UM3038 Flugtími Multizone Ranging Sensor
Notendahandbók

UM3038 Notendahandbók
Leiðbeiningar um notkun VL53L7CX tíma-of-flug fjölsvæða skynjara með 90° FoV

Inngangur

Tilgangur þessarar notendahandbókar er að útskýra hvernig á að meðhöndla VL53L7CX flugtímaskynjara (ToF) með því að nota ultra lite driver (ULD) API. Það lýsir helstu aðgerðum til að forrita tækið, kvörðunum og úttaksniðurstöðum.
Sérstaklega hannaður fyrir forrit sem krefjast ofurbreitts FoV, VL53L7CX Time-of-Flight skynjarinn býður upp á 90° ská FoV. Byggt á FlightSense tækni ST, er VL53L7CX með skilvirka metasurface linsu (DOE) sem er sett á leysigeislann sem gerir kleift að varpa 60° x 60° fermetra FoV á vettvanginn.
Fjölsvæðisgeta þess veitir fylki 8×8 svæði (64 svæði) og getur unnið á miklum hraða (60 Hz) allt að 350 cm.
Þökk sé sjálfstæðri stillingu með forritanlegum fjarlægðarþröskuldi ásamt ofurbreiðu FoV, er VL53L7CX fullkominn fyrir öll forrit sem krefjast þess að notendaskynjun sé lítil. Einkaleyfisbundin reiknirit ST og nýstárleg einingabygging gera VL53L7CX kleift að greina, á hverju svæði, marga hluti innan FoV með dýptarskilningi. ST histogram reiknirit tryggja þekjugler krosstal ónæmi umfram 60 cm.
Afleidd frá VL53L5CX, pinouts og reklar beggja skynjara eru samhæfðar, sem tryggir einfalda flutning frá einum skynjara til annars.
Eins og allir flugtímaskynjarar (ToF) sem byggja á FlightSense tækni ST, skráir VL53L7CX, á hverju svæði, algera fjarlægð óháð lit og endurkasti marksins.
VL53L7CX er til húsa í litlum endurrennslanlegum pakka sem samþættir SPAD fylki og nær bestu frammistöðu í ýmsum umhverfisbirtuskilyrðum og fyrir fjölbreytt úrval af hlífðarglerefnum.
Allir ToF skynjarar ST samþætta VCSEL sem gefur frá sér fullkomlega ósýnilegt 940 nm IR ljós, sem er algjörlega öruggt fyrir augun (Class 1 vottun).
VL53L7CX er fullkominn skynjari fyrir öll forrit sem krefjast ofurbreitts FoV eins og vélfærafræði, snjallhátalarar, myndvarpa, efnisstjórnun. Sambland af fjölsvæða getu og 90° FoV getur aukið ný notkunartilvik eins og látbragðsþekkingu, SLAM fyrir vélfærafræði og örvunarkerfi fyrir snjallbyggingu.
Mynd 1. VL53L7CX skynjaraeining
Heimildir
VL53L7CX gagnablað (DS13865).

Skammstöfun og skammstafanir

Skammstöfun/skammstöfun	Skilgreining
DOE	Diffractive sjónþáttur
FoV	sviði af view
I2C	samþættur hringrás (raðbíll)
Kcps/SPAD	Kilo-talning á sekúndu á spad (eining notuð til að mæla fjölda ljóseinda í SPAD fylkinu)
vinnsluminni	handahófsaðgangsminni
SCL	raðklukkulína
SDA	raðgögn
SPAD	einn ljóseinda snjóflóðadíóða
ToF	Flugtími
ULD	Ultra lite bílstjóri
VCSEL	lóðrétt yfirborðsdíóða sem gefur frá sér holrúm
Xtalk	krosstal

Virknilýsing

2.1 Kerfi lokiðview
VL53L7CX kerfið er samsett úr vélbúnaðareiningu og ofurlítið ökumannshugbúnaði (VL53L7CX ULD) sem keyrir á hýsil (sjá mynd hér að neðan). Vélbúnaðareiningin inniheldur ToF skynjarann. ST afhendir hugbúnaðarökumanninn sem vísað er til í þessu skjali sem „ökumaðurinn“. Þetta skjal lýsir aðgerðum ökumanns sem eru aðgengilegar fyrir hýsilinn. Þessar aðgerðir stjórna skynjaranum og fá fjarlægðargögnin.
Mynd 2. VL53L7CX kerfi yfirview
2.2 Árangursrík stefnumörkun
Einingin inniheldur linsu yfir RX ljósopinu sem snýr (lárétt og lóðrétt) myndinni af skotmarkinu. Þar af leiðandi er svæðið sem er auðkennt sem svæði 0 neðst til vinstri á SPAD fylkinu upplýst af skotmarki sem er efst hægra megin á vettvangi.
Mynd 3. VL53L7CX skilvirk stefnumörkun

2.3 Skýringarmyndir og I2C stillingar
Samskipti milli ökumanns og fastbúnaðar eru meðhöndluð af I2C, með getu til að virka allt að 1 MHz. Innleiðingin krefst uppdráttar á SCL og SDA línunum. Vinsamlegast skoðaðu VL53L7CX gagnablað fyrir frekari upplýsingar.
VL53L7CX tækið er með sjálfgefið I2C vistfang 0x52. Hins vegar er hægt að breyta sjálfgefnu heimilisfangi til að forðast árekstra við önnur tæki, eða auðvelda að bæta mörgum VL53L7CX einingum við kerfið fyrir stærra kerfi FoV. Hægt er að breyta I2C vistfanginu með því að nota vl53l7cx_set_i2c_address() aðgerðina.
Mynd 4. Margir skynjarar á I2C rútu
Til að leyfa tæki að fá I2C vistfangi sínu breytt án þess að hafa áhrif á aðra á I2C rútunni er mikilvægt að slökkva á I2C samskiptum tækjanna sem ekki er breytt. Aðferðin er eftirfarandi:

1. Kveiktu á kerfinu eins og venjulega.
2. Dragðu niður LPn pinna tækisins sem mun ekki breyta heimilisfangi sínu.
3. Dragðu upp LPn pinna tækisins sem hefur I2C vistfanginu breytt.
4. Forritaðu I2C vistfangið í tækið með því að nota aðgerðina set_i2c_address() aðgerðina.
5. Dragðu upp LPn pinna tækisins sem ekki er verið að endurforrita.

Öll tæki ættu nú að vera tiltæk á I2C rútunni. Endurtaktu skrefin hér að ofan fyrir öll VL53L7CX tækin í kerfinu sem þurfa nýtt I2C vistfang.

Innihald pakka og gagnaflæði

3.1 Bílstjóri arkitektúr og innihald
VL53L7CX ULD pakkinn er samsettur úr fjórum möppum. Ökumaðurinn er staðsettur í möppunni / VL53L7CX_ULD_API.
Ökumaður er samsettur af skyldubundnum og valfrjálsum files. Valfrjálst files eru plugins notað til að auka ULD eiginleika. Hver tappi byrjar á orðinu “vl53l7cx_plugin” (td vl53l7cx_plugin_xtalk.h). Ef notandinn vill ekki fyrirhugað plugins, þá er hægt að fjarlægja þau án þess að hafa áhrif á aðra eiginleika ökumanns. Eftirfarandi mynd sýnir lögboðið files og valfrjáls plugins.
Mynd 5. Bílstjóri arkitektúr
Notandinn þarf líka að útfæra tvö files staðsett í /Platform möppunni. Fyrirhugaður vettvangur er tóm skel og verður að vera fyllt með sérstökum aðgerðum.
Athugið: Platform h file inniheldur skyldubundin fjölva til að nota ULD. Öll file efni er skylda til að nota ULD rétt.
3.2 Kvörðunarflæði
Athugið: Crosstalk (xtalk) er skilgreint sem magn merkis sem er móttekið á SPAD fylkinu sem er vegna VCSEL ljóssendurkasts inni í hlífðarglugganum (hlífðarglerinu) sem er bætt ofan á eininguna. VL53L7CX einingin er sjálfkvörðuð og hægt að nota hana án frekari kvörðunar.
Xtalk kvörðun gæti verið nauðsynleg ef einingin er varin með hlífðargleri. VL53L7CX er ónæmur fyrir xtalk umfram 60 cm þökk sé histogram reiknirit, en á stuttum vegalengdum undir 60 cm getur xtalk verið stærra en raunverulegt skilað merki, sem gefur ranga marklestur eða lætur skotmörk virðast nær en þau eru í raun. Allar xtalk kvörðunaraðgerðir eru innifaldar í xtalk viðbót (valfrjálst). Notandinn þarf að nota file `vl53l7cx_plugin_xtalk'.
Hægt er að kvarða xtalk einu sinni og hægt er að vista gögn til að endurnýta þau síðar. Áskilið er skotmark í fastri fjarlægð, með þekktu endurkastsviði. Lágmarksfjarlægð sem krafist er er 600 mm og markið verður að ná yfir allan FoV. Það fer eftir uppsetningunni, notandinn getur breytt stillingum til að aðlaga Xtalk kvörðunina, eins og lagt er til í eftirfarandi töflu.
Tafla 1. Tiltækar stillingar fyrir kvörðun

Stilling	Min	Tillaga ST	Hámark
Fjarlægð [mm]	600	600	3000
Fjöldi samples	1	4	16
Endurspeglun [%]	1	3	99

Athugið Að fjölga samples eykur nákvæmni, en það eykur einnig tíma fyrir kvörðun. Tíminn miðað við fjölda samples er línulegt og gildin fylgja áætluðum tímamörkum:

• 1 sekampí 1 sekúndu
• 4 sekampí 2.5 sekúndur
• 16 sekampí 8.5 sekúndur

Kvörðunin er framkvæmd með því að nota aðgerðina vl53l7cx_calibrate_xtalk(). Þessi aðgerð er hægt að nota hvenær sem er. Hins vegar verður að frumstilla skynjarann ​​fyrst. Eftirfarandi mynd sýnir Xtalk kvörðunarflæðið.
Mynd 6. Xtalk kvörðunarflæði

3.3 Fjarlægðarrennsli
Eftirfarandi mynd sýnir fjarlægðarflæðið sem notað er til að fá mælingar. Nota verður Xtalk kvörðun og valfrjálsa aðgerðakall áður en fjarlægðarlotan hefst. Ekki er hægt að nota get/set aðgerðirnar á meðan á fjarlægðarlotu stendur og forritun „á flugi“ er ekki studd.
Mynd 7. Fjarlægðarflæði með VL53L7CX

Aðgerðir í boði

VL53L7CX ULD API inniheldur nokkrar aðgerðir sem gera notandanum kleift að stilla skynjarann, allt eftir notkunartilvikum. Öllum aðgerðum sem eru í boði fyrir ökumanninn er lýst í eftirfarandi köflum.
4.1 Frumstilling
Gera þarf frumstillingu áður en VL53L7CX skynjarinn er notaður. Þessi aðgerð krefst þess að notandinn:

1. Kveiktu á skynjaranum (VDDIO, AVDD, LPn pinnar stilltir á High og pinna I2C_RST stillt á 0)
2. Kallaðu aðgerðina vl53l7cx_init(). Aðgerðin afritar fastbúnaðinn (~84 kbæti) í eininguna með því að hlaða kóðanum yfir I2C viðmótið og framkvæma ræsingarrútínu til að ljúka frumstillingunni.

4.2 Endurstillingarstjórnun skynjara
Til að endurstilla tækið þarf að skipta um eftirfarandi pinna:

1. Stilltu pinna VDDIO, AVDD og LPn pinna á lága.
2. Bíddu í 10 ms.
3. Stilltu pinna VDDIO, AVDD og LPn pinna á hátt. Með því að skipta aðeins um I2C_RST pinna endurstillir I2C samskiptin.

4.3 Ályktun
Upplausnin samsvarar fjölda tiltækra svæða. VL53L7CX skynjarinn hefur tvær mögulegar upplausnir: 4×4 (16 svæði) og 8×8 (64 svæði). Sjálfgefið er að skynjarinn er forritaður í 4×4.
Aðgerðin vl53l7cx_set_resolution() gerir notandanum kleift að breyta upplausninni. Þar sem sviðstíðnin fer eftir upplausninni verður að nota þessa aðgerð áður en sviðstíðnin er uppfærð. Þar að auki eykur breyting á upplausn umferðarstærð á I2C strætó þegar niðurstöður eru lesnar.
4.4 Fjarlægðartíðni
Hægt er að nota sviðstíðni til að breyta mælingartíðni. Þar sem hámarkstíðnin er mismunandi á milli 4×4 og 8×8 upplausna þarf að nota þessa aðgerð eftir að upplausn hefur verið valin. Leyfileg lágmarks- og hámarksgildi eru skráð í eftirfarandi töflu.
Tafla 2. Lágmarks- og hámarkssviðstíðni

Upplausn	Lágmarks sviðstíðni [Hz]	Hámarkssviðstíðni [Hz]
4×4	1	60
8×8	1	15

Hægt er að uppfæra sviðstíðni með því að nota aðgerðina vl53l7cx_set_ranging_frequency_hz(). Sjálfgefið er að fjarlægðartíðnin er stillt á 1 Hz.
4.5 Fjarlægðarstilling
Dreifingarstilling gerir notandanum kleift að velja á milli þess að vera í mikilli afköstum eða lítilli orkunotkun.
Það eru tvær stillingar fyrirhugaðar:

• Stöðugt: Tækið grípur stöðugt ramma með sviðstíðni sem er skilgreind af notanda. VCSEL er virkt á öllum sviðum, þannig að hámarksfjarlægð og friðhelgi umhverfisins eru betri. Mælt er með þessari stillingu fyrir hraðar mælingar eða mikla afköst.
• Sjálfstæð: Þetta er sjálfgefin stilling. Tækið grípur stöðugt ramma með sviðstíðni sem notandinn skilgreinir. VCSEL er virkt á tímabili sem notandinn skilgreinir með því að nota aðgerðina vl53l7cx_set_integration_time_ms(). Þar sem VCSEL er ekki alltaf virkt minnkar orkunotkunin. Ávinningurinn er augljósari með minni sviðstíðni. Þessi stilling er ráðlögð fyrir notkun með litlum afli.

Hægt er að breyta fjarlægðarstillingunni með því að nota aðgerðina vl53l7cx_set_ranging_mode().
4.6 Samþættingartími
Samþættingartími er eiginleiki sem aðeins er fáanlegur með því að nota sjálfvirka fjarlægðarstillingu (sjá kafla 4.5. Það gerir notandanum kleift að breyta tímanum á meðan VCSEL er virkt. Að breyta samþættingartíma ef Ranging mode er stillt á samfellt hefur engin áhrif. Sjálfgefinn samþættingartími er stilltur á 5 ms.
Áhrif samþættingartíma eru mismunandi fyrir 4×4 og 8×8 upplausnir. Upplausn 4×4 samanstendur af einum samþættingartíma og 8×8 upplausn samanstendur af fjórum samþættingartíma. Eftirfarandi myndir sýna VCSEL losun fyrir báðar upplausnirnar.
Mynd 8. Samþættingartími fyrir 4×4 sjálfstæða

Summa allra samþættingartíma + 1 ms kostnaður verður að vera lægri en mælitímabilið. Annars er bilunartímabilið sjálfkrafa aukið til að passa við samþættingartímagildið.
4.7 Aflstillingar
Hægt er að nota orkustillingar til að draga úr orkunotkun þegar tækið er ekki notað. VL53L7CX getur starfað í einni af eftirfarandi aflstillingum:

• Vakning: Tækið er stillt á HP aðgerðaleysi (mikið afl), bíður eftir leiðbeiningum.
• Svefn: Tækið er stillt á LP aðgerðaleysi (lágt afl), lágt afl. Ekki er hægt að nota tækið fyrr en það er sett í vakningarstillingu. Þessi háttur heldur fastbúnaðinum og stillingunum.

Hægt er að breyta orkustillingunni með því að nota aðgerðina vl53l7cx_set_power_mode(). Sjálfgefin stilling er Wake-up.
Athugið Ef notandinn vill breyta aflstillingu má tækið ekki vera í fjarlægðarástandi.
4.8 Skerpari
Merkið sem skilað er frá skotmarki er ekki hreinn púls með skörpum brúnum. Brúnirnar hallast undan og geta haft áhrif á þær vegalengdir sem greint er frá á aðliggjandi svæðum. Brýninn er notaður til að fjarlægja hluta eða allt merkið sem stafar af blæjuglampa. FyrrverandiampLeið sem sýnt er á myndinni hér að neðan táknar náið skotmark í 100 mm með miðju í FoV, og annað skotmark, lengra aftar í 500 mm. Það fer eftir skerparagildinu, lokamarkið gæti birst á fleiri svæðum en hið raunverulega.
Mynd 10. Dæmiample af senu með nokkrum skerparagildum
Skerpari er hægt að breyta með því að nota aðgerðina vl53l7cx_set_sharpener_percent(). Leyfileg gildi eru á milli 0 % og 99 %. Sjálfgefið gildi er 5%.
4.9 Markpöntun
VL53L7CX getur mælt nokkur skotmörk á hverju svæði. Þökk sé súluritsvinnslunni getur gestgjafinn valið röð tilkynntra marka. Það eru tveir valkostir:

• Næst: Næsta skotmark er það fyrsta sem tilkynnt er um
• Sterkasta: Sterkasta skotmarkið er það fyrsta sem tilkynnt er um

Hægt er að breyta markröðinni með því að nota aðgerðina vl53l7cx_set_target_order(). Sjálfgefin röð er Sterkasta.
Fyrrverandiample á eftirfarandi mynd táknar uppgötvun tveggja skotmarka. Einn á 100 mm með lágt endurskin og einn á 700 mm með háu endurskin.
Mynd 11. Dæmiample af súluriti með 2 skotmörkum

4.10 Mörg skotmörk á hverju svæði
VL53L7CX getur mælt allt að fjögur skotmörk á hverju svæði. Notandinn getur stillt fjölda skotmarka sem skynjarinn skilar.
Athugið Lágmarksfjarlægð milli tveggja skotmarka sem á að greina er 600 mm. Valið er ekki mögulegt frá ökumanni; það verður að gera í `platform.h' file. Fjölva VL53L7CX_NB_ TARGET_PER_ZONE þarf að vera stillt á gildi á milli 1 og 4. Markröðin sem lýst er í kafla 4.9 Markröð hefur bein áhrif á röð greints marks. Sjálfgefið er að skynjarinn gefur frá sér að hámarki einu marki á hverju svæði.
Athugið  Aukinn fjöldi skotmarka á hvert svæði eykur nauðsynlega vinnsluminni.
4.11 Xtalk spássía
Xtalk framlegðin er viðbótareiginleiki sem aðeins er fáanlegur með því að nota viðbótina Xtalk. .c og .f files 'vl53l7cx_plugin_xtalk' þarf að nota.
Spássían er notuð til að breyta greiningarþröskuldinum þegar hlífðarglas er til staðar efst á skynjaranum. Hægt er að hækka þröskuldinn til að tryggja að hlífðarlausa greinist aldrei, eftir að hafa stillt X talk kvörðunargögn. Til dæmisampÞá getur notandinn keyrt Xwalk kvörðun á einu tæki og endurnýtt sömu kvörðunargögn fyrir öll önnur tæki. Hægt er að nota X tal spássíuna til að stilla X tal leiðréttingu. Myndin hér að neðan sýnir Xwalk spássíuna.
Mynd 12. X tala spássíur
4.12 Greiningarmörk
Til viðbótar við venjulega fjarlægðarmöguleika er hægt að forrita skynjarann ​​til að greina hlut samkvæmt ákveðnum fyrirfram skilgreindum forsendum. Þessi eiginleiki er fáanlegur með því að nota viðbótina „uppgötvunarmörk“, sem er valkostur sem er ekki sjálfgefið innifalinn í API. The files sem kallast `vl53l7cx_plugin_detection_thresholds' þarf að nota. Hægt er að nota eiginleikann til að koma af stað truflun á pinna A3 (INT) þegar skilyrði sem notandinn skilgreinir eru uppfyllt. Það eru þrjár mögulegar stillingar:

• Upplausn 4×4: nota 1 þröskuld á hvert svæði (samtals 16 þröskuldar)
• Upplausn 4×4: nota 2 þröskulda á hverju svæði (alls 32 þröskuldar)
• Upplausn 8×8: nota 1 þröskuld á hvert svæði (samtals 64 þröskuldar)

Hver sem uppsetningin er notuð er aðferðin við að búa til þröskulda og vinnsluminni stærð þau sömu.
Fyrir hverja þröskuldsamsetningu þarf að fylla út nokkra reiti:

• Svæðisauðkenni: auðkenni valins svæðis (sjá kafla 2.2 Virka stefnumörkun)
• Mæling: mæling til að ná (fjarlægð, merki, fjöldi SPAD, ...)
• Tegund: gluggar mælinga (í gluggum, út um glugga, undir lágum þröskuldi, …)
• Lágur þröskuldur: lágur þröskuldur notandi fyrir kveikju. Notandi þarf ekki að stilla sniðið, það er sjálfkrafa meðhöndlað af API.
• Hár þröskuldur: háþröskuldur notandi fyrir kveikju. Notandi þarf ekki að stilla sniðið, það er sjálfkrafa meðhöndlað af API.
• Stærðfræðileg aðgerð: aðeins notuð fyrir 4×4 2 þröskuldasamsetningar á hverju svæði. Notandinn getur stillt samsetningu með því að nota nokkra þröskulda á einu svæði.

4.13 Hreyfivísir
VL53L7CX skynjarinn er með innbyggðan fastbúnaðareiginleika sem gerir hreyfiskynjun í senu kleift. Hreyfivísirinn er reiknaður á milli ramma í röð. Þessi valkostur er fáanlegur með því að nota viðbótina `vl53l7cx_plugin_motion_indicator'.
Hreyfivísirinn er frumstilltur með því að nota vl53l7cx_motion_indicator_init() aðgerðina. Ef notandinn vill breyta skynjaraupplausninni verður hann að uppfæra hreyfivísisupplausnina með því að nota sérstaka aðgerðina: vl53l7cx_motion_indicator_set_resolution().
Notandinn getur einnig breytt lágmarks- og hámarksfjarlægð til að greina hreyfingu. Munurinn á lágmarks- og hámarksfjarlægð má ekki vera meiri en 1500 mm. Sjálfgefið er að vegalengdir eru frumstilltar með gildum á milli 400 mm og 1500 mm.
Niðurstöður eru geymdar í reitnum „hreyfingarvísir“. Á þessu sviði gefur fylkið `hreyfing' gildi sem inniheldur hreyfistyrk á hvert svæði. Hátt gildi gefur til kynna mikla hreyfibreytileika milli ramma. Dæmigerð hreyfing gefur gildi á milli 100 og 500. Þetta næmi fer eftir samþættingartíma, markfjarlægð og endurkasti marks.
Tilvalin samsetning fyrir notkun með litlum krafti er notkun hreyfivísis með sjálfvirkri fjarlægðarstillingu og skynjunarþröskulda sem eru forritaðir á hreyfingu. Þetta gerir kleift að greina hreyfingarbreytingar í FoV með lágmarks orkunotkun.

Mismunandi úrslit

5.1 Tiltæk gögn
Víðtækur listi yfir mark- og umhverfisgögn kann að vera birt við sviðsaðgerðir. Eftirfarandi tafla lýsir þeim færibreytum sem eru tiltækar fyrir notandann.
Tafla 3. Laus úttak með VL53L7CX skynjara

Frumefni	Nb bæti (RAM)	Eining	Lýsing
Umhverfi á SPAD	256	Kcps/SPAD	Umhverfishraðamæling framkvæmd á SPAD fylkinu, án virkrar ljóseindalosunar, til að mæla umhverfismerkjahraða vegna hávaða.
Fjöldi skotmarka sem greindust	64	Engin	Fjöldi greindra skotmarka á núverandi svæði. Þetta gildi ætti að vera það fyrsta sem athugar til að vita réttmæti mælinga.
Fjöldi SPADs virkjaður	256	Engin	Fjöldi SPADs virkjaður fyrir núverandi mælingu. Langt eða lágt endurskinsmark mun virkja fleiri SPAD.
Merki á SPAD	256 x nb skotmörk forrituð	Kcps/SPAD	Magn ljóseinda mælt á meðan á VCSEL púls stendur.
Range sigma	128 x nb skotmörk forrituð	Millimetri	Sigma mat fyrir hávaðann í skýrslunni markfjarlægð.
Fjarlægð	128 x nb skotmörk forrituð	Millimetri	Markfjarlægð
Markaðsstaða	64 x nb skotmörk forrituð	Engin	Réttmæti mælinga. Sjá kafla 5.5 Niðurstöðutúlkun fyrir frekari upplýsingar.
Hugleiðing	64 x fjölda skotmarka forrituð	Hlutfall	Áætlað markendurkast í prósentum
Hreyfingarvísir	140	Engin	Uppbygging sem inniheldur niðurstöður hreyfivísis. Reiturinn 'hreyfing' inniheldur hreyfistyrkinn.

Athugið: Fyrir nokkra þætti (merki á hraða, sigma, …) er aðgangur að gögnum öðruvísi ef notandi hefur forritað fleiri en 1 skot á hvert svæði (sjá kafla 4.10 Mörg skotmörk á hvert svæði). Sjá tdample kóðar fyrir frekari upplýsingar.
5.2 Sérsníða framleiðsluval
Sjálfgefið er að allar VL53L7CX úttakar eru virkjaðar. Ef þörf krefur getur notandinn slökkt á einhverjum skynjaraútgangi. Ekki er hægt að slökkva á mælingum á ökumanninum; það verður að vera framkvæmt á `pallinum' file. Notandinn getur lýst yfir eftirfarandi fjölvi til að slökkva á úttak:
#define VL53L7CX_DISABLE_AMBIENT_PER_SPAD
#define VL53L7CX_DISABLE_NB_SPADS_ENABLED
#define VL53L7CX_DISABLE_NB_TARGET_DETECTED
#define VL53L7CX_DISABLE_SIGNAL_PER_SPAD
#define VL53L7CX_DISABLE_RANGE_SIGMA_MM
#define VL53L7CX_DISABLE_DISTANCE_MM
#define VL53L7CX_DISABLE_TARGET_STATUS
#define VL53L7CX_DISABLE_REFLECTANCE_PERCENT
#define VL53L7CX_DISABLE_MOTION_INDICATOR
Þar af leiðandi er ekki lýst yfir reitina í niðurstöðuskipulaginu og gögnin eru ekki flutt til hýsilsins. Stærð vinnsluminni og I2C stærð minnkar. Til að tryggja samræmi í gögnum mælir ST með því að hafa alltaf virkt „fjöldi skotmarka sem greindust“ og „markstaða“. Það gerir kleift að sía mælingarnar eftir markstöðu (sjá kafla 5.5 Niðurstöðutúlkun).
5.3 Að fá niðurstöður á bilinu
Á meðan á mælingu stendur eru tvær leiðir til að vita hvort ný gögn eru tiltæk:

• Könnunarstilling: Notar stöðugt aðgerðina vl53l7cx_check_data_ready(). Það greinir nýjan straumfjölda sem skynjarinn skilar.
• Truflunarhamur: Bíður eftir truflun á pinna A3 (GPIO1). Truflunin hreinsar sjálfkrafa eftir ~100 sek.

Þegar ný gögn eru tilbúin er hægt að lesa niðurstöðurnar með því að nota aðgerðina vl53l7cx_get_ranging_data(). Það skilar uppfærðri uppbyggingu sem inniheldur allt valið úttak. Þar sem tækið er ósamstillt er engin truflun til að hreinsa til að halda áfram bilunarlotunni.
Þessi eiginleiki er fáanlegur fyrir bæði samfellda og sjálfstæða sviðsstillingu.
5.4 Notkun hrátt fastbúnaðarsniðs
Eftir að hafa flutt sviðsgögn í gegnum I2C er umbreyting á milli fastbúnaðarsniðsins og hýsilsniðsins. Þessi aðgerð er venjulega framkvæmd til að hafa fjarlægð í millimetrum sem sjálfgefið úttak skynjarans. Ef notandinn vill nota fastbúnaðarsniðið verður eftirfarandi fjölvi að vera skilgreint á pallinum file:
#skilgreina VL53L7CX_USE_RAW_FORMAT
5.5 Niðurstöðutúlkun
Hægt er að sía gögnin sem VL53L7CX skilar til að taka tillit til markstöðu. Staðan gefur til kynna réttmæti mælinga. Öllum stöðulistanum er lýst í eftirfarandi töflu.

Markaðsstaða	Lýsing
0	Gögn um bil eru ekki uppfærð
1	Merkjahraði of lágur á SPAD fylki
2	Markáfangi
3	Sigma matstæki of hátt
4	Samræmi markmiðs mistókst
5	Gildissvið
6	Vöktun ekki framkvæmd (venjulega fyrsta svið)
7	Samræmi gengis mistókst
8	Merkjahraði of lágt fyrir núverandi markmið
9	Drægni gildir með stórum púlsi (gæti verið vegna sameinaðs skotmarks)
10	Svið gilt, en ekkert mark fannst á fyrra færi
11	Samkvæmni í mælingum mistókst
12	Markmið óskýrt af öðru, vegna skerpara
13	Mark greint en ósamkvæm gögn. Gerist oft fyrir aukamarkmið.
255	Ekkert mark greint (aðeins ef fjöldi skotmarks sem greindur er er virkur)

Til að hafa samræmd gögn þarf notandinn að sía ógilda markstöðu. Til að gefa traustseinkunn er markmið með stöðu 5 talið 100% gilt. Staðan 6 eða 9 getur talist með 50% öryggisgildi. Allar aðrar stöður eru undir 50% öryggi.
5.6 Bílstjóri villur
Þegar villa kemur upp með því að nota VL53L7CX skynjara, skilar ökumaðurinn tiltekinni villu. Eftirfarandi tafla sýnir hugsanlegar villur.
Tafla 5. Listi yfir villur sem eru tiltækar með því að nota ökumanninn

Markaðsstaða	Lýsing
0	Engin villa
127	Notandi forritaði ranga stillingu (óþekkt upplausn, sviðstíðni of há, …)
255	Mikil villa. Venjulega tímamörk villa, vegna I2C villu.
annað	Samsetning margra villna sem lýst er hér að ofan

Athugið Fleiri villukóða er hægt að útfæra af gestgjafanum sem notar pallinn files.
Endurskoðunarsaga
Tafla 6. Endurskoðunarferill skjala

Dagsetning	Útgáfa	Breytingar
2-ágúst-22	1	Upphafleg útgáfa
2. september 22	2	Uppfærður kafli Inngangur Bætt við athugasemd um lágmarksfjarlægð milli skotmarka við kafla 4.10 Mörg skotmörk á hverju svæði

MIKILVÆG TILKYNNING LESIÐ VARLEGA
STMicroelectronics NV og dótturfélög þess („ST“) áskilja sér rétt til að gera breytingar, leiðréttingar, endurbætur, breytingar og endurbætur á ST vörum og/eða þessu skjali hvenær sem er án fyrirvara. Kaupendur ættu að fá nýjustu viðeigandi upplýsingar um ST vörur áður en þeir leggja inn pantanir. ST vörur eru seldar í samræmi við söluskilmála ST sem eru í gildi þegar pöntun er staðfest.
Kaupendur bera einir ábyrgð á vali, vali og notkun ST vara og ST tekur enga ábyrgð á umsóknaraðstoð eða hönnun vöru kaupenda. Ekkert leyfi, óbeint eða óbeint, til nokkurs hugverkaréttar er veitt af ST hér. Endursala á ST vörum með öðrum ákvæðum en upplýsingarnar sem settar eru fram hér ógilda alla ábyrgð sem ST veitir fyrir slíka vöru. ST og ST merkið eru vörumerki ST. Fyrir frekari upplýsingar um ST vörumerki, sjá  www.st.com/trademarks.
Öll önnur vöru- eða þjónustuheiti eru eign viðkomandi eigenda. Upplýsingar í þessu skjali koma í stað og koma í stað upplýsinga sem áður hafa verið gefnar í fyrri útgáfum þessa skjals.
© 2022 STMicroelectronics Allur réttur áskilinn

Skjöl / auðlindir

ST UM3038 Flugtími Multizone Ranging Sensor [pdfNotendahandbók UM3038 Flugtími Multizone Ranging Sensor, UM3038, Time of Flight Multizone Ranging Sensor, Time of Flight Multizone, Flug Multizone Ranging Sensor, Multizone Ranging Sensor, Flugfjarlægðarskynjari, Fjarlægðarskynjari, UM3038 Skynjari

Heimildir

• Notendahandbók