AGILEX ROBOTICS Bunker Mini Skoða vélmenni palla

Þessi kafli inniheldur mikilvægar öryggisupplýsingar sem allir einstaklingar eða stofnanir verða að lesa og skilja áður en búnaðurinn er notaður þegar kveikt er á vélmenni í fyrsta skipti. Þú getur haft samband við okkur á support@agilex.ai ef þú hefur einhverjar spurningar um notkun. Það er mjög mikilvægt að öllum samsetningarleiðbeiningum og leiðbeiningum í öðrum köflum þessarar handbókar sé fylgt og þeim framfylgt. Sérstaklega skal huga að texta sem tengist viðvörunarmerkjum.

Öryggisupplýsingar

Upplýsingarnar í þessari handbók fela ekki í sér hönnun, uppsetningu og notkun á fullkomnu vélfæraforriti, né heldur nein jaðartæki sem geta haft áhrif á öryggi þessa heildarkerfis. Hönnun og notkun þessa heildarkerfis krefst þess að farið sé að öryggiskröfum sem settar eru fram í stöðlum og forskriftum landsins þar sem vélmennið er sett upp.
Það er á ábyrgð samþættinga BUNKERMINI og lokaviðskiptavina að tryggja að farið sé að viðeigandi forskriftum og skilvirkum lögum og reglum, til að tryggja að engar stórar hættur séu í heildarvélmennaforritinu td.ample. Þetta felur í sér en takmarkast ekki við eftirfarandi:

Gildi og ábyrgð

• Gerðu áhættumat á öllu vélmennakerfinu.
• Tengdu saman viðbótaröryggisbúnað fyrir aðrar vélar eins og hann er skilgreindur í áhættumatinu.。
• Staðfestu að hönnun og uppsetning jaðartækja alls vélmennakerfisins, þar á meðal hugbúnaðar- og vélbúnaðarkerfi, séu nákvæm.
• Þetta vélmenni hefur ekki viðeigandi öryggisaðgerðir eins og fullkomið sjálfstætt hreyfanlegt vélmenni, þar á meðal en takmarkast ekki við sjálfvirkt árekstrarvörn, fallvörn, líffræðilega aðkomuviðvörun o.s.frv. Þessar aðgerðir krefjast þess að samþættingaraðilar og endir viðskiptavinir framkvæmi öryggismat í samræmi við viðeigandi forskriftir og skilvirk lög og reglur, til að tryggja að þróað vélmenni stafi ekki af neinum stórhættum og öryggisáhættum í hagnýtri notkun.
• Safnaðu öllum skjölum í tæknilegu file: þar á meðal áhættumatið og þessa handbók.
• Vertu meðvitaður um hugsanlega öryggisáhættu áður en búnaðurinn er notaður og notaður.

Umhverfi

• Þegar þú notar það í fyrsta skipti, vinsamlegast lestu þessa handbók vandlega til að skilja grunnaðgerðainnihald og notkunarforskriftir.
• Fyrir fjarstýringu skaltu velja tiltölulega opið svæði til notkunar og ökutækið sjálft hefur enga sjálfvirka hindrunarskynjara.
• Notist við umhverfishita sem er -10 ℃ ~ 45 ℃.
• Vatns- og rykþéttni ökutækisins er IP67 og prófunarskilyrðin eru: (1) ekkert rennandi hreint vatn, með vatnsdýpt 1 metra; (2) prófunartíminn er 30 mínútur.

Skoðun

• Gakktu úr skugga um að hvert tæki hafi nægilegt afl.
• Gakktu úr skugga um að ekkert augljóst óeðlilegt sé í ökutækinu.
• Athugaðu hvort rafhlöður fjarstýringarinnar séu fullhlaðnar.
• Gakktu úr skugga um að neyðarstöðvunarrofanum hafi verið sleppt þegar hann er í notkun.

Rekstur

• Gakktu úr skugga um að svæðið í kring sé tiltölulega tómt meðan á notkun stendur.
• Fjarstýring í augsýn.
• Þegar ytri framlenging er sett upp á BUNKER MINI skaltu staðfesta miðpunktsstöðu framlengingarinnar og ganga úr skugga um að hún sé í miðju snúnings.
• Vinsamlegast hlaðið tímanlega þegar tækið voltage er lægra en 24V.
• Þegar búnaðurinn er óeðlilegur, vinsamlegast hættu að nota hann tafarlaust til að forðast aukaverkanir.
• Hámarksálag BUNKER MINI er 35 kg. Þegar þú ert í notkun skaltu ganga úr skugga um að hleðslan fari ekki yfir 35 kg.
• Þegar búnaðurinn er óeðlilegur, vinsamlegast hafðu samband við viðkomandi tæknifólk og ekki meðhöndla hann án leyfis.
• Vinsamlegast notaðu búnaðinn í umhverfi sem uppfyllir kröfur um verndarflokk samkvæmt IP verndarflokki hans.
• Ekki ýta beint á ökutækið.
• Við hleðslu skaltu ganga úr skugga um að umhverfishiti sé hærri en 0°C.

Viðhald

• Athugaðu reglulega spennuna á skriðanum og hertu skriðann á 100 ~ 150 klst.
• Eftir hverja 200 klukkustunda notkun er nauðsynlegt að athuga festingu bolta og ræra á ýmsum hlutum yfirbyggingar ökutækis og herða strax ef þeir eru lausir.
• Til að tryggja geymslugetu rafhlöðunnar ætti að geyma rafhlöðuna með rafmagni og hana ætti að hlaða reglulega þegar hún er ekki í notkun í langan tíma.

Kynning á BUNKER MINI

BUNKER MINI er alhliða beltabíll fyrir iðnaðarnotkun. Það er með einföldum og viðkvæmum aðgerðum, miklu þróunarrými, aðlögunarhæfni að þróun og notkun á ýmsum sviðum, IP67 ryk- og vatnsheldur, og mikilli stighæfni osfrv. Það er hægt að nota til að þróa sérstaka vélmenni eins og skoðun og könnun, EOD björgun, sérstakt skot og sérflutninga, og er lausn á hreyfingu vélmenna.

Vörulisti

1.1 Vörulisti
Nafn	Magn
BUNKER MINI vélmenni yfirbygging	x1
Rafhlaða hleðslutæki (AC 220V)	x1
Flugtengi karlkyns（4Pin）	x1
FS fjarstýring (valfrjálst)	x1
USB til RS232	x1
USB til CAN samskiptaeining	x1

Nauðsynlegt fyrir þróun
BUNKER MINI er búinn FS fjarstýringu frá verksmiðjunni, þar sem notendur geta stjórnað undirvagni BUNKER MINI farsíma vélmennisins til að klára hreyfingar og snúningsaðgerðir. Að auki er BUNKER MINI búinn CAN viðmóti, þar sem notendur geta stundað aukaþróun.

Grunnatriðin

Þessi hluti mun gefa grunnkynningu á BUNKER MINI farsíma vélmenni undirvagninum, svo að notendur og þróunaraðilar geti haft grunnskilning á BUNKER MINI undirvagni.

Lýsing á rafmagnsviðmóti
Rafmagnsviðmótið að aftan er sýnt á mynd 2.1, þar sem Q1 er neyðarstöðvunarrofinn, Q2 er aflrofinn, Q3 er samspil aflskjásins, Q4 er hleðsluviðmótið og Q5 er CAN og 24V rafflugsviðmótið.

Skilgreining á samskipta- og aflviðmóti Q5 er sýnd á mynd 2-2.

Pin nr.	Pinna Tegund	Virka og Skilgreining	Athugasemdir
1	Kraftur	VCC	Jákvæð aflgjafi, árgtage svið 46~54v, hámarksstraumur 10A
2	Kraftur	GND	Neikvæð aflgjafi
3	GETUR	CAN_H	CAN strætó hátt
4	GETUR	CAN_L	CAN strætó lágt

Mynd 2.2 Skýringarmynd pinnaskilgreiningar á viðmóti flugframlengingar að aftan

Leiðbeiningar um fjarstýringu
FS fjarstýring er valfrjáls aukabúnaður fyrir BUNKER MINI vörur. Viðskiptavinir geta valið það í samræmi við raunverulegar þarfir þeirra og geta auðveldlega stjórnað BUNKER MINI alhliða vélmenni undirvagni með því að nota fjarstýringuna. Í þessari vöru tökum við upp hönnun á vinstri inngjöfinni. Sjá mynd 2.3 fyrir skilgreiningu hennar og virkni.
Aðgerðir hnappsins eru skilgreindar sem: SWA og SWD eru óvirkar tímabundið. SWB er stýrihamur valhnappur, sem snýr að stjórnunarstillingu þegar ýtt er á toppinn og fjarstýringarham þegar ýtt er í miðjuna. SWC er

hinn lamp hamhnappi, sem er ýtt efst fyrir kveikt ljós, miðju fyrir kveikt ljós þegar ökutækið er á hreyfingu og neðst fyrir slökkt ljós. S1 er inngjöfarhnappur, sem stjórnar BUNKER MINI til að fara fram og aftur; S2 stjórnar snúningnum og POWER er aflhnappurinn. Haltu inni á sama tíma til að kveikja á fjarstýringunni. Það skal tekið fram að SWA, SWB, SWC og SWD þurfa að vera efst þegar kveikt er á fjarstýringunni.

Stjórnskipun og hreyfilýsing
Við komum á hnit viðmiðunarramma hreyfanlegra ökutækja á jörðu niðri samkvæmt ISO 8855 staðlinum eins og sýnt er á mynd 2.4.

Eins og sýnt er í 2.4 er BUNKER MINI yfirbyggingin samsíða X-ás viðmiðunarrammans.
Í fjarstýringarham hreyfist fjarstýringastýripinninn S1 í jákvæða átt X þegar honum er ýtt áfram, og færist í neikvæða átt X þegar ýtt er aftur á bak. Þegar S1 er ýtt á hámarksgildið er hreyfihraðinn í jákvæða átt X stærstur og þegar ýtt er á lágmarksgildið er hreyfihraðinn í neikvæða átt X-stefnunnar mestur. Fjarstýringarstýripinninn S2 stjórnar snúningi yfirbyggingar ökutækisins til vinstri og hægri. Þegar S2 er ýtt til vinstri snýst yfirbygging ökutækisins frá jákvæðri stefnu X-ássins í jákvæða stefnu Y-ássins. Þegar S2 er ýtt til hægri snýst yfirbygging ökutækisins frá jákvæðri stefnu X-ássins í neikvæða stefnu Y-ássins. Þegar S2 er ýtt til vinstri að hámarksgildi er línuhraði snúnings rangsælis stærstur og þegar honum er ýtt til hægri að hámarksgildi er línulegi snúningshraði réttsælis stærstur.

Í stjórnunarstillingunni þýðir jákvætt gildi línulegs hraða að hreyfast í jákvæða átt X-ássins og neikvætt gildi línulegs hraða þýðir að hreyfast í neikvæða átt X-ássins. Jákvætt gildi hornhraðans þýðir að yfirbygging ökutækisins færist úr jákvæðri stefnu X-ássins í jákvæða stefnu Y-ássins og neikvætt gildi hornhraðans þýðir að yfirbygging ökutækisins hreyfist úr jákvæðu áttinni. af X-ásnum í neikvæða stefnu Y-ássins.

Að byrja

Þessi hluti kynnir aðallega grunnaðgerðir og notkun BUNKER MINI vettvangsins og kynnir hvernig á að framkvæma aukaþróun á yfirbyggingu ökutækis í gegnum ytri CAN tengið og CAN bus siðareglur.

Notkun og notkun

Athugaðu

• Athugaðu ástand ökutækisins. Athugaðu hvort augljóst frávik sé í yfirbyggingu ökutækisins; ef svo er, vinsamlegast hafðu samband við þjónustudeild eftir sölu;
• Athugaðu stöðu neyðarstöðvunarrofa. Staðfestu að Q1 neyðarstöðvunarhnappurinn að aftan sé í lausu ástandi;
• Þegar þú notar það í fyrsta skipti skaltu staðfesta hvort ýtt sé á Q2 (rofa) í rafmagnstöflunni að aftan; ef svo er, vinsamlegast ýttu á og slepptu því, og það mun vera í útgefnu ástandi

Slökkvið á
Ýttu á aflrofann til að slökkva á rafmagninu;

Grunnaðgerðarferli fjarstýringar
Eftir að BUNKER MINI vélmenni undirvagninn er ræstur á venjulegan hátt, kveiktu á fjarstýringunni og veldu stjórnunarham sem fjarstýringarstillingu, þannig að hægt sé að stjórna hreyfingu BUNKER MINI pallsins með fjarstýringunni.

Byrjaðu

• Ýttu á aflrofann (Q2 í rafmagnstöflunni), undir venjulegum kringumstæðum kviknar ljósið á aflrofanum og voltmælirinn sýnir rafhlöðunatage venjulega;
• Athugaðu magn rafhlöðunnartage. Ef binditage er meira en 24V, það gefur til kynna að rafhlaðan voltage er eðlilegt. Ef það er minna en 24V, rafhlaðan er lítil, vinsamlegast hlaðið hana;

Neyðarstöðvun
Ýttu á neyðarstöðvunarofann aftan á BUNKER MINI yfirbyggingunni;

Hleðsla
BUNKER MINI vörur eru sjálfgefnar búnar venjulegu hleðslutæki sem getur mætt hleðsluþörfum viðskiptavina.
Sérstakt rekstrarferli hleðslu er sem hér segir:

• Gakktu úr skugga um að BUNKER MINI undirvagninn sé í slökktu ástandi. Áður en þú hleður, vinsamlegast staðfestu að slökkt sé á Q2 (rofi) í rafmagnstöflunni að aftan；
• Settu kló hleðslutækisins í Q4 hleðsluviðmótið á rafmagnsstjórnborðinu að aftan；
• Tengdu hleðslutækið við aflgjafann og kveiktu á hleðslutækinu til að fara í hleðslustöðu.
• Þegar sjálfgefið er að hlaða er ekkert gaumljós á undirvagninum. Hvort það er í hleðslu eða ekki fer eftir stöðuvísun hleðslutæksins.

Þróun
BUNKER MINI vörur veita CAN tengi fyrir þróun notenda, þar sem notendur geta stjórnað og stjórnað yfirbyggingu ökutækisins.
BUNKER MINI vörur samþykkja CAN2.0B staðal fyrir CAN samskiptastaðalinn, með samskiptahraða 500K og skilaboðasnið MOTOROLA. Hægt er að stjórna hreyfanlegum línulegum hraða og snúningshornhraða undirvagnsins í gegnum ytri CAN strætóviðmótið. Að auki mun BUNKER MINI endurspegla núverandi upplýsingar um hreyfistöðu og ástandsupplýsingar BUNKER MINI undirvagnsins í rauntíma o.s.frv.
Samskiptareglurnar innihalda endurgjöfarramma fyrir kerfisástand, endurgjöfarramma fyrir hreyfistýringu og stjórnunarramma. Upplýsingar um bókunina eru sem hér segir:
Viðbragðsskipun kerfisástands felur í sér núverandi endurgjöf yfirbyggingar ökutækis, viðbrögð við stöðu stjórnunarhams, rafhlöðumagntage endurgjöf og bilanaviðbrögð. Innihald siðareglur er sýnt í töflu 3.1.

Tafla 3.1 BUNKER MINI Ástand viðbragðsramma undirvagns

Nafn skipunar	Viðbragðsskipun kerfisstöðu
Sendihnútur Vírstýrður undirvagn Gagnalengd	Móttökuhnútauðkenni 0x211 hringrás（ms） Móttökutími (ms)
	Stjórnunareining ákvörðunar 0x08		200 ms	Engin
Staðsetning	Virka	Tegund gagna	Lýsing
bæti [0]	Núverandi ástand ökutækis	óundirritaður int8	0x00 Venjulegt kerfi 0x01 Neyðarstöðvunarstilling 0x02 Kerfisundantekning
bæti [1]	Stillingarstýring	óundirritaður int8	0x00 Biðhamur 0x01 CAN stjórnunarstilling 0x03 Fjarstýringarstilling
bæti [2]     bæti [3]	Efri átta bitar rafhlöðunnar voltage Neðri átta bitar af rafhlaða voltage	óundirritaður int16	Raunverulegt binditage X10 (nákvæmt að 0.1V)
bæti [4] bæti [5]	Frátekið Upplýsingar um bilun	– óundirritaður int8	0x0 Fyrir frekari upplýsingar, sjá [Lýsing bilunarupplýsinga]
bæti [6]	Frátekið	–	0x00
bæti [7]	Telja ávísun (telja)	óundirritaður int8	0~255 lykkjufjöldi, teldu upp einu sinni í hvert skipti a skipun er send

Tafla 3.2 Skýringartafla yfir bilanaupplýsingum

Lýsing á bilunarupplýsingum
Bæti             bæti [5]	Bit	Merking
	bita [0]	Rafhlaða lítiltage sök
	bita [1]	Rafhlaða lítiltage viðvörun
	bita [2]	Aftengingarvörn fjarstýringar（0: eðlileg, 1: fjarstýring sambandsrof）
	bita [3]	Frátekið, sjálfgefið 0
	bita [4]	Drif 2 samskiptavilla (0: engin bilun, 1: bilun)
	bita [5]	Drif 3 samskiptavilla (0: engin bilun, 1: bilun)
	bita [6]	Frátekið, sjálfgefið 0
	bita [7]	Frátekið, sjálfgefið 0

Viðbragðsramma fyrir hreyfistýringu felur í sér endurgjöf á línulegum hreyfihraða núverandi ökutækis og hornhraða hreyfingar. Sérstakt innihald bókunarinnar er sýnt í töflu 3.3.

Tafla 3.3 Viðbragðsrammi fyrir hreyfistýringu

Nafn skipunar	Viðbragðsskipun hreyfistýringar
Sendir hnút	Hringrás móttökuhnútauðkennis（ms） Tímamörk móttöku (ms)
Vírstýrður undirvagn	Stjórnunareining ákvörðunar	0x221	20 ms	Engin
Gagnalengd	0x08
Staðsetning	Virka	Tegund gagna	说明
bæti [0]     bæti [1]	Efri átta bitar hreyfihraðans Neðri átta bitar af hreyfihraði	undirritaður int16	Raunhraði X 1000 (nákvæmur í 0.001m/s)
bæti [2]     bæti [3]	Efri átta bitar snúningshraðans Neðri átta bitar af snúningshraði	undirritaður int16	Raunhraði X 1000 (nákvæmur í 0.001 rad/s)
bæti [4]	Frátekið	–	0x00
bæti [5]	Frátekið	–	0x00
bæti [6]	Frátekið	–	0x00
bæti [7]	Frátekið	–	0x00

Stjórnarramminn inniheldur línulega hraðastýringaropið, hornhraðastýringaropið og eftirlitssumman. Tiltekið innihald samskiptareglur er sýnt í töflu 3.4.

Tafla 3.4 Stjórnunarramma fyrir hreyfistýringu

Nafn skipunar	Stjórnskipun
Sendir hnút	Móttökuhnút auðkenni hringrás（ms） Móttökutími (ms)
Stjórnunareining ákvörðunar	Hnútur undirvagns	0x111	20 ms	Engin
Gagnalengd	0x08
Staða	Virka	Tegund gagna
bæti [0]     bæti [1]	Efri átta bitar línuhraðans Neðri átta bitar af línulegi hraðinn	undirritaður int16	Ferðahraði yfirbyggingar ökutækis, eining mm/s, gildissvið [-1500, 1500]
bæti [2]     bæti [3]	Efri átta bitar hornhraða Neðri átta bitar af hornhraðinn	undirritaður int16	Snúningshornshraði yfirbyggingar ökutækis, eining 0.001 rad/s, gildissvið [-1000, 1000]
bæti [4]	Frátekið	—	0x00
bæti [5]	Frátekið	—	0x00
bæti [6]	Frátekið	—	0x00
bæti [7]	Frátekið	—	0x00

Stillingarramminn er notaður til að stilla stjórnviðmót flugstöðvarinnar og sérstakt samskiptareglur hennar er sýnt í töflu 3.5

Tafla 3.5 Stillingarrammi stjórnunarhams

Nafn skipunar	Stjórnunarstillingarskipun
Sendir hnút	Móttökuhnút	ID	Hringrás (ms)	Tímamörk móttöku (ms)
Stjórnunareining ákvörðunar	Hnútur undirvagns	0x421	20 ms	500 ms
Gagnalengd	0x01
Staða	Virka	Gagnategund	Lýsing
bæti [0]	GETUR stjórnað gera kleift	óundirritaður int8	0x00 Biðhamur 0x01 CAN stjórnunarhamur virkjaður

Athugið[1] Lýsing á stjórnunarham

Þegar ekki er kveikt á fjarstýringunni fyrir BUNKER MINI er sjálfgefin stýrihamur biðhamur og þú þarft að skipta yfir í stjórnunarhaminn til að senda hreyfistýringarskipunina. Ef kveikt er á fjarstýringunni hefur hún æðsta vald og getur hindrað stjórn skipana. Þegar fjarstýringin skiptir yfir í stjórnunarham þarf hún samt að senda stjórnstillingarskipunina áður en hún bregst við hraðaskipuninni.

Staðastillingarramminn er notaður til að hreinsa kerfisvillur og sérstakt samskiptareglur hans er sýnt í töflu 3.6.

Tafla 3.6 Ástandsstillingaramma

Nafn skipunar	Skipun um ástandsstillingu
Sendir hnút	Móttökuhnút	ID	Hringrás (ms)	Tímamörk móttöku (ms)
Stjórnunareining ákvörðunar	Hnútur undirvagns	0x441	Engin	Engin
Gagnalengd	0x01
Staða	Virka	Gagnategund	Lýsing
bæti [0]	Skipun um úthreinsun villu	óundirritaður int8	0x00 Hreinsa allar villur 0x01 Hreinsa mótor 1 villa 0x02 Hreinsa mótor 2 villa

Athugasemd 3: DæmiampEftirfarandi gögn eru eingöngu til prófunar

Ökutækið fer áfram á 0.15/S hraða

bæti [0]	bæti [1]	bæti [2]	bæti [3]	bæti [4]	bæti [5]	bæti [6]	bæti [7]
0x00	0x96	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00
2. Ökutækið snýst á 0.2RAD/S
bæti [0]	bæti [1]	bæti [2]	bæti [3]	bæti [4]	bæti [5]	bæti [6]	bæti [7]
0x00	0x00	0x00	0xc8	0x00	0x00	0x00	0x00

Til viðbótar við endurgjöf um stöðuupplýsingar undirvagns, innihalda endurgjöfarupplýsingar undirvagns einnig mótorgögn og skynjaragögn

Tafla 3.7 Endurgjöf á upplýsingum um núverandi stöðu hreyfils

Nafn skipunar	Háhraða upplýsingaviðmiðunarrammi fyrir mótorökumann
Sendir hnút	Móttökuhnút	ID	Hringrás (ms)	Tímamörk móttöku (ms)
Vírstýrður undirvagn	Stjórnunareining ákvörðunar	0x251~0x254	20ms Ekkert
Gagnalengd	0x08
Staða	Virka	Gagnategund	Lýsing
bæti [0]     bæti [1]	Efri átta bitar af mótorhraða Neðri átta bitar af hraða mótors	undirritaður int16	Núverandi mótorhraðaeining RPM
bæti [2]     bæti [3]	Efri átta bitar af mótorstraumi Neðri átta bitar af mótorstraumur	undirritaður int16	Núverandi mótorstraumseining 0.1A
bæti [4]     bæti [5]     bæti [6]     bæti [7]	Núverandi staða mótorsins er hæst Núverandi staða mótorsins er næsthæst Núverandi staða mótorsins er næstlægsta Núverandi staða hreyfilsins mótor er lægstur	undirritaður int16     undirritaður int16 undirritaður int16 undirritaður int16	Núverandi staða hreyfilsins: fjöldi púlsa

Tafla 3.8 Endurgjöf mótorhita, árgtage og ríkisupplýsingar

Nafn skipunar	Mótor ökumaður lághraða upplýsingaviðmiðunarrammi
Sendir hnút	Móttökuhnút auðkenni hringrás（ms） Móttökutími (ms)
Vírstýrður undirvagn	Stjórnunareining ákvörðunar	0x261~0x264	20 ms	Engin
Gagnalengd	0x08
Staða	Virka	Gagnategund	Lýsing
bæti [0]     bæti [1]	Efri átta bitarnir af driver voltage Neðri átta bitarnir af driver binditage	undirritaður int16	Núverandi bílstjóri binditage eining0.1v
bæti [2]     bæti [3]	Efri átta bitar af hitastigi ökumanns Neðri átta bitarnir af driver hitastig	undirritaður int16	eining 1℃
bæti [4]	mótor hitastig	undirritaður int8	eining 1℃
bæti [5]	Ástand stýribúnaðar	óundirritaður int8	Sjá töflu 3-9 fyrir nánari upplýsingar
bæti [6]	Frátekið	–	0x00
bæti [7]	Frátekið		0x00

Tafla 3.9 Stýribúnaður

Lýsing á bilunarupplýsingum
bæti [5]	bita [0]	Hvort aflgjafinn voltage er of lágt (0: eðlilegt 1: of lágt)
	bita [1]	Hvort mótorinn er ofhitinn (0: eðlilegur 1: ofhitinn)
	bita [2]	Hvort mótorinn er ofstraumur (0: eðlilegur 1: ofstraumur)
	bita [3]	Hvort drifið sé ofhitað (0: eðlilegt 1: ofhiti)
	bita [4]	Staða skynjara (0: eðlilegt 1: óeðlilegt)
	bita [5]	Villustaða stýrisbúnaðar (0: eðlilegt 1: óeðlilegt)
	bita [6]	Virkjunarstaða virkjunar (0: Slökkt 1: Kveikt)
	bita [7]	Frátekið

Tafla 3.10 Viðbragðsrammi kílómetramælis

Nafn skipunar	Umsagnarrammi fyrir upplýsingar um kílómetramæli
Sendihnútur Vírstýrður undirvagn Gagnalengd	Móttökuhnút	ID	Hringrás (ms)	Tímamörk móttöku (ms)
	Stjórnunareining ákvörðunar 0x08	0x311	20 ms	Engin
Staða	Virka	Gagnategund	Lýsing
bæti [0]	Hæsti bitinn á kílómetramæli á vinstri hjólinu Næsthæsti bitinn á kílómetramælinum á vinstri hjólinu Næstlægsti bitinn á kílómetramælinum á vinstri hjólinu Neðsti hluti vinstra hjólsins kílómetramælir
bæti [1]     bæti [2]		undirritaður int32	Endurgjöf kílómetramælis vinstra hjólsins á undirvagninum Eining ： mm
bæti [3]
bæti [4]     bæti [5]     bæti [6]     bæti [7]	Hæsti bitinn á kílómetramæli hægra hjólsins Næsthæsti bitinn á kílómetramæli hægra hjólsins Næstlægsti bitinn á kílómetramæli hægra hjólsins Lægsti bitinn á hægra hjólinu kílómetramælir	undirritaður int32	Endurgjöf kílómetramælis hægra hjólsins á undirvagninum Eining ： mm

Tafla 3.11 Endurgjöf fjarstýringarupplýsinga

Nafn skipunar	Viðbragðsrammi fyrir upplýsingar um fjarstýringu
Sendir hnút	Móttökuhnút auðkenni hringrás（ms） Móttökutími (ms)
Vírstýrður undirvagn	Stjórnunareining ákvörðunar	0x241	20 ms	Engin
Gagnalengd	0x08
Staða	Virka	Gagnategund	Lýsing
bæti [0]	Fjarstýring SW endurgjöf	óundirritaður int8	bit[0-1]: SWA ：2-up 3-down bit[2-3]: SWB：2-up 1-mid 3-down bit[4-5]: SWC：2-up 1-mid 3- niður bit[6-7]: SWD：2-upp 3-niður
bæti [1]	Hægri stýripinn vinstri og hægri	undirritaður int8	Gildissvið: [-100,100]
bæti [2]	Hægri stýripinn upp og niður	undirritaður int8	Gildissvið: [-100,100]
bæti [3]	Vinstri stýripinninn upp og niður	undirritaður int8	Gildissvið: [-100,100]
bæti [4]	Vinstri stýripinninn vinstri og hægri	undirritaður int8	Gildissvið: [-100,100]
bæti [5]	Vinstri hnappur VRA	undirritaður int8	Gildissvið: [-100,100]
bæti [6]	Frátekið	—	0x00
bæti [7]	Telja ávísun	óundirritað int8	0-255 lykkjufjöldi

CAN línutenging
BUNKER MINI útvegar flugtappa karl eins og sýnt er á mynd 3.2. Skilgreiningin á línunni er sú að guli er CANH, blár er CANL, rauður er jákvæður aflgjafi og svartur er neikvæður aflgjafi.
Athugið: Núverandi BUNKER MINI útgáfa hefur aðeins efsta viðmótið opið fyrir ytri viðbyggingarviðmótið. Aflgjafinn í þessari útgáfu getur veitt hámarks straum upp á 10A.

Framkvæmd CAN stjórnunarstýringar
Ræstu BUNKER MINI farsíma vélmenni undirvagninn venjulega, kveiktu á FS fjarstýringunni og skiptu síðan stjórnunarhamnum yfir í stjórnstýringu, það er að ýta SWB ham valhnappinum á FS fjarstýringunni upp, þá mun BUNKER MINI undirvagninn samþykkja skipunina frá CAN-viðmótinu og gestgjafinn greinir einnig núverandi undirvagnsstöðu í gegnum rauntímagögnin sem CAN-rútan gefur til baka. Sjá CAN samskiptareglur fyrir tiltekið samskiptareglur

Notkun og notkun

Til þess að auðvelda notendum að uppfæra fastbúnaðarútgáfu BUNKER MINI og færa viðskiptavinum fullkomnari upplifun, býður BUNKER MINI upp á vélbúnaðarviðmót fyrir uppfærslu á fastbúnaði og samsvarandi hugbúnaði viðskiptavinarins. Viðmót viðskiptavinarins er sýnt á mynd 3.3

Undirbúningur uppfærslu

• Serial X 1 USB í raðtengi X 1
• BUNKER MINI undirvagn X 1
• PC (WINDOWS stýrikerfi) X 1

Hugbúnað til að uppfæra fastbúnað

https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Undirbúningur uppfærslu

• Gakktu úr skugga um að slökkt sé á vélmenni undirvagns fyrir tengingu;
• Notaðu Serial til að tengjast BUNKER MINI undirvagninum til að uppfæra raðtengi og tengdu það við tölvuna;
• Opnaðu biðlarahugbúnaðinn;
• veldu gáttarnúmerið;
• Kveikt er á BUNKER MINI undirvagninum, smelltu á Start Connection strax, (BUNKER MINI) undirvagninn mun bíða í 6S áður en kveikt er á honum; ef tíminn fer yfir 6S fer það inn í forritið); ef tengingin tekst mun það hvetja „tenging tókst“ í textareitnum;
• Hlaða BIN file;
• Smelltu á uppfærslu og bíddu eftir hvetja um að uppfærslunni sé lokið; Aftengdu Serial, slökktu á undirvagninum og kveiktu á honum aftur.

  

BUNKER MINI ROS Notkun pakka Example
ROS veitir nokkra staðlaða stýrikerfisþjónustu, svo sem vélbúnaðarútdrætti, tækjastýringu á lágu stigi, innleiðing á algengum aðgerðum, skilaboðum á milli ferla og gagnapakkastjórnun. ROS er byggt á grafískum arkitektúr, þannig að ferlar mismunandi hnúta geta tekið á móti, birt og safnað saman ýmsum upplýsingum (svo sem skynjun, eftirlit, ástand, áætlanagerð o.s.frv.). Eins og er styður ROS aðallega UBUNTU.

Þróunarundirbúningur

Undirbúningur vélbúnaðar

• CANlight dósasamskiptaeining X1
• Thinkpad E470 fartölva X1
• AGILEX BUNKER MINI farsíma vélmenni undirvagn X1
• AGILEX BUNKER MINI styður fjarstýringu FS-i6s X1
• AGILEXBUNKER MINI efstu flugtengi X1

Umhverfislýsing á notkun tdample

• Ubuntu 16.04 LTS（þetta er beta útgáfa, prófuð á Ubuntu 18.04 LTS）
• ROS Kinetic（einnig prófað í síðari útgáfum）
• Git

Vélbúnaðartenging og undirbúningur

• Dragðu út CAN-línuna á BUNKER MINI 4-kjarna flug- eða afturtappanum og tengdu CAN_H og CAN_L í CAN-línunni við CAN_TO_USB millistykkið í sömu röð;
• Kveiktu á undirvagnshnappsrofa BUNKER MINI farsíma vélmennisins og athugaðu hvort neyðarstöðvunarrofunum beggja vegna sé sleppt;
• Tengdu CAN_TO_USB við USB tengi fartölvunnar. Tengimyndin er sýnd á mynd 3.4.

  

ROS uppsetning og umhverfisuppsetning
Fyrir upplýsingar um uppsetningu, vinsamlegast vísa til http://wiki.ros.org/kinetic/Installa-tion/Ubuntu

Prófaðu CANABLE vélbúnað og CAN samskipti

Settu upp CAN-TO-USB

• millistykki virkja
  gs_usb kjarnaeiningu
  $ sudo modprobe gs_usb
• Stilltu 500k baud hraða 和 Virkja can-to-usb millistykki $ sudo ip hlekkur sett can0 upp gerð getur bitahraða 500000Ef
• engar villur komu upp í fyrri skrefum, þú ættir að geta það view dósatækið strax með skipuninni
  $ ifconfig -a
• Settu upp og notaðu can-utils til að prófa vélbúnað
  $ sudo apt setja upp can-utils
• Ef can-to-usb hefur verið tengt við BUNKER vélmennið að þessu sinni og kveikt er á ökutækinu, notaðu eftirfarandi skipanir til að fylgjast með gögnum frá BUNKER chassis
  $ candump can0
• Tilvísun:
  https://github.com/agilexrobotics/agx_sdk
  https://wiki.rdu.im/_pages/Notes/Embed-ded-System/Linux/can-bus-in-linux.html

AGILEX BUNKER ROS PAKKI Sæktu og settu saman

• Sækja ros ósjálfstæði
  $ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-key- board$ sudo apt install libasio-dev
• Klónaðu og settu saman bunker_ros frumkóðann$ cd ~/catkin_ws/src
  • $ git klón – endurkvæmt
    https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
    $ git klón
    https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git
    $ geisladiskur..
    $ catkin_make
  • Tilvísun:
    https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

Ræstu ROS hnútinn

• Byrjaðu grunnhnútinn
  $ roslaunch bunker_bringup
  bunker_minimal.launch Ræstu lyklaborðsfjarstýringarhnútinn
• $ roslaunch bunker_bringup
  bunker_teleop_keyboard.launch

Athygli

Þessi hluti inniheldur nokkur atriði sem vert er að huga að þegar BUNKER MINI er notað og þróað.

Varúðarráðstafanir á rafhlöðu

• Rafhlaða BUNKER MINI vörunnar er ekki fullhlaðin þegar hún fer úr verksmiðjunni. Hægt er að sýna sérstaka rafhlöðuorku með BUNKER MINI undirvagni að aftantage sýna eða lesa í gegnum CAN bus samskiptaviðmótið;
• Vinsamlegast ekki hlaða rafhlöðuna eftir að hún er tæmd. Vinsamlegast hlaðið það í tíma þegar lágmark voltage aftan á BUNKER MINI sýnir undir 24V;
• Stöðug geymsluskilyrði: Besta geymsluhitastigið er -10 ℃ ~ 45 ℃. Rafhlaðan ætti að vera hlaðin og tæmd einu sinni í mánuði eða svo þegar hún er ekki í notkun og þá ætti að geyma rafhlöðuna á fullutage. Ekki setja rafhlöðuna í eld eða hita rafhlöðuna og ekki geyma rafhlöðuna við háan hita;
• Hleðsla: Það verður að hlaða með sérstöku hleðslutæki fyrir litíum rafhlöður. Ekki hlaða rafhlöðuna undir 0°C og ekki nota rafhlöður, aflgjafa og hleðslutæki sem eru ekki staðalbúnaður í upprunalegri verksmiðju.

Varúðarráðstafanir fyrir rekstrarumhverfi 

• Vinnuhitastig BUNKER MINI er
  - 10 ℃ ~ 45 ℃, vinsamlegast ekki nota það í umhverfi þar sem hitastigið er lægra en
  - 10 ℃ og hærra en 45 ℃;
• Ekki nota það í umhverfi með ætandi eða eldfimum lofttegundum eða í umhverfi nálægt eldfimum efnum;
• Ekki geyma það í kringum hitaeiningar eins og hitara eða stóra spóluviðnám;
• Vatnsheld og rykþétt einkunn BUNKER MINI er IP67, vinsamlegast ekki nota það í vatni í langan tíma og athugaðu að fjarlægja ryð reglulega;
•  Mælt er með því að hæð umhverfisins fari ekki yfir 1000M;
• Mælt er með því að hitamunur dag og nótt fari ekki yfir 25 ℃;
• Athugaðu og viðhalda brautarstrekkjum reglulega.

Varúðarráðstafanir vegna rafmagns ytri stækkunar 
Aftari stækkunarstraumurinn fer ekki yfir 6.25A og heildaraflinn fer ekki yfir 300W;

Öryggisráðstafanir

• Ef þú hefur einhverjar spurningar meðan á notkun stendur, vinsamlegast fylgdu viðeigandi leiðbeiningum eða ráðfærðu þig við viðeigandi tæknifólk;
• Áður en búnaðurinn er notaður skaltu fylgjast með aðstæðum á staðnum til að forðast öryggisvandamál starfsmanna af völdum rangrar notkunar;
• Í neyðartilvikum skaltu slökkva á búnaðinum með því að banka á neyðarstöðvunarhnappinn;
• Ekki breyta innri uppbyggingu tækisins án tækniaðstoðar og leyfis

Aðrar varúðarráðstafanir

• Þegar þú berð og setur upp aðgerð, vinsamlegast ekki missa eða snúa því á hvolf;
• fyrir þá sem ekki eru fagmenn, vinsamlegast ekki taka það í sundur án leyfis.

Spurt og svarað

• Sp.: BUNKER MINI fer venjulega í gang en yfirbygging ökutækisins hreyfist ekki með fjarstýringunni?
  A: Fyrst skaltu ákvarða hvort ýtt sé á aflrofann og hvort neyðarstöðvunarrofanum sé sleppt og staðfestu síðan hvort stjórnunarhamurinn sem valinn er með stillingarrofanum efst til vinstri á fjarstýringunni sé réttur.
• Sp.: Þegar BUNKER MINI fjarstýringin er eðlileg, er viðbrögð undirvagnsstöðu og hreyfiupplýsinga eðlileg og samskiptareglur stýriramma eru gefnar út, hvers vegna ekki er hægt að skipta um yfirbyggingarstýringu ökutækis og undirvagninn bregst ekki við samskiptareglum stýriramma. ?
  A: Undir venjulegum kringumstæðum, ef hægt er að stjórna BUNKER MINI með fjarstýringunni, þýðir það að hreyfistýring undirvagnsins er eðlileg og hún getur tekið á móti endurgjöfarramma undirvagnsins, sem þýðir að CAN framlengingstengillinn er eðlilegur. Vinsamlegast athugaðu hvort skipuninni sé skipt yfir í CAN-stýringarham.
• Sp.: Þegar viðkomandi samskipti fara fram í gegnum CAN-rútuna og endurgjöf undirvagnsins er eðlileg, hvers vegna svarar bíllinn ekki eftir að stjórnin er gefin út?
  A: BUNKER MINI er með samskiptaverndarbúnaði inni. Undirvagn hefur verndarkerfi fyrir tímamörk þegar tekist er á við utanaðkomandi CAN-stýringarskipanir. Að því gefnu að eftir að ökutækið fær ramma samskiptareglur, þá fær það ekki næsta ramma af stjórnskipunum í meira en 500 MS og það mun fara inn í samskiptavörnina með hraðanum 0, þannig að skipunin frá hýsingartölvunni verður að vera reglulega útgefið.

Vörumál

Teikningar af útlínum vörunnar

Skýringarmyndir af stærðum efsta stækkunarfestu

Opinber dreifingaraðili sales@generationrobots.com

+33 5 56 39 37 05
www.generationrobots.com

Skjöl / auðlindir

AGILEX ROBOTICS Bunker Mini Skoða vélmenni palla [pdfNotendahandbók Bunker Mini Explore Robot Platforms, Bunker Mini, Explore Robot Platforms, Robot Platforms

Heimildir

• Notendahandbók