Benewake TF02-Pro-W-485 hindrunarskynjun LIDAR skynjara notendahandbók

Innihald fela sig

1 Benewake TF02-Pro-W-485 Hindrunarskynjari LIDAR skynjari

2 FRAMKVÆMD

Benewake TF02-Pro-W-485 Hindrunarskynjari LIDAR skynjari

FRAMKVÆMD

Kæru notendur:
Þakka þér fyrir að velja Benewake vörur. Í þeim tilgangi að bjóða þér betri notkunarupplifun skrifum við hér með þessa handbók til að auðvelda og einfaldari notkun vörunnar okkar, í von um að leysa betur algeng vandamál sem þú gætir lent í.
Þessi notendahandbók inniheldur viðeigandi upplýsingar um vörukynningu, notkun og viðhald á TF02-Pro-W-485, fjallar um notkun vörunnar og algengar vandamálalausnir. Vinsamlegast lestu þessa handbók vandlega áður en þú notar vöruna. Mundu varúðarráðstafanirnar til að forðast hættur og vinsamlegast fylgdu skrefunum sem lýst er í handbókinni þegar þú notar það. Ef þú lendir í vandræðum í notkunarferlinu er þér velkomið að hafa samband við Benewake hvenær sem er til að fá aðstoð.

Samskiptaupplýsingar
Opinber websíða: en.benewake.com
SÍMI: +86-10- 57456983
Tæknilegar spurningar, vinsamlegast hafðu samband við: support@benewake.com
Skoðaðu söluupplýsingar eða óskaðu eftir bæklingi, vinsamlegast hafðu samband við: bw@benewake.com

Heimilisfang höfuðstöðva
Benewake (Beijing) Co., Ltd.
No.3030, 3rd Floor, Independent Innovation Building, No.6 Chuangye Road, Haidian District, Peking, Kína

Höfundarréttaryfirlýsing
Þessi notendahandbók er höfundarrétt © Benewake. Vinsamlegast ekki breyta, eyða eða þýða lýsingu á innihaldi þessarar handbókar nema með opinberu skriflegu leyfi Benewake.

Fyrirvari
Þar sem vörur okkar eru stöðugt að bæta og uppfæra, geta forskriftir TF02-Pro-W-485 breyst. Vinsamlegast vísað til embættismannsins websíða fyrir nýjustu útgáfuna.

LOKIÐVIEW

TF02-Pro-W-485 er eins punkta LiDAR sem byggir á uppfærðri TF02-Pro-W með ToF (Time of Flight) meginreglunni. Það hefur verið fínstillt í samskiptaviðmóti, input voltage og öfugt binditage vernd, aðlöguð að þörfum iðnaðarsviðsmynda.

Tæknilýsing
Tafla 1-1 Tæknilýsing TF02-Pro-W-485

Tegund	Færibreytur		Gildi
Afköst vörunnar	Rekstrarsvið	90% endurskin, 0Klux	0.1m~25m
		10% endurskin, 0Klux	0.1m~12m
		90% endurskin, 100Klux	0.1m~25m
		10% endurskin, 100Klux	0.1m~12m
	Nákvæmni①		±6cm（0.1m~6m）， ±1%（6m~25m）
	Fjarlægðarupplausn①		1 cm
	Rammatíðni②		1Hz~1000Hz （stillanlegt, sjálfgefið 100Hz）
	Endurtekningarhæfni①		1σ: ＜2cm （0.1m ~ 25m@90% endurspeglun ）
	Ónæmi fyrir umhverfisljósi		100Kluks
	Einkunn fyrir girðingar		IP5X
Optískar breytur	Ljóslíffræðilegt öryggi		Flokkur 1 (IEC60825)
	Miðbylgjulengd		850nm
	Ljósgjafi		VCSEL
	FoV③		3°
Rafmagnsbreytur	Framboð binditage		DC 7V~30V
	Meðalstraumur		≤200mA@12V
	Orkunotkun		≤4.8W
	Hámarksstraumur		400mA @ 12V
Aðrir	Stærð		85 mm×59 mm×43 mm (L×H×B)
	Húsnæði		PC/ABS
	Rekstrarhitastig		-20 ℃ ~ 60 ℃
	Geymsluhitastig		-30 ℃ ~ 80 ℃
	Þyngd		92g (með snúrum)

Lengd snúru

120 cm

Athugið

Greiningarsviðið er mælt með venjulegu hvítu töflunni (90% endurspeglun).

Hægt er að stilla rammahraðann. Sjálfgefið gildi er 100Hz og hámarksgildi er 1000Hz, sérsniðinn rammahraði ætti að vera reiknaður með formúlunni: 2000/n (n er heil tala með ≥ 2).
Hornið er fræðilegt gildi, raunverulegt horngildi hefur nokkurt frávik.

Viðhald og þrif

Áður en kveikt er á, vinsamlegast athugaðu hvort spegill sem er óvarinn sé hreinn og hreinsaðu hann strax ef hann er óhreinn.
Eftir að þú hefur notað tækið skaltu athuga ljósfræðina. Ef þau eru menguð, vinsamlegast hreinsaðu það tafarlaust.

Skoðana skal hreinsa reglulega ef tækið er notað í erfiðu umhverfi í langan tíma.
Áður en þú hreinsar reglulega skaltu aftengja rafmagnið. Notaðu mjúkan klút til að þurrka gluggann varlega í sömu átt þegar tækið er ekki í notkun, til að forðast endurtekna þurrkun og skemmdir á gluggaspeglinum.

Ekki fjarlægja rykþurrku, sem getur valdið bilun í búnaði. Ef rykhreinsunin er óeðlileg, vinsamlegast hafið samband bw@benewake.com.
Þegar stýrisskaftið er stíflað af ryki í langan tíma getur stýrisskaftið skemmst vegna aukinnar mótstöðu. Vinsamlegast hreinsaðu stýrisskaftið reglulega.

Ef þú þarfnast djúphreinsunar á innri ljósfræði, vinsamlegast hafðu samband bw@benewake.com að veita faglega ráðgjöf.

Útlit og uppbygging
Útlit og mál TF02-Pro-W-485 eru sýnd á mynd 1-1 og mynd 1-2.

TF02-Pro-W-485 er mælt með því að nota M2.5 kringlóttar Phillips skrúfur til uppsetningar. Vinsamlegast fjarlægðu hlífðarfilmuna af sjónlinsunni fyrir notkun. Ekki er hægt að hylja linsuna á framhlið LiDAR. Vinsamlegast hafðu það hreint. Yfirborð sjónlinsu er núll á bilinu LiDAR. Greiningarhorn TF02-Pro-W-485 er 3°. Í mismunandi fjarlægð er stærð ljósblettsins, þ.e. brúnlengd greiningarsviðsins, mismunandi eins og sýnt er á mynd 1-3. Hliðarlengd greiningarsviðsins í mismunandi fjarlægð (skynjunarsviðið er ferningur), eins og sýnt er í töflu 1-2.

Tafla 1-2 Blettastærð í mismunandi fjarlægðum

Fjarlægð (m)	1	2	3	4	5	6	7	8	9	10	15	20	22
Blettstærð (cm)	5	10	16	21	26	31	37	42	47	52	79	105	115

Athugið: Hliðarlengd markhlutarins ætti almennt að vera stærri en stærð TF02-Pro-W-485 ljósblettsins; ef hliðarlengd greindar hlutar er minni en stærð ljósblettsins mun úttakið (Fjarlægð) frá TF02-Pro-W-485 vera gildi á milli raunverulegra fjarlægðargilda hlutanna tveggja.

Geymsla

Tækið skal geymt við -30°C til 80°C með rakastigi ≤ 60% og loftræstingu laus við ætandi lofttegundir.
Áður en þú geymir skaltu ganga úr skugga um að allar tengingar séu aftengdar eða rykhlífar settar í eða hulið til að tryggja hreinleika.

Ef geymslutími er meira en þrír mánuðir, vinsamlegast gerðu vinnupróf fyrir notkun til að tryggja að hægt sé að nota tækið í eðlilegu ástandi.
Til að tryggja frammistöðu vörunnar skaltu ekki opna vöruskelina eða fjarlægja IR-passasíuna.

VIÐVITI

Lýsing um raflögn
Ytri aftursnúra TF02-Pro-W-485 er sjálfgefið án tengis, raflagnaröðin er sýnd í töflu 2-1.
Tafla 2-1 Aðgerðarlýsing hvers vírs

Litur raflagna	Virka	Athugasemd
Rauður	VCC	Aflgjafi
Svartur	GND	Jarðvegur
Hvítur	RS-485-B	Gögn-
Grænn	RS-485-A	GÖGN+

Rafmagns einkenni
TF02-Pro-W-485 hefur overvoltage og öfugri skautavörn, en ekki tengja við rafmagnsbrautir hærri en 36V, öfugri skautvörn vol.tage er -30V. Rafeiginleikar eru sýndir í töflu 2-2.
Tafla 2-2 Helstu rafmagnsfæribreytur TF02-Pro-W-485

Parameter	Gildi
Framboð binditage	DC 7V~30V
Meðalstraumur	≤200mA@12V
Hámarksstraumur	400mA @ 12V
Meðalorkunotkun	≤4.8W
Samskiptastig	RS-485

ÞURKUR VIRK

Rykþurrkan virkar í fastri lotu, með rykhreinsun á 4 klukkustunda fresti í sjálfgefna vinnuham. Hver rykhreinsun er knúin áfram af LiDAR servóinu, þurrkan færist aftur á bak og áfram í eitt skipti. Og TF02-Pro-W-485 mun einnig framkvæma rykhreinsun einu sinni eftir hverja ræsingu. Að auki getur viðskiptavinur stjórnað LiDAR strax með því að senda skipun til að fjarlægja ryk og breyta sveiflutíma þurrku og vista stillingarnar. Meðan á rykhreinsun stendur mælir og gefur LiDAR ekki út gögn. Þurrkan stoppar í stöðu A þegar hún virkar ekki, og færist úr stöðu A í stöðu B meðan á notkun stendur, fer síðan aftur í stöðu A, upphafs- og lokastöður eru sýndar á mynd 3-1.

Athugið: Mælt er með því að halda rykhreinsunarbilinu lengur en 30 mínútur þegar servó er í háhitaumhverfi (umhverfishiti > 40 ℃).

SAMBANDARBÓKUN

RS-485 samskiptaviðmót
TF02-Pro-W-485 notar RS-485 samskiptastaðal með 2-víra tengi, samskiptareglur eru sýndar í töflu 4-1. Sjálfgefið flutningshraði er 115200, sjálfgefið auðkenni þræls er 0x01.
Tafla 4-1 TF02-Pro-W-485 RS-485 samskiptareglur

Samskiptaviðmót	RS-485
Sjálfgefin flutningshlutfall	115200
Gagnabit	8
Stoppaðu aðeins	1
Jafnréttisathugun	Engin

Viðvörun
TF02-Pro-W-485 styður 9600, 14400, 19200, 38400, 43000, 57600, 76800, 115200 (sjálfgefið) ud gengi. Ekki er mælt með því að nota baudratann yfir 128000.

Modbus bókun

Lýsing um rammasnið
Þegar TF02-Pro-W-485 Modbus samskiptareglur eru virkjaðar er Modbus lestrarfjarlægðarskipunarsniðið sýnt í töflu 4-2.
Tafla 4-2 Modbus lestrarfjarlægðarskipunarsnið

Heimilisfangsreitur Virka kóða Skrá heimilisfang Skráningarnúmer CRC_Lágt CRC_Hátt

01 03 00 00 00 01 xx xx

Gagnaramminn sem TF02-Pro-W-485 skilar er sem hér segir:
Tafla 4-3 Gagnarammanssnið

Heimilisfangsreitur Virka kóða Gögn lengd Dist_High Dist_Low CRC_Lágt CRC_Hátt

01 03 02 XX XX xx xx

Aðgerðarnúmer
Aðgerðarkóði TF02-Pro-W-485 er sýndur í töflu 4-4.
Tafla 4-4 Aðgerðarkóði TF02-Pro-W-485

Aðgerðarkóði Lýsing

03 Lesa skráningu

06 Skrifaðu skrá

Skrá heimilisfang

Öll skráarheimilisföng eru sextán og skráargildi eru 16 bitar;

Eftir að færibreytan hefur verið stillt skaltu vista stillingar og endurræsa LiDAR til að taka gildi.

Skráðu heimilisfang fyrir lestur aðgerðakóða
Tafla 4-5 Skrá heimilisfangalista með aðgerðarkóða: 0x03 (skrifvarið)

Skrá heimilisfang	Skilgreining	Lýsing
00 00	fjarlægð	Fjarlægð, eining: cm
00 01	Styrkur	Merkisstyrkur
00 03	Hár 16bita tímaamp	2 hágæða bitar af tímaamp tákna hlutfallslegan tíma LiDAR ræsingar, eining: ms
00 04	Lágt 16bita tímaamp	2 lægri tímabitaramp tákna hlutfallslegan tíma LiDAR ræsingar, eining: ms
00 06	Há 16bita hugbúnaðarútgáfa	00 + aðalútgáfunúmer
00 07	Lág 16bita hugbúnaðarútgáfa	Minni útgáfunúmer + endurskoðað útgáfunúmer

Skrá heimilisfang fyrir að skrifa virka kóða
Tafla 4-6 Skrá heimilisfangalista með virknikóða: 0x06 (aðeins skrifa)

Skrá heimilisfang	Skilgreining	Lýsing
00 80	Vista stillingar	Skrifaðu hvaða gildi sem er til að vista stillingar
00 81	Slökktu/endurræstu	Skráningargildi：0-Slökkt (ekki tiltækt eins og er); 1-Endurræsa
00 82	Slökktu á Modbus	Skráningargildi：1-Slökkva á Modbus; Aðrir-Villa svar
00 83	Baud hlutfall Hátt	Stilltu flutningshraða. Endurræstu til að taka gildi
00 84	Baud hlutfall Lágt	Stilltu flutningshraða. Endurræstu til að taka gildi

00 85	Þræla skilríki	Stilltu auðkenni þræls. Endurræstu til að taka gildi (sjálfgefið 0x01)
00 86	FPS	Stilltu rammatíðni. Endurræsa til að taka gildi (sjálfgefið 100Hz)
00 87	Vinnuhamur	Stilltu vinnustillingu. Endurræstu til að taka gildi eftir að stillingar eru vistaðar. Skráningarvirði: 0- Stöðugt uppgötvunarstilling (sjálfgefin) 1-Kveikjuhamur Aðrir-Villusvar
00 88	Lítil orkunotkunarstilling	Stilltu lágorkunotkunarstillingu，Endurræstu til að taka gildi eftir að stillingar eru vistaðar. Skráningarvirði: 0-Slökkva (sjálfgefið) >0 og≤10-Virkja (gildið er innan samplanga tíðni.)
00 89	Endurheimta sjálfgefna stillingar	Skrifaðu hvaða gildi sem er. Endurræstu til að taka gildi eftir að stillingar eru vistaðar.
00 8A	Ræstu þurrku	Skrifaðu hvaða gildi sem er. Ræstu þurrku hvenær sem er.
00 8C	Breyttu hringrás rykhreinsunar	Eining: mínútur (sjálfgefið 240 mínútur). Taka strax gildi.
00 8D	Breyttu fjölda þurrkusveiflna	Talan ætti að vera á milli 1 og 10 (sjálfgefið einu sinni). Taka strax gildi.

Stillingar breytu

Tafla 4-7 TF02-Pro-W-485 almenn færibreytustilling í raðtengistillingu

Virka Skipun Svar Lýsing

Virkjaðu Modbus 5A 05 15 01 75 5A 05 15 01 75 Vistaðu stillingar og endurræstu til að taka gildi.

Vista stillingu 5A 04 11 6F 5A 05 11 00 70

Tafla 4-8 TF02-Pro-W-485 almenn færibreytustilling með Modbus leiðbeiningum

Virka	Skipun	Svar	Lýsing
Lestu fjarlægð	01 03 00 00 00 01 84 0A	01 03 02 DH DL CL CH	DH: 8 hágæða bitar af fjarlægð DL: 8 lágstigs bitar af fjarlægð CL: 8 lágstigs bitar af CRC CH: 8 hágæða bitar af CRC
Lestu fjarlægð og styrk	01 03 00 00 00 02 C4 0B	01 03 04 DH DL SH SL CL CH	DH: 8 hámarksbitar af fjarlægð DL: 8 lágmarksbitar fjarlægðar SH: 8 hágæða bitar af merkisstyrk

			SL: 8 lágstigsbitar af merkisstyrk CL: 8 lágstigsbitar af CRC CH: 8 hágæða bitar af CRC
Lestu vélbúnaðarútgáfu	01 03 00 06 00 02 24 0A	01 03 04 00 VM VS VC CL CH	Hugbúnaðarútgáfan er VM.VS.VC
Stilltu flutningshraða	01 06 00 83 BH1 BH2 CL CH 01 06 00 84 BL1 BL2 CL CH	01 06 00 83 BH1 BH2 CL CH 01 06 00 84 BL1 BL2 CL CH	BH1, BH2, BL1, BL2 eru hár, auka há, auka lág og lág bæti af flutningshraða. Til dæmis, stilltu flutningshraða á 9600 (0x00002580) BH1=00 BH2=00 CL=78 CH=22 BL1=25 BL2=80 CL=D2 CH=D3
Stilltu auðkenni þræls	01 06 00 85 IH IL CL CH	01 06 00 85 IH IL CL CH	IH, IL eru hátt og lágt auðkennisbæti. Til dæmisample, stilltu auðkenni á 2，IH=00 IL=02 CL=19 CH=E2
Stilltu rammatíðni	01 06 00 86 FH FL CL CH	01 06 00 86 FH FL CL CH	FH, FL eru há og lág bæti af rammahraða. Td stilltu rammatíðni á 100 (0x0064), FH=00 FL=64 CL=69 CH=C8
Stilltu stillingu fyrir litla orkunotkun	01 06 00 88 LH LL CL CH	01 06 00 88 LH LL CL CH	LH, LL eru há og lág bæti af lágum krafti samplanggengi. Til dæmisample, stilltu það á 5HZ lágorkunotkunarstillingu, LH=00 LL=05 CL=C9 CH=E3
Vista stillingar	01 06 00 80 00 00 88 22	01 06 00 80 00 00 88 22	Vistaðu stillingar og endurræstu LiDAR til að taka gildi
Óvirkja Modbus	01 06 00 82 00 01 E8 22	01 06 00 82 00 01 E8 22	Vistaðu stillingar og endurræstu LiDAR til að taka gildi
Byrjaðu á þurrku	01 06 00 8A 00 00 A8 20	01 06 00 8A 00 00 A8 20	Ræstu þurrku hvenær sem er
Breyttu hringrás rykhreinsunar	01 06 00 8C PH PL CL CH	01 06 00 8C PH PL CL CH	PH, PL eru há og lág hringrás. Td að láta þurrku virka á 240 mínútna fresti (0x00F0), PH=00 PL=F0 CL=48 CH=65
Breyttu fjölda rúðuþurrka fram og til baka	01 06 00 8D WH WL CL CH	01 06 00 8D WH WL CL CH	WH, WL eru há og lág bæti af fjölda fram og til baka. Talan ætti að vera á milli 1 og 10. Td tvisvar í hvert skipti WH=00 WL=02 CL=98 CH=20

Viðvörun
TF02-Pro-W-485 styður aðeins RTU ham til að hafa samskipti í raðtengli.

Stillingar Ddample

Í RS-485 serial link mode, virkjaðu Modbus samskiptareglur:
- 5A 05 15 01 75 // Virkja Modbus samskiptareglur
- 5A 04 11 6F // Vista stilling
  Endurræstu og farðu í Modbus ham.
Í Modbus ham, slökktu á Modbus Protocol:
- 01 06 00 82 00 01 E8 22 // Sjálfgefið heimilisfang 01, slökkva á Modbus
- 01 06 00 80 00 00 88 22 // Sjálfgefið heimilisfang 01, vista stillingu
- Endurræstu og farðu úr Modbus.

Skjöl / auðlindir

Benewake TF02-Pro-W-485 Hindrunarskynjari LIDAR skynjari [pdfNotendahandbók
TF02-Pro-W-485 Hindrunarskynjari LIDAR skynjari, TF02-Pro-W-485, hindrunarskynjari LIDAR skynjari, LIDAR skynjari, LIDAR skynjari, skynjari

Heimildir

Notendahandbók