DFRobot LiDAR LD19 Laser Sensor Kit Notkunarhandbók

LD19 er aðallega samsett úr leysisviðskjarna, þráðlausri telexeiningu, þráðlausri samskiptaeiningu, hornmælingareiningu, mótordrifseiningu og vélrænni hlíf.

LD19 svið kjarninn notar DTOF tækni, sem getur mælt 4,500 sinnum á sekúndu. Í hvert sinn sem fjarlægðin er mæld sendir LD19 frá sér innrauðan leysir áfram og leysirinn endurkastast í móttökueininguna fyrir einn ljóseind eftir að hafa rekist á markhlutinn. Út frá þessu fengum við tímann þegar leysirinn var gefinn frá sér og tímann þegar einljóseindamóttökueiningin tók á móti leysinum. Tímamunurinn á þessu tvennu er tími ljóssflugsins. Hægt er að sameina flugtímann við ljóshraða til að reikna út fjarlægðina.

Eftir að hafa fengið fjarlægðargögnin mun LD19 sameina horngildin sem mæld eru af hornmælingareiningunni til að mynda punktskýjagögn og senda síðan punktskýjagögnin til ytra viðmótsins í gegnum þráðlaus samskipti. LD19 styður innri hraðastýringu, hægt er að stilla hraðann í 10±0.1Hz innan 3 sekúndna eftir að kveikt er á honum. Á sama tíma er PWM ytra inntaksviðmót veitt til að styðja við ytri hraðastýringu. Eftir að ytri stýrieiningin hefur náð hraðanum er henni stjórnað af lokuðu lykkju PID reikniritsins og PWM merki er sett inn til að láta LD19 ná tilgreindum hraða.

Myndskönnun af umhverfisskönnuninni sem myndast af LD19 punktskýjagögnum er sýnd hér að neðan:

SAMSKIPTI VITI

LD19 notar ZH1.5T-4P 1.5mm tengi til að tengjast utanaðkomandi kerfi til að átta sig á aflgjafa og gagnamóttöku. Sértæk viðmótsskilgreining og færibreytukröfur eru sýndar á eftirfarandi mynd/töflu:

höfn númer	merki nafn	gerð	lýsa jón	lítill mamma	dæmigerður	maxi mamma
1	Tx	framleiðsla	LiDAR gagnaúttak	ov	3.3V	3.5V
2	PWM	inntak	mótorstýringu	ov	–	3.3V
3	GND	aflgjafa	neikvæð	–	ov	–
4	P5V	aflgjafa	jákvæð	4.5V	5V	5.5V

LD19 er með mótorökumanni með þrepa minni hraðastjórnun, sem styður innri hraðastýringu og ytri hraðastýringu. Þegar PWM pinninn er jarðtengdur er sjálfgefið innri hraðastjórnun og sjálfgefinn hraði er 10±0.1Hz. Fyrir ytri hraðastýringu þarf ferhyrningsbylgjumerki að vera tengt við PWM pinna og hægt er að stjórna ræsingu, stöðvun og hraða mótorsins í gegnum vinnulotu PWM merkisins. Skilyrði til að kveikja á ytri hraðastýringu: a. Inntak PWM tíðni 20-50K, mælt með 30K; b. Vinnulota er innan (45%, 55%) bili (að undanskildum 45% og 55%) og að minnsta kosti 100 ms samfelldum inntakstíma. Eftir að ytri hraðastýringin er ræst er hún alltaf í ytri hraðastýringarstöðu og innri hraðastýringin verður endurheimt nema slökkt sé á rafmagninu og endurræst; á sama tíma er hægt að framkvæma hraðastýringu með því að stilla PWM vinnulotuna. Vegna einstakra muna á hverri vörumótor getur raunverulegur hraði verið annar þegar vinnulotan er stillt á dæmigerð gildi. Til að stjórna mótorhraðanum nákvæmlega er nauðsynlegt að framkvæma lokaða lykkjustýringu í samræmi við hraðaupplýsingarnar í mótteknum gögnum. Athugið: Þegar ekki er notað ytri hraðastýringu verður PWM pinninn að vera jarðtengdur.

Gagnasamskipti LD19 samþykkir staðlaða alhliða ósamstillta raðtengi (UART) einstefnusendingu og sendingarbreytur hennar eru sýndar í eftirfarandi töflu:

baud hlutfall	gagnalengd		stoppa smá		jöfnuður biti		flæðisstýring
230400bit/s	8 bitar	I	1	I	engin	I	engin

Gagnabókun

Gagnapakkasnið

LD19 samþykkir einhliða samskipti. Eftir stöðuga notkun byrjar það að senda mæligagnapakka án þess að senda neinar skipanir. Snið mælipakka er sýnt á myndinni hér að neðan.

Haus	VerLen	Hraði		Byrjunarhorn		Gögn	Endahorn		Tímabærtamp		CRC athuga
54H	I Byte	LSB	MSB	LSB	MSB	……	LSB	MSB	LSB	MSB	I Byte

Fyrirsögn: Lengdin er 1 bæti og gildið er fast við 0x54, sem gefur til kynna upphaf gagnapakkans;

Verlen: Lengdin er 1 bæti, efri þrír bitarnir gefa til kynna pakkategundina, sem er nú fast á 1, og neðri fimm bitarnir gefa til kynna fjölda mælipunkta í pakka, sem er nú fastur á 12, þannig að bætigildið er fast. við 0x2C;
Hraði: Lengdin er 2 bæti, einingin er gráður á sekúndu, sem gefur til kynna hraða lidarsins;

Byrjunarhorn: Lengdin er 2 bæti og einingin er 0.01 gráðu, sem gefur til kynna upphafshorn gagnapakkapunktsins;
Gögn: Gefur til kynna mælingargögn, lengd mælingagagna er 3 bæti, vinsamlegast skoðaðu næsta kafla fyrir nákvæma greiningu;

Endahorn: Lengdin er 2 bæti og einingin er 0.01 gráður, sem gefur til kynna endahorn gagnapakkapunktsins;
Tímabærtamp : Lengdin er 2 bæti, einingin er millisekúndur og hámarkið er 30000. Þegar hún nær 30000 verður hún talin aftur og gefur til kynna tímalengdamp verðmæti gagnapakkans;

CRC athuga: Lengdin er 1 bæti, fengin frá sannprófun á öllum fyrri gögnum nema sjálfum sér. Fyrir CRC sannprófunaraðferðina, sjá eftirfarandi efni fyrir frekari upplýsingar;

Tilvísun gagnaskipulagsins er sem hér segir:

#define PO/NT_PER_PACK 12
#define HEADER 0x54
typedef struct _attribute_((pakkað))
{uint16_t fjarlægð;
uint8_t styrkleiki; } LidarPointStructDef;
typedef struct _attribute_((pakkað)) {

uint8_t: haus;
uint8 t: ver_len;
uint16_t: hraði;
uint16 t: byrjun_ horn;
LidarPointStructDef punktur[POINT_PER_PACK};
uint16 t: enda_horn;
uint16_t: tíminnamp;
uint8 t: crc8;
}LiDARFrameTypeDef;

Útreikningsaðferð CRC athugana er sem hér segir:

static canst uint8_t CrcTable{256]={
0x00, 0x4d, 0x9a, 0xdl, 0x79, 0x34, 0xe3,
0xae, 0xf2, 0xbf, 0x68, 0x25, 0x8b, 0xc6, 0x11, 0x5c, 0xa9, 0xe4, 0x33,
0xle, 0xd0, 0x9d, 0x4a, 0x0l, 0x5b, 0x16, 0xcl, 0x8c, 0x22, 0x6f, 0xb8,
0xf5, 0xlf, 0x52, 0x85, 0xc8, 0x66, 0x2b, 0xfc, 0xbl, 0xed, 0xa0, 0xll,
0x3a, 0x94, 0xd9, 0x0e, 0x43, 0xb6, 0xfb, 0x2c, 0x61, 0xcf, 0x82, 0x55,
Ox18, Ox44, Ox09, Oxde, Ox93, Ox3d, OxlO, Oxal, Oxea, Ox3e, Ox73, Oxa4,
Oxe9, Ox47, OxOa, Oxdd, Ox90, Oxee, Ox81, Ox56, Oxlb, Oxb5, Oxf8, Ox2f,
Ox62, Ox97, Oxda, OxOd, Ox40, Oxee, Oxa3, Ox74, Ox39, Ox65, Ox28, Oxff,
Oxb2, Oxle, Ox51, Ox86, Oxeb, Ox21, Ox6e, Oxbb, Oxf6, Ox58, Ox15, Oxe2,
Ox8f, Oxd3, Ox9e, Ox49, Ox04, Oxaa, Oxel, Ox30, Oxld, Ox88, Oxe5, Ox12,
Ox5f, Oxfl, Oxbe, Ox6b, Ox26, Oxla, Ox37, OxeO, Oxad, Ox03, Ox4e, Ox99,
Oxd4, Oxle, Ox31, Oxe6, Oxab, Ox05, Ox48, Ox9f, Oxd2, Ox8e, Oxe3, Ox14,
Ox59, Oxfl, Oxba, Ox6d, Ox20, Oxd5, Ox98, Ox4f, Ox02, Oxae, Oxel, Ox36,
Oxlb, Ox27, Ox6a, Oxbd, OxfO, Ox5e, Ox13, Oxe4, Ox89, Ox63, Ox2e, Oxf9,
Oxb4, Oxla, Ox57, Ox80, Oxed, Ox91, Oxde, OxOb, Ox46, Oxe8, Oxa5, Ox72,
Ox3f, Oxca, Ox87, Ox50, Oxld, Oxb3, Oxfe, Ox29, Ox64, Ox38, Ox75, Oxa2,
Oxef, Ox41, OxOe, Oxdb, Ox96, Ox42, OxOf, Oxd8, Ox95, Ox3b, Ox76, Oxal,
Oxee, OxbO, Oxfd, Ox2a, Ox67, Oxe9, Ox84, Ox53, Oxle, Oxeb, Oxa6, Ox71,
Ox3e, Ox92, Oxdf, Ox08, Ox45, Ox19, Ox54, Ox83, Oxee, Ox60, Ox2d, Oxfa,
Oxbl, Ox5d, Ox10, Oxel, Ox8a, Ox24, Ox69, Oxbe, Oxf3, Oxaf, Oxe2, Ox35,
Ox 78, Oxd6, Ox9b, Ox4e, Ox01, Oxf4, Oxb9, Ox6e, Ox23, Ox8d, OxeO, Oxl 7,
Ox5a, Ox06, Ox4b, Ox9e, Oxdl, Oxlf, Ox32, Oxe5, Oxa8 };
uint8_t CaJCRC8{uint8_t *p, uint8_t Jen){
uint8_t ere= O;
uint16_t i;
fyrir (i = O; i < Jen; i++){
ere= CreTabJe[(ere J\ *p++) & Oxff]; }
koma aftur ere;

Greining mæligagna

Hver mæligagnapunktur samanstendur af 2-bæta fjarlægðargildi og 1-bæta öryggisgildi, eins og sýnt er á myndinni hér að neðan.

Haus	VerLen	Hraði		Byrjunarhorn		Gögn	Endahorn		Tímabærtamp		CRC athuga
54H	2cH	LSB	MSB	LSB	MSB	……	LSB	MSB	LSB	MSB	lBæti

Mælipunktur 1			Mælipunktur 2			…	Mælipunktur n
fjarlægð		styrkleiki	fjarlægð		styrkleiki		fjarlægð		styrkleiki
LSB	MSB	1 bæti	LSB	MSB	1 bæti	…	LSB	MSB	1 bæti

Eining fjarlægðargildis er mm. Merkisstyrksgildið endurspeglar ljósspeglunarstyrkinn. Því hærra sem styrkleiki er, því stærra er gildi merkisstyrks; því lægri sem styrkleiki er, því minni styrkleiki merkis. Fyrir hvítan hlut innan 6m er dæmigert gildi merkisstyrks um 200. Horngildi hvers punkts fæst með línulegri innskot á upphafshorni og endahorni. Hornareikningsaðferðin er sem hér segir:

step= (enda_horn -byrjun_horn)/(Jen -1);
horn= upphafshorn + skref*i;
þar sem Jen er fjöldi mælipunkta í gagnapakka og gildissvið i er [O, Jen).

Example

Segjum að við fáum gögn eins og sýnt er hér að neðan.
54 2C 68 08 AB 7E EO 00 E4 DC 00 E2 D9 00 ES DS 00 E3 D3 00 E4 DO 00 E9 CD 00 E4 CA 00 E2 C7 00 E9 CS 00 ES C2 00 ES CO 00 82 BE

Við greinum það sem hér segir:

Haus	VerLen	Hraði		Byrjunarhorn		Gögn	Endahorn		Tímabærtamp		CRC athuga
54H	2CH	68H	08H	ABH	7EH	……	BEH	82H	3AH	lAH	50H

Mælipunktur 1			Mælipunktur 2			•••	Mælipunktur 12
fjarlægð		styrkleiki	fjarlægð		styrkleiki		fjarlægð		styrkleiki
EOH	OOH	E4H	DCH	OOH	E2H	…	BOH	OOH	EAH

Vettvangsupplýsingar	Úrskurðarferli
Hraði	0868H = 2152 gráður á sekúndu;
Byrjunarhorn	7EABH = 32427, eða 324.27 gráður;
Endahorn	82BEH = 33470, eða 334.7 gráður;
Mælipunktur I fjarlægð	OOEOH = 224mm
Mælipunktur 1 styrkleiki	E4H = 228
Mælipunktur 2 fjarlægð	OODCH = 200mm
Mælipunktur 2 styrkleiki	OOE2H= 226
…	…
Mælipunktur 12 fjarlægð	OOBOH = 176mm
Mælipunktur 12 styrkleiki	EAH=234

HÆNTAKERFI

LD19 notar örvhent hnitakerfi, snúningsmiðjan er hnitauppruni, framhlið skynjarans er skilgreind sem núll-gráðu átt og snúningshornið eykst réttsælis eins og sýnt er á myndinni hér að neðan.

LEIÐBEININGAR Í ÞRÓUNARKIT

Hvernig á að nota matstækið

Vélbúnaðarsnúrutenging og lýsing

LiDAR, vír, USB millistykki, eins og sýnt er á eftirfarandi mynd:
Tengimynd, eins og sýnt er á myndinni hér að neðan:

Uppsetning bílstjóri undir Windows

Þegar vörur fyrirtækisins eru metnar undir Windows er nauðsynlegt að setja upp raðtengi driver USB millistykkisins. Ástæðan er sú að USB millistykkið í þróunarbúnaðinum sem fyrirtækið lætur í té tekur upp CP2102 USB til raðtengi millistykki, og hægt er að nálgast rekla þess frá Silicon Download frá embættismanni Labs websíða:
https://www.silabs.com/developers/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers

Eða, eftir að hafa þjappað niður CP210x_Universal_Windows_Driver reklapakkann, keyrðu exe-ritið file í möppunni fyrir uppsetningarpakkann fyrir bílstjóra og veldu X86 (32-bita) eða X64 (64-bita) í samræmi við Windows kerfisútgáfuna.

Tvísmelltu á exe file og fylgdu leiðbeiningunum til að setja það upp.

Eftir að uppsetningunni er lokið skaltu tengja USB millistykkið í þróunarbúnaðinum við tölvuna, hægrismella á [My Computer], velja [Properties] og í opna [System] viðmótinu, velja [Device Manager] í vinstri valmyndinni til að slá inn Farðu í tækjastjórann, stækkaðu [Ports], þú getur séð raðtengisnúmerið sem samsvarar viðurkenndum CP2102 USB millistykki, það er að rekillinn hefur verið settur upp og myndin hér að neðan er COM4.

Notkun LdsPointCloudViewer hugbúnaður undir Windows

Hugbúnaðurinn fyrir punktskýjasýn LdsPointCloudViewer getur sýnt skönnuð gögn þessarar vöru í rauntíma og þróunaraðilar geta notað þennan hugbúnað til að sjá sjónrænt skanna flutnings þessarar vöru. Áður en þessi hugbúnaður er notaður er nauðsynlegt að gera greinarmun á því að rekla USB millistykkisins í þessari vöru hafi verið sett upp með góðum árangri og varan er samtengd USB tenginu á Windows kerfistölvunni, tvísmelltu síðan á LdsPointCloudViewer.exe, og veldu samsvarandi vörugerð og gáttarnúmer, smelltu á Start point cloud refresh hnappinn, eins og sýnt er á eftirfarandi mynd.

Á myndinni hér að ofan,

'Hraði' táknar lidar skönnunartíðni, eining: Hz;
'Hraði' táknar upplausnarhraða lidar gagnapakka;
'Gildir' táknar gildan punkt fyrir lidar til að mæla hring.

Vara 3D líkan file

Taktu niður LiDAR_LD19_3D_stp_Vl.0 file til að fá þrívíddarlíkan file á STP sniði.

Aðgerð byggð á ROS undir Linux

ROS umhverfi kynning og uppsetning

ROS aðgerðapakki þessarar vöru styður eftirfarandi útgáfur og umhverfi:

ROS Kinetic(Ubuntu16.04);

ROS Melodic(Ubuntu18.04);
ROS Noetic (Ubuntu20.04).

Fáðu frumkóðann ROS pakkans

Frumkóði ROS aðgerðapakka þessarar vöru er hýst á geymslu Github. Þú getur hlaðið niður frumkóða aðal- eða aðalútibúsins með því að fá aðgang að nettengingu geymslunnar, eða hlaðið honum niður í gegnum git tólið. Notendur geta einnig beint SDK LD19 > ldlidar stl ros.zi á eftirfarandi slóð til notkunar.

Geymsla webheimilisfang síðunnar
► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros
niðurhalsaðgerð fyrir git tól

# Opnaðu fyrst flugstöðvarviðmótið, þú getur notað flýtilykilinn ctrl+alt+t

# Ef Ubuntu kerfið sem þú ert að nota er ekki með git tólið uppsett geturðu sett það upp sem

fylgir:

$ sudo apt-get install git

# Sæktu frumkóðann fyrir ROS aðgerðapakka vörunnar:

$ cd ~

$ mkdir -p ldlidar_ros_ws/src

$ cd ~/ldlidar_ros_ws/src

$git klón https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git

#eða

$ unzip ldlidar_stl_ros.zip

Stilltu tækisheimildir

Fyrst skaltu tengja lidarið við millistykkið okkar (CP2102 millistykki) og tengja eininguna við tölvuna. Opnaðu síðan flugstöð undir ubuntu kerfinu og sláðu inn Is /dev/ttyUSB* til að athuga hvort raðbúnaðurinn sé tengdur. Ef raðtengistæki finnst skaltu nota sudo ch mod 777 /dev/ttyUSB* skipun um að veita því æðsta vald, það er að segja file eigandi, hópur og aðrir notendur lesa, skrifa og framkvæma heimildir, eins og sýnt er á eftirfarandi mynd.

Að lokum skaltu breyta port_name gildi í ld19.launch file í ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ Skrá. Taktu lidarinn sem er festur í kerfinu sem /dev/ttyUSB0 sem example, eins og sýnt er hér að neðan.

$ nano ~/Jdlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch

Linux nano ritstjóri: Ctrl + 0 vistar breytta file; Ctrl + X fer úr klippiviðmótinu.

Byggingar- og umhverfisstillingar

Notaðu catkin safnkerfið til að setja saman og smíða vöruaðgerðapakkann:

$ cd ~/fdlidauos~ws
. $ catkin_make
Stillingar aðgerðapakka umhverfisbreytu:
Eftir að samantektinni er lokið þarftu að bæta við viðeigandi files myndast við samantekt á umhverfisbreytum, svo að ROS umhverfið geti þekkt þær. Framkvæmdarskipunin er sem hér segir. Þessi skipun er til að bæta umhverfisbreytum tímabundið við flugstöðina, sem þýðir að ef þú opnar nýja flugstöð aftur þarftu líka að endurræsa hana. Eftirfarandi skipun.

$ cd ~/tdlidar_ros_ws
$ source devel/setup.bash

Til þess að þurfa aldrei að framkvæma ofangreinda skipun til að bæta við umhverfisbreytum eftir að flugstöðin hefur verið opnuð aftur, geturðu gert eftirfarandi.

$ echo source ~//dlidar_ros_ws/devel/setup.bash » ~/bashrc
$ uppspretta ~/bashrc

Keyra hnút og Rviz sýna LiDAR punktaský

Ræstu lidar hnútinn og framkvæmdu eftirfarandi skipun.

$ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch

Byrjaðu lidar hnútinn og sýndu lidar punktskýjagögnin á Rviz, framkvæmdu eftirfarandi skipun.

# ef ROS_DISTRO í „hreyfanleg“ eða „melódísk“
$ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_kinetic_me/odic.launch
# ef ROS_DISTRO í 'noetic'
$ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_noetic.launch

Aðgerð byggð á ROS2 undir Linux

ROS2 umhverfi kynning og uppsetning

ROS (Robot Operating System) er opið meta-stýrikerfi fyrir vélmenni og millihugbúnað byggt á Linux. Það veitir þá þjónustu sem búist er við af stýrikerfi, þar á meðal vélbúnaðarútdrætti, tækjastýringu á lágu stigi, innleiðing á algengum aðgerðum, skilaboðaflutningi á milli ferla og pakkastjórnun. Það veitir einnig verkfærin og bókasafnsaðgerðirnar sem þarf til að fá, safna saman, skrifa og keyra kóða yfir tölvur. Vélfærafræði og ROS samfélagið hefur breyst mikið síðan ROS var sett á markað árið 2007. Markmið ROS2 verkefnisins er að laga sig að þessum breytingum, nýta styrkleika ROSl og bæta veikleikana. Fyrir uppsetningarskref ROS2, vinsamlegast hafðu samband við embættismanninn websíða ROS2: https://docs.ros.org/en/foxy/lnstallation.html
ROS2 aðgerðapakki þessarar vöru styður notkun ROS2 foxy útgáfunnar og eldri.

Fáðu frumkóðann ROS2 pakkans

Frumkóði ROS2 aðgerðapakka þessarar vöru er hýst á geymslum Github. Þú getur halað niður frumkóða aðal- eða aðalútibúsins með því að opna nettengilinn á geymslunni, eða halað honum niður í gegnum git tólið. Notendur geta líka beint út SDK LD19 > ldlidar_stl_ros2.ziR á eftirfarandi slóð til notkunar.

Geymsla webheimilisfang síðunnar
► https://github.com/DFRobotdl/ldlidarstlros2

niðurhalsaðgerð fyrir git tól

# Opnaðu fyrst flugstöðvarviðmótið, þú getur notað flýtilykla á ctrl+alt+t
# Ef Ubuntu kerfið sem þú ert að nota er ekki með git tólið uppsett geturðu sett það upp sem
fylgir:
$ sudo apt-get install git
# Sæktu frumkóðann fyrir ROS2 aðgerðapakka vörunnar:
$ geisladisk ~
$ mkdir -p ldlidar_ros2_ ws/src
$ cd ~/ldlidar_ros2_ws/src
$ git klón https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_st/_ros2.git
#eða
$ unzip ldlidar_st/_ros2.zip

Stilltu tækisheimildir

Fyrst skaltu tengja lidarið við millistykkið okkar (CP2102 millistykki) og tengja eininguna við tölvuna. Opnaðu síðan flugstöð undir ubuntu kerfinu og sláðu inn Is /dev/ttyUSB* til að athuga hvort raðbúnaðurinn sé tengdur. Ef raðtengistæki finnst skaltu nota sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* skipun um að veita því æðsta vald, það er að segja file eigandi, hópur og aðrir notendur lesa, skrifa og framkvæma heimildir, eins og sýnt er á eftirfarandi mynd.

Að lokum skaltu breyta port_name gildi í ld19.launch.py file í ~/ldldiar_ros2_ws/src/ldlidar_stl_ros2/launch/ Skrá. Taktu lidar fest í kerfinu sem /dev/ttyUSBO sem fyrrverandiample, eins og sýnt er hér að neðan.

$ nano ~ /ldlidar _ros2_ ws/src/ldldiar_stl_ros2/launch/ld19.launch.py

Linux nano ritstjóri: Ctrl + 0 vistar breytta file; Ctrl + X fer úr klippiviðmótinu.

Byggingar- og umhverfisstillingar

Notaðu colcon söfnunarkerfið til að setja saman og smíða vöruaðgerðapakkann:

$ cd ~/fdlidauos2~ws
. $ co/con smíði

Stillingar aðgerðapakka umhverfisbreytu:
Eftir að samantektinni er lokið þarftu að bæta við viðeigandi files myndast við samantekt á umhverfisbreytum, þannig að hægt sé að þekkja ROS2 umhverfið. Framkvæmdarskipunin er sem hér segir. Þessi skipun er til að bæta umhverfisbreytum tímabundið við flugstöðina, sem þýðir að ef þú opnar nýja flugstöð aftur þarftu líka að endurræsa hana. Eftirfarandi skipun.

$ cd ~/Jdlidar_ros2_ws
$ source install/setup.bash

Til þess að þurfa aldrei að framkvæma ofangreinda skipun til að bæta við umhverfisbreytum eftir að flugstöðin hefur verið opnuð aftur, geturðu gert eftirfarandi.

$ echo source ~/Jdlidar_ros2_ws/install/setup.bash » ~j.bashrc

$ heimild ~j.bashrc

Keyra hnút og Rviz2 sýna LiDAR punktaský

Ræstu lidar hnútinn og framkvæmdu eftirfarandi skipun.

$ ros2 ræst ldlidar_stl_ros2 ld19.launch.py

Byrjaðu lidar hnútinn og sýndu lidar punktskýið á Rviz2, framkvæmdu eftirfarandi skipun.

$ ros2 ræsa ldlidar_stl_ros2 viewer_ld19.launch.py

Leiðbeiningar um notkun SDK undir Linux

Sæktu frumkóða SDK

Frumkóði Linux SOK þessarar vöru er hýst á geymslum Github. Þú getur hlaðið niður frumkóða aðal- eða aðalútibúsins með því að fá aðgang að nettengli geymslunnar, eða hlaðið honum niður í gegnum gittool. Notendur geta líka beint út SOK L019 > ldlidar stl sdk.zip á eftirfarandi slóð til notkunar.

Geymsla webheimilisfang síðunnar
► https://github.com/OFRobotdl/ldlidarstlsdk
niðurhalsaðgerð fyrir git tól

# Opnaðu fyrst flugstöðvarviðmótið, þú getur notað flýtilykla á ctrl+alt+t
# Ef Ubuntu kerfið sem þú ert að nota er ekki með git tólið uppsett geturðu sett það upp sem
fylgir:
$ sudo apt-get install git
# Sæktu frumkóðann:
$ geisladisk ~
$ mkdir ldlidar_ws
$ cd ~/ldlidar_ws
$ git klón https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_sdk.git
#eða
$ unzip ldlidar_stl_sdk.zip

Stilltu tækisheimildir

Tengdu fyrst liðarið við millistykkið okkar (CP2102 millistykki} og tengdu eininguna við tölvuna. Opnaðu síðan útstöð undir ubuntu kerfinu og sláðu inn Is /dev/ttyUSB* til að athuga hvort raðbúnaðurinn sé tengdur. Ef raðtengistæki finnst skaltu nota sudo chmod 777 /dev/ttyUSB* skipun um að veita því æðsta vald, það er að segja file eigandi, hópur og aðrir notendur lesa, skrifa og framkvæma heimildir, eins og sýnt er á eftirfarandi mynd.

Byggja

Kóðinn er kóðaður í C++11 venjulegu C++ tungumáli og C99 stöðluðu C tungumáli. Notaðu CMake, GNU-make, GCC og önnur verkfæri til að safna saman og byggja frumkóðann. Ef þú notar Ubuntu kerfi án þess að ofangreind verkfæri séu uppsett geturðu framkvæmt eftirfarandi skipun til að ljúka uppsetningunni.

$ sudo apt-get install build-essential cmake

Ef verkfærin sem tilgreind eru hér að ofan eru þegar til í kerfinu skaltu gera eftirfarandi.

$ cd ~/ldlidar_ ws/ldlidar_stl_sdk
# Ef build mappan er ekki til í ldlidar_st/_sdk skránni þarf að búa hana til
$ mkdir byggja
$ geisladiska smíði
$ cmake .. /
$ gera

Keyra tvöfaldur forrit

$ cd ~/ldlidar_ ws/ldlidar_st/_sdk/build
$ ./ldlidar_stl
# td: ./ldlidar_stl /dev/ttyUSBO

Leiðbeiningar um notkun ROS byggt á Raspberry Pi SBC

Vinsamlegast skoðaðu handbókina « LD19 Raspberry Pi Raspbian notendahandbók_ V2.9.pdf)) fyrir frekari upplýsingar.
Að auki höfum við útvegað sérsniðna mynd fyrir Raspberry Pi fyrir þessa vöru og notkunarkennsla hennar er sem hér segir:

Kynning á speglun

Speglasamsetning:
• raspberrypi raspbian OS útgáfa: 2020-08-20-raspios-buster-armhf
• ROS umhverfi útgáfa: ROS melódísk
• LiDAR LD19 ROS pakki
Stuðningur við vélbúnað:
• raspberrypi 3B+ SBC , raspberrypi 4B SBC
• SD kort sem er meira en eða jafnt og 16GB

Speglanotkun

Sækja mynd file:
• Niðurhal hlekkur 1: https://pan.baidu.com/s/lfvTfXBbWC9ESXNNUY5aJhw 1Jt:&:7ky8a
• Niðurhal hlekkur 2:
https://drive.google.com/file/d/lylMTFGRZ9cRcy3Njvf10cxDo4Wy3tfCB/view?usp=sharing
• Myndin file nafn er 2022-03-24-raspios-buster-armhf-ldrobot-customization.img.xz
Skrifaðu myndina file á SD kort og keyrðu kerfið:
Skrifaðu í gegnum Win32Disklmager tólið, settu það í Raspberry Pi kortaraufina eftir vel heppnaða ritun og kveiktu á kerfinu
1. Upplýsingar tengdar innskráningu kerfisins
  • Notandanafn: pi
  • Hýsingarheiti: raspberrypi• Pass deild pi
2. Keyrir lidar hnútinn

#stepl: Gakktu úr skugga um að lidar tækið sé tengt við raspberrypi SBC og opnaðu útstöð í gegnum
flýtileið Ctrl+Alt+ T.
#skref 2: Sæktu tengibúnaðinn file samsvarar ratsjártækinu í gegnum Is-I/dv1i, gefa executable
leyfi og breyttu síðan ræsingunni file breytur. Taktu höfnina file samsvarar lidar tækinu
sem /dev/ttyUSB0 sem fyrrverandiample.
$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
# Athugið: Mælt er með því að uppfæra Lldar ROS reklapakkann í speglinum í fyrsta skipti
$ cd ~ && cd ~/ldlidar_ros_ws/src/
$ rm -rf ldlidar_stl_ros/
$ git klón https://github.com/DFRobotdl/ldlidar_stl_ros.git

Að lokum skaltu breyta port_name gildi í ld19.launch file í ~/ldldiar_ros_ws/src/ldlidar_stl_ros/launch/ Skrá. Taktu lidar fest í kerfinu sem /dev/ttyUSBO sem fyrrverandiample, eins og sýnt er hér að neðan.

$ nano ~/ldlidar _ros_ ws/src/ldldiar _stl_ros/launch/ld19.launch

Ræstu lidar hnútinn og framkvæmdu eftirfarandi skipun.

$ roslaunch ldlidar_stl_ros ld19.launch

Byrjaðu lidar hnútinn og sýndu lidar punktskýjagögnin á Rviz, framkvæmdu eftirfarandi skipun.

$ ros/aunch ldlidar_st/_ros viewer_ld19_kinetic_me/odic./aunch

ENDURSKOÐA SAGA

útgáfu	endurskoðunardagur	breyta the efni
1.0	2020-09-01	Upphafleg sköpun
1.1	2021-01-15	Fjarlægðu Transform() aðgerðina
2.0	2022-02-27	Bætt við innihaldi þróunarsettsins leiðbeiningajónum
2.1	2022-03-06	Auktu grafíska hönnun skjalsins og endurskoðuðu innihaldssniðið
2.2	2022-03-09	Breyttu titli skjalforsíðu og hluta af innihaldi
2.3	2022-03-15	Endurskoða vandræðalegar staðhæfingar í skjölum
2.4	2022-04-02	Breyttu LOGO; 30 módel bætt við file auðlindakynning; Bættu við kynningu á Raspberry Pi sérsniðinni myndnotkun; Lagaðu villuna í lýsingunni á skjal
2.5	2022-06-25	Bætti við stuðningi fyrir ROS2 Humble útgáfu; Breyttu Rviz, Rviz2 til að sýna viðeigandi innihald leysipunktaskýsins; Breyttu viðeigandi innihaldi Windows punktskýshýsingartölvunnar

Skjöl / auðlindir

DFRobot LiDAR LD19 leysiskynjarasett [pdfLeiðbeiningarhandbók
LiDAR LD19 Laser Sensor Kit, LiDAR LD19, Laser Sensor Kit, Sensor Kit

Heimildir

Notendahandbók

VÖRULÝSING

SAMSKIPTI VITI

Gagnabókun

Gagnapakkasnið

Greining mæligagna

Example

HÆNTAKERFI

LEIÐBEININGAR Í ÞRÓUNARKIT

Hvernig á að nota matstækið

Vara 3D líkan file

Aðgerð byggð á ROS undir Linux

Aðgerð byggð á ROS2 undir Linux

Leiðbeiningar um notkun SDK undir Linux

Leiðbeiningar um notkun ROS byggt á Raspberry Pi SBC

ENDURSKOÐA SAGA

Skjöl / auðlindir

Heimildir

Skildu eftir athugasemd

Hætta við svar