GIMSON ROBOTICS GR-SYNC mótorstýringur

Notendaleiðbeiningar

GR-SYNC er almennt stillanleg DC mótor og stýrieining, sem er hönnuð til að stjórna einum eða tveimur tengdum mótorum með kóðara, rekja stöðu þeirra og beita sjálfvirkri hröðun, straumtakmörkun og samstillingu (þegar í tvírásarham). Í þessum leiðbeiningum munum við lýsa eiginleikum stjórnandans og hvernig á að stilla þá fyrir forritið þitt.

Fyrir algengar spurningar heimsækja gimsonrobotics.co.uk/gr-sync-faq eða skannaðu QR kóðann

Tækjaforskriftir

Hönnunarsjónarmið og öryggi

GR-SYNC er flókin og mjög stillanleg almenn mótorstýringareining þar sem hægt er að breyta eiginleikum hennar verulega með því að breyta stjórnstillingum og með því að tengja mismunandi aflgjafa, inntakstýringar og álag. Hann er hannaður með eiginleikum til að auka öryggi, þar á meðal ofhitaskynjun (og sjálfvirk slökkva), yfirstraumsskynjun (og stillanleg viðbrögð við ofstraumi), stöðvunar- og takmörkunarrofastýringu, svo og öryggi á inntakinu.
Það er mjög mikilvægt að tengdar vélbúnaðar- og stýringarstillingar séu stilltar og prófaðar vandlega til að henta hverju forriti fyrir sig. Þar sem þetta tæki er hluti af neytendavöru er það framleiðandi eða uppsetningaraðili vörunnar sem verður að tryggja að kerfið í heild sinni uppfylli viðeigandi reglugerðarkröfur fyrir vöru sína.

• Það er mikilvægt að farið sé eftir öllum viðvörunum á þessu skjali, Gimson Robotics Ltd hafnar ábyrgð á tjóni af völdum þess að Lil hefur ekki farið eftir þessum leiðbeiningum.
• Þar sem þetta er almennt rafeindatæki (en ekki vara með skilgreindu lokaforriti) er ii á ábyrgð notandans
• Lil til að tryggja að notkun þeirra á því, og tengdir aflgjafar og álag, uppfylli allar viðeigandi reglugerðarkröfur.
• Tækið er ekki hannað eða hentugur til notkunar í mikilvægum öryggismálum. Það ætti ekki að nota í neinu kerfi sem hefur bein áhrif á
  Lil stjórn eða rekstur farþegabifreiða (land, vatn eða loft).
• Ef þú notar tækið með aukabúnaði fyrir RF-eininguna (GR-RX-868A, sameinuð tilvísun GR-MOT1-RX), verður þú að lesa og fylgja aðskildum leiðbeiningum fyrir það tæki líka, og tengdum fjarstýringum. Eins og útskýrt er í leiðbeiningum þess, ætti að gera auka varúðarráðstafanir ef fjarstýrðar móttakaraeiningin er innbyggð.
• Íhlutir eins og hitaskápurinn geta orðið heitir meðan á hleðslu stendur, hafðu í huga að ytri líkamleg vörn gæti verið Lil viðeigandi fyrir notkun þína.

Samskiptaupplýsingar

Tengiliðasíða: gimsonrobotics.co.uk/pages/contact
Netfang: support@gimsonrobotics.com

Heimilisfang

• Gimson Robotics Ltd, Unit 31 Filwood Green Business Park
• Bristol, B84 1 ET
• Bretland

Advanced Overview

Stjórnunarstillingar
Sjálfgefið er að inntak til GR-SYNC er „Momentary (MO)“, sem þýðir að þeim þarf að viðhalda til að úttakið haldi áfram að hreyfast (hnappinntak þarf að haldast inni). Það er í staðinn hægt að breyta stjórnsvöruninni í „Latching (LA)“, sem þýðir að eitt inntak byrjar aðgerð og önnur kveikja á sama inntakinu (td.ampþegar ýtt er á hnapp í annað sinn) lýkur aðgerðinni.

Þetta hamval, á milli
MO eða LA, er beitt sérstaklega á hlerunarbúnað við 01 og 02 (WIR
MODE= stilling) og til fjarlægra inntaka (REM MODE= stilling) ef valfrjáls fjarstýrður móttakari er tengdur (sjá kafla C, til hliðar).
Fyrir forrit með læstu aðgerðasetti ætti að gæta þess að tryggja að kerfið haldist öruggt þegar úttakið er læst á, í eina átt eða hina.

GR-RX-868A
Stýringin er með inntakstengi fyrir valfrjálsa tengingu á GR-RX-868A 868MHz móttakaraeiningu, þannig að hægt sé að stjórna stjórnandanum með fjarstýringum. Þegar móttakari er tengdur hér eru ytri inntak óháð inntakum með snúru og inntak með snúru er stillt til að hnekkja fjarskipunum.

Away & Return Operation Cycle

Heimastefnur

Takmörkunarrofar

Hægt er að nota fjölnota tengina 101 og 102 sem inntak fyrir takmörkrofa, til að stöðva ferð í eina eða hina áttina áður en stilltum END LIM= eða OFFSET: stöðunum er náð, eins og sýnt er hér að neðan. Hægt er að stilla inntak 101 sem Away takmörk, sem þýðir að ef þetta inntak er ræst á meðan ekið er í átt að endamörkum, mun úttakið stöðvast skyndilega (ekki beðið eftir DECEL tíma, beitt mótorhemlun), en síðari stjórninntak í gagnstæða átt (að heim) mun samt virka. Á meðan er hægt að stilla 102 sem mörk til baka, sem stöðvar ferðalög til baka í átt að Heimili. Pólunaráttin sem þessi mörk starfa í fer eftir HOME DIR: stillingunni. STOP-inntak líkist inntakstakmörkunarrofa að því leyti að þeir gefa skyndilega stöðvun, án hraðaminnkunartímabils, þó eru þeir frábrugðnir að því leyti að þeir koma í veg fyrir síðari ferð í báðar áttir (meðan þau eru virk).

Heimsókn -
Heimsending er ferli þar sem stjórnandi skráir „núll“ eða heimastöðu, fyrir einn eða tvo tengda stýrisbúnað. Þegar tveir hreyflar eru notaðir saman tryggir þessi venja að þeir byrji í láréttri stöðu miðað við hvert annað, áður en stjórnandinn reynir virkan að samstilla þá frá þessum stað. Eftir að þú hefur fyrst sett saman kerfið þitt, með stýrisbúnað(um) uppsettum og hlaðnum upp, ættirðu að koma af stað heimsendingarlotu til að tryggja að viðmiðunarstaðan sem stjórnandinn notar til að mæla ferðalög í burtu frá, sé uppfærð. Það eru nokkur möguleg villuástand, þar með talið uppgötvunarvillur í kóðara, þar sem ný heimsendingarlota er eini flóttinn til baka í eðlilega notkun, þetta væri gefið til kynna á skjánum ef svo er.
Til að byrja heimsendingu geturðu annað hvort

• Haltu UP og DOWN valmyndartökkunum ( ~ V) inni samtímis í að minnsta kosti 2 sekúndur, eða
• Kveiktu á inntakum stefnuhnappsins (D1 og D2) samtímis í að minnsta kosti 10 sekúndur, eða
• Kveiktu á einu af öðrum ytri heimsendingarinntakum, til dæmisample sjálfgefið er IN1 stillt á að kveikja á heimsendingu, og 101 og 102 er valfrjálst stillt á að kveikja á heimsendingu

Þegar heimsending er í gangi mun staðan (rauð ljósdíóða á stjórnandanum og út í STATUS úttakspinnann) byrja að púlsa með 1 sekúndu tíðni og skjárinn mun segja 'HOMING TO D1 ' eða 'HOMING TO D2' eftir því hvaða átt að heimsendingu hefur verið læst við. Ef þú þarft að breyta heimsendingarstefnulásinni skaltu halda hnappinum Select ( Q ) inni til að komast í valmyndirnar og fara í CTRL SETTINGS> HOME DIR (valmyndaratriði 17), til að breyta þessari stillingu.

Notaðu tilgreint inntak, annaðhvort D1 eða D2, og hreyfingarnar munu ferðast í þá átt svo lengi sem inntakið er enn ræst ÞANGAÐ til stjórnandans skynjar annað hvort; a) Kóðaratalning fyrir stýribúnað hefur hætt að breytast. orb) Stýribúnaður hefur leyst út núverandi mörk (straumur hefur farið yfir CUR RTN stillinguna í að minnsta kosti CUR SEN, næmnitímann); þar sem skjárinn mun annað hvort staðfesta lokun (fyrir einrásarúttaksstillingu) eða sýna hvaða mótor hefur þegar sett hringtákn og hver á enn eftir (fyrir 2CH úttaksstillingu). Í sjálfgefnum 2CH úttaksstillingu þýðir fylltur hringur skjár að mótorinn hafi verið settur í gegnum kóðara, fylltur hringur með ytri hring þýðir að hann hefur verið settur í gegnum núverandi takmörk og ófylltur hringur þýðir að heimsending er ekki enn lokið. Fyrir hvern mótor sem lýkur heimsendingu mun STATUS blikka einu sinni. Þegar samstillingu er lokið skaltu annaðhvort halda UP ( ~ ), eða kveikja á D1 og D2 samtímis í >2s, til að fara í venjulega notkun, eða halda Select ( Q ) inni til að hefja kvörðun lokatakmarka.

 

Lokamörk

• Í lok Homing, eins og sýnt er hér að ofan, geturðu annað hvort farið í venjulega notkun (skjárinn sýnir í stutta stund END LIM gildið sem er geymt áður en þú ferð aftur á Live Display) EÐA þú getur farið í gegnum (með því að halda hnappinum Select) til End Limit Kvörðun.
• Þessi stilling gerir þér kleift að stjórna tengdum stýrisbúnaði handvirkt, fara í burtu frá heima- eða „núll“-stöðu, í þá endastöðvunarstöðu sem þú vilt (þú ættir upphaflega að kveikja á gagnstæða inntakinu, annað hvort D1 eða D2, við stefnumótunarlásinn þinn HOM DIR, til að hefja ferðalög). ENDAGILIÐ sem sýnt er á skjánum mun uppfærast í rauntíma þegar hreyfillinn(ar) ferðast, til að sýna hversu langt, sem kóðaratalning, stýrivélin(arnir) eru komnir frá heimapunktinum. Ef þú ert með tvo stýrisbúnað tengda mun stjórnandinn samstilla þá á virkan hátt meðan á þessu ferli stendur. Eftir að þú hefur ferðast út fyrir HOM SL (Home Slow offset distance) geturðu notað bæði D1 og D2 til að stjórna hreyfingu bæði frá og til baka í átt að heimastöðu.

Það eru 2 mögulegar flóttaleiðir frá þessum ham. Annaðhvort:

• Ýttu á Select ( Q) valmyndarhnappinn þegar þú hefur náð æskilegri endamörkum, eða
• Tímamörk kóðara (stýribúnaður hefur ekki hreyft sig, þrátt fyrir að úttakið sé virkt, í> ENC T/0 millisekúndur).
• El Þegar þú hættir mun skjárinn sýna vistað END LIM gildi, sem þú getur líka breytt í CTRL SETTINGS valmyndinni.

Upplýsingar um lifandi skjá

Sýningarvalkostir í beinni

Þessar lýsingar veita nánari upplýsingar um stillingarnar sem sýndar eru á Valmyndaleiðsögn síðunni (2).

1. Hámarkshraði
   Hámarks PWM skylda (prósenttage) fylgir tengdum mótor(um) við venjulega notkun.
2. Heimahraði
   Lægri PWM tollur (prósenttage) afhent tengdum stýrisbúnaði meðan á tengingu og lokamörkum stendur
   Kvörðunarferli, fyrir hægari hreyfingu. Hámarksgildi 90%, lágmark 10%.
3. Núverandi takmörk, í burtu
   Núverandi viðmiðunarmörk (í Amps) beitt þegar ferðast er BURT frá heimleiðinni.
4. Núverandi takmörk, aftur
   Núverandi viðmiðunarmörk (í Amps) beitt þegar þú ert í RETURN átt, aftur í átt að Heim.
5. Hröðunartími
   Ramptíma (í millisekúndum), fyrir línulegt ramp frá 0% í MAX SPD% í venjulegum rekstri.
6. Hröðunartími
   Hröðun ramp tími (í millisekúndum), beitt nema „Hard stop“ hafi verið ræst.
7. Lokamörk
   Kóðarafjöldi þar sem stjórnandinn kveikir sjálfkrafa á „Hörðu stoppi“, meðan á hreyfingu í FURÐI stendur (sjá umbreytingarrit, blaðsíðu 1, kafla B).
8. Homing offset
   Fjarlægð fjarlægð, frá Heimili (0) þar sem stjórnandinn kveikir á „Hörðu stoppi“ meðan á RETURN hreyfingunni stendur, eftir að hafa farið fyrst framhjá þessum punkti eftir „Heiming“ (sem stillir „0“ stöðuna).
   
9. Enda Slow Down
   Fjarlægðin frá END LIM, þar sem stjórnandinn hægir á niður í SLO SPD meðan á BORÐ stendur.
   
10. Heim Hægðu þig
    Fjarlægðin frá OFFSET stöðu, þar sem stjórnandinn hægir á SLO SPD meðan á RETURN stendur.
11. Hægur hraði
    Lægri PWM tollur (prósenttage) afhent til úttaksins í END SLO og HOM SLO fasa.
12.  Núverandi næmi (yfirstraumshækkun)
13. Lágmarkstími, í millisekúndum, fyrir greindan straum á einum mótorútgangi að fara lengra
14. CUR AWY eða CUR RTN þröskuldar (fer eftir akstursstefnu), til að koma af stað yfirstraumstilburði.
    • VOL r,Me Ho Adeaoced meoo, de SOOMs)
    • Hámarks Voltage Þröskuldur
    • Hámarks framboð voltage leyft áður en úttak er stöðvað sjálfkrafa og villu kemur af stað (engin töf).
      
15. Tímamörk kóðara (kóðaravillunæmi)
    Ef úttakið er virkt (ekki stöðvað), tími í millisekúndum þar til engin breyting verður á fjölda kóðara, áður en kóðavilla kemur af stað.
16. Samstillingarbreytir
    Breytilegt til að stilla styrk samstillingarrútínu. 5 = sjálfgefið, sem virkar vel fyrir flest stýrikerfi. Að auka þetta gildi eykur samstillingarstyrk (en getur valdið kippum og ætti því aðeins að nota fyrir lægri kóðaratíðni), ef þetta gildi minnkar minnkar styrkinn (nota aðeins fyrir hærri tíðni kóðara).
17. Heimastefnulás
    Stillir úttaksstefnuna sem Homing er stillt í, annað hvort í stefnu D1 eða D2 (D2 er sjálfgefið). Sjá blaðsíðu 4 kafla D, fyrir frekari upplýsingar.
18. Aftur í aðalvalmyndina

1/0 stillingar

1. WIR MODE: Inntaksstýringarstilling fyrir D1 og D2 inntak með snúru. MO= Augnablik (haltu inni), LA= Latching (ein ýta). Þegar kveikja er í læsingarstillingu, byrjar kveikja í einni átt hreyfingu og önnur kveikja í sömu átt, eða í gagnstæða átt, veldur því að hraðaminnkun (með lámarkstíma) stöðvast.
2. REM MODE: Inntaksstýringarstilling fyrir valfrjálsu fjarstýringareininguna, ef hún er tengd (GR-RX-868A). MO= Augnablik (haltu inni),
   LA= Latching (ein ýta), og latching virkar á sama hátt og lýst er hér að ofan.
3. STOPPAMÁTTUR: 1 = Venjulega opinn (lokandi tengiliður), 2 = Venjulega lokaður (opnunarsnerting). Þar sem hægt er, sérstaklega ef inntak af skynjara er notað hér, er venjulega lokað valinn notkunarhamur þar sem hann ætti þá að kalla fram STOP skipun ef það er bilun í raflögnum sem veldur aftengingu (rökfræði „venjulega lokað“ býst við að straumur haldi áfram að flæða, aftenging kveikir á inntakinu).
4. CURR REV: Yfirstraumur afturábak. Valfrjáls stilling til að kalla fram öfuga hreyfingu í burtu frá yfirstraumsatburði. 0 = SLÖKKT
   (sjálfgefið), 1-5 = tími í sekúndum fyrir úttakið að keyra í gagnstæða átt við þá átt sem yfirstraumsatburðurinn átti sér stað (ef
   straumur á einum útgangi hefur farið yfir CUR AWY eða CUR RTN, allt eftir akstursstefnu, fyrir >CUR SEN).
5. 7. Sjá síðu 2.
6. 2CH/1CH: Veldu hvaða útgangar eru virkir, gerir kleift að skipta á milli einrásarhama M1 eða M2, eða tvírásar samstilltar hams 2CH.

1/0 rökfræði
Öll valmyndaratriði 1 – 5 í 1/0 rökfræðivalmyndinni stilla hvort inntak (á inntakstöngina sem hverri stillingu hefur áhrif á) teljist virkt þegar það er tengt við HIGH (3-12V) EÐA þegar það er tengt við a LÁGT (0-1V, GND) merki. Sjálfgefið fyrir alla þessa hluti er Active HIGH (HI) og það er niðurdraganleg viðnám (innri niðurdráttur í jörðu), ef skipt er á Active LOW (LO) er uppdráttarviðnám stillt (innri toga örgjörva- allt að 3.3V). DIR ACTIV hefur áhrif á D1 og D2 inntak með snúru, STP ACTIV á STOP inntak, 101 ACTIV á 101 inntak, 102 ACTIV á 102 inntak og IN1 ACTIV stillir IN1 inntaksham.

Skjárstillingar

1. HOM DISP: Heimaskjástilling. 1 = Ferðastika, 2 = Lifandi straumur, 3 = Hámarksstraumur (á lotu), 4 = Kóðarafjöldi. Sjá síðu 5, C og D, til dæmisamples af þessum.
2. LOCK: Skiptu um hvort slá þurfi inn kóða til að fá aðgang að stillingavalmyndum. ON = Virkt, OFF = Óvirkt (sjálfgefið).
3. LOCK VAL: Gildi læsingarkóða sem þarf að slá inn til að fá aðgang að valmyndum þegar LOCK er á.

Ítarlegri

1. VAKTA 3mín: Hámarksmeðalstraumur leyfilegur fyrir sjálfvirkt stopp, yfir M1 og M2 samanlagt, yfir 3 mínútur.
2. VAKTA 10mín: Hámarksmeðalstraumur leyfilegur fyrir sjálfvirkt stopp, yfir M1 og M2 samanlagt, yfir 10 mínútur.
3. VAKTA 30mín: Hámarksmeðalstraumur leyfilegur fyrir sjálfvirkt stopp, yfir M1 og M2 samanlagt, yfir 30 mínútur.
4. REGEN: Regenerative mótor hemlun, ON= Virkt (sjálfgefið) eða OFF= Óvirkt. Vertu varkár ef slökkt er á þessu, þar sem þetta lætur úttakið „fríhjóla“ stöðvast.

RÁÐSTÍMI: Leyfilegur tími, í millisekúndum, fyrir inntaksmagntage að falla niður fyrir MIN VLT áður en villa kemur af stað.

Villukóðar

Þegar villa kemur upp mun skjárinn breytast til að gefa til kynna (efst til vinstri) hvaða villunúmer það er og allar frekari upplýsingar sem tengjast villunni. Sjá villuupplýsingar hér að neðan.

1. Villa 1: Farið yfir núverandi mörk. Þessi skilaboð munu innihalda akstursstefnu (Away eða Return) og hvaða mótor (M1 eða M2) kveikti villuna.
2. Villa 2: Villa í kóðara. Þessi villa kemur upp ef eitt af kóðamerkjunum hefur ekki breyst í hreyfilotu (engin hreyfing greinist). Lýst verður mótornum sem kallar fram villuna (M 1 eða M2) og áfanga aksturs. Senda verður úttakið aftur (sjá
   blaðsíða 5, A) eftir villu í kóðara.
3. Villa 3: Andstæð merki um kóðara. Samkvæmt merkjum kóðara eru mótorarnir að ferðast í gagnstæðar áttir. Skiptu um kóðara leiða að einum af mótorunum og farðu síðan aftur heim.
4. Villa 4: Lágt binditage. Greint inntaksframboð hefur farið niður fyrir MIN VLT lengur en VOL TIME. Athugaðu framboð.
5. Villa 5: High voltage. Greint inntaksframboð hefur farið yfir MAX VLT. Athugaðu framboð.
6. Villa 6: Neikvætt fjölda kóðara. Mótorinn(arnir) hafa farið of langt 'afturábak' framhjá Home og því verður að setja hann aftur.
7. Villa 7: Ofhiti. Hitastigið (annaðhvort örgjörvans eða H-Bridge skynjarans) hefur farið yfir mörkin, látið kólna.
8. Villa 8: Ofurskylda. Farið hefur verið yfir vinnutímamörk (aðgengilegt í gegnum ADVANCED valmyndina). Þessi villa mun gefa til kynna vinnutímastillinguna (3min, 10min eða 30min) sem farið hefur verið yfir.
9. Villa 9: Rafmagnsleysi. Villa kemur upp ef kraftur fellur út á meðan mótorar eru á hreyfingu. Því verður að setja stjórnandann aftur til að tryggja að stöðumæling haldist nákvæm.

Skjöl / auðlindir

GIMSON ROBOTICS GR-SYNC mótorstýringur [pdfLeiðbeiningarhandbók GR-SYNC mótorstýringur, GR-SYNC, mótorstýringur, stjórnandi

Heimildir

• Notendahandbók