ULA1 UWB þróunareining
Notendahandbók
ULA1 UWB þróunareining
Inngangur
ULA1 er UWB þróunareining sem tekur Arduino sem þróunarumhverfi og DWM1000 mát Decawave sem kjarna UWB mát. Hægt er að nota ULA1 fyrir nákvæma fjarlægð, staðsetningu innanhúss og önnur háhraða gagnasamskiptaforrit. Staðsetningarkerfi með mikilli nákvæmni er hægt að ná með 4 akkerum og 1 tag (ULA1 mát er hægt að nota sem akkeri eða tag).
Kerfishönnunin er opinn uppspretta. Við útvegum notendum innbyggðan frumkóða, vélbúnaðaruppdrátt, frumkóða tölvuhugbúnaðar, kennslumyndbönd og annað efni, til að hjálpa notendum að læra fljótt hvernig UWB staðsetningin virkar og komast í vinnu með hana.
Hægt er að nota ULA1 mát sem akkeri eða tag.
HR-RTLS1 er fullkomið staðsetningarkerfi sem samanstendur af samsetningu 5 eða fleiri ULA1 eininga.
Tafla 1-1 ULA1 mát færibreytur
| Flokkur | Parameter |
| Mát líkan | ULA1 |
| Kraftur | DC5V(USB) |
| Hámarksgreiningarsvið | 50m (opið svæði) |
| MCU | ESP32 |
| Þróunarumhverfi | Arduino |
| Stærð eininga | 40*25 mm |
| Fjarlæg nákvæmni | 10cm |
| Vinnuhitastig | -20-80 ℃ |
Stilling færibreytu
| S4 (Hlutverk) | S5-S7 (vistfang tækis) | |
| ON | Akkeri | Heimilisfang tækis 000-111 |
| SLÖKKT | Tag |
Tafla 2-2 DIP Switch Configuration
4-bita dip rofinn er notaður til að tengja akkerin og tags af RTLS staðsetningarkerfi. Lágmarkskerfi þrívíddarstaðsetningar samanstendur af 3 akkerum og 4 tag. Fyrsti stafurinn táknar núverandi tækishlutverk (ON þýðir akkeri, en OFF þýðir tag), og síðustu þrír tölustafirnir í DIP-rofanum tákna núverandi heimilisfang tækisins.
TWR samskiptareglur
3.1 Uppbygging staðsetningarramma
Samskiptagögnin eru í samræmi við IEEE 802.15.4 MAC lag rammasniðið. Eins og sýnt er í töflu 3-1, samanstendur gagnarammi af þremur hlutum - MAC haus (MHR), MAC farm og MAC footer (MFR). MHR samanstendur af rammastýringarbætum, rammanúmerabæti og vistfangabætum. Lengd MAC farms er breytileg og hægt að skilgreina hana. MFR er 3 bita CRC (FCS) athugunarröð MHR og MAC farmgagnagagna, sem er sjálfkrafa mynduð af DW16.
Tafla 3-1 Beacon Frame Format
| 2 bæti | 1 bæti | 2 bæti | 2 bæti | 2 bæti | Bæti með breytilegri lengd | 2 bæti |
| Rammi Stjórna (FC) |
Röð Númer |
PAN ID | Áfangastaður Heimilisfang |
Heimild Heimilisfang |
Fjarlægð Skilaboð |
FCS |
| MHR | MAC farmur | MFR | ||||
3.1.1 Rammastjórnun
Tafla 3-2 Gerð rammastýringar
| Frame Control (FC) | |||||||||||||||
| Bit 0 | Bit 1 | Bit 2 | Bit 3 | Bit 4 | Bit 5 | Bit 6 | Bit 7 | Bit 8 | Bit 9 | Bit10 | Bit11 | Bit12 | Bit13 | Bit14 | Bit15 |
| 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 1 |
| Tegund ramma | SEC | BÍÐA | ACK | MYNDIN RE |
Frátekið | DestAddrMode | Ramma útgáfa | SrcAddrMode | |||||||
Tafla 3-3 Tegund ramma
| Frame Type Field (FC bitar 2 til 0) | Rammi | ||
| 0, | 0, | 0 | Leiðarljós |
| 0, | 0, | 1 | Gögn |
| 0, | 1, | 0 | Viðurkenning |
| 0, | 1, | 1 | MAC skipun |
| 1, | 0, | 0 | Frátekið |
| 1, | 0, | 1 | Frátekið |
| 1, | 1, | 0 | Frátekið |
| 1, | 1, | 1 | Frátekið |
Tafla 3-4 DestAddrMode Merking
| Áfangastaðsetningarhamur (FC bitar 11 og 10) | Merking | |
| 0, | 0 | Ekkert heimilisfang áfangastaðar eða PAN ID er til staðar í rammanum |
| 0, | 1 | Frátekið |
| 1, | 0 | Heimilisfangsreiturinn er stutt (16 bita) heimilisfang. |
| 1, | 1 | Heimilisfangsreiturinn er útvíkkað (64 bita) heimilisfang. |
Tafla 3-5 SrcAddrMode Merking
| Áfangastaðsetningarhamur (FC bitar 11 og 10) | Merking | |
| 0, | 0 | Ekkert heimilisfang eða áfangastaður PAN ID er til staðar í rammanum |
| 0, | 1 | Frátekið |
| 1, | 0 | Heimilisfangsreiturinn er stuttur (16 bita) heimilisfang. |
| 1, | 1 | Heimilisfangsreiturinn er an útvíkkað (64 bita) heimilisfang. |
3.1.2 Raðnúmer
TILKYNNING: Hækkað um 1 fyrir hvert skipti.
3.1.3 PAN ID
TILKYNNING: Gagnamóttökutæki og gagnasendingartæki verða að vera sama PAN auðkenni til að geta tekið á móti og sent gögn.
3.1.4 Heimilisfang áfangastaðar
TILKYNNING: N/A
3.1.5 Heimildarfang
TILKYNNING: N/A
3.1.6 FCS
Frame Check Sequence (FCS)
TILKYNNING: Gagnaskoðun, sem er sjálfkrafa reiknuð af DW1000.
3.1.7 Umfangsskilaboð
3.1.7.1 POLL Skilaboð
1 bæti
Virka
Kóði
0x80
3.1.7.2 Svarskilaboð
1 bæti
Virka
Kóði
0x81
3.1.7.3 Lokaskilaboð
| 1 bæti | 5 bæti | 5 bæti | 5 bæti |
| Virka Kóði |
Könnun TX tíma |
Resp RX tíma |
Síðasta TX tíma |
| 0x82 | – | – | – |
3.1.7.4 Tilkynna skilaboð
| 1 bæti | 2 bæti |
| Aðgerðarnúmer | Fjarlægð |
| 0x83 | – |
3.1.7.5 RangeData Skilaboð
| 1 bæti | 2 bæti | 2 bæti | 2 bæti | 2 bæti | 1 bæti |
| Virka Kóði |
Fjarlægð AO |
Fjarlægð Al |
Fjarlægð A2 |
Fjarlægð A3 |
Svið Gríma |
| 0x84 | – | – | – | – | – |
Samskiptareglur um raðir
Example: mc 0f 00000663 000005a3 00000512 000004cb 095f c1 0 a0:0
Tafla 4-1 Lýsing á raðsamskiptareglum
| Efni | Example | Lýsing |
| HÖFUÐ | mc | Yfirmaður gagnapakkans, fastur: "mc" |
| GRÍMA | Of | Ef bilunarniðurstöður eru gildar. Til dæmisample: mask=0x07(0000 0111) þýðir RANGE 0,1,2 er gilt. |
| RANGEO | 663 | Fjarlægð frá tag að festa AO, sextánda tölu, eining: mm, niðurstaða frvampLeið er 1.635m. |
| SVIÐ1 | 000005a3 | Fjarlægð frá tag að festa Al |
| SVIÐ2 | 512 | Fjarlægð frá tag að festa A2 |
| SVIÐ3 | 000004cb | Fjarlægð frá tag að festa A3 |
| NRANGES | 095f | skilaboðaflæði, uppsafnað, Ox0-Oxffff |
| RSEQ | cl | Sviðsnúmer, uppsafnað, Ox0-Oxff |
| KEMLA | 0 | Frátekið, fyrir villuleit. |
| rlDt:IDa | a0:0 | r þýðir hlutverkið: a-akkeri, t-tag; IDt-tag heimilisfang, IDa-akkeri heimilisfang |
Viðbótarkennsla á rIDt:IDa:
Ef núverandi akkeri er tengt við tölvu:
r=a gefur til kynna að núverandi hlutverk sé akkeri;
IDt gefur til kynna tag ID, og það sýnir hvaða tag er á bilinu eftir núverandi akkeri;
IDa gefur til kynna akkerisauðkennið, sem táknar akkerisauðkennið sem tengist tölvunni
Example:
1, akkeri A0 tengist tölvu, og tag T0 er kveikt á [a0:0] 2, akkeri A0 tengist tölvu og tag T1 er kveikt á [a1:0] 3, akkeri A1 tengist tölvu og tag T1 er kveikt á [a1:1] r=t gefur til kynna að það sé a tag tenging við tölvu;
IDt gefur til kynna tag ID, og ":0" er fastur á bak við IDt.
Example:
Tag T0 tengist tölvu og kveikt er á akkeri A0 [t0:0], þá hefur RANGE0 úttaksgildi.
TWR sviðsferli
Ef RangingTag eða RangingAnchor forritið er í vinnslu, allri fjarlægðarlotunni er lokið eftir að TWR á bilinu T0 til A0 hefur verið keyrt einu sinni.
Ef RTLS_Tag eða RTLS_Anchor forritið er í vinnslu, allri fjarlægðarlotunni er lokið eftir að búið er að klára TWR á bilinu til A0\A1\A2\A3 stöðugt og senda RangeData skilaboð.
Kerfisdreifing
Það eru tvær kerfisdreifingarstillingar: leiðsögustilling og eftirlitsstilling.
Meðan á leiðsöguham stendur, er tag þarf að vera tengdur við tölvuna á meðan önnur akkeri þurfa aðeins að kveikja á. Stöðugögn og rauntímaspor þess sem nú er tengdur tag hægt að birta á tölvuhugbúnaðinum. Í vöktunarham er eitt akkeranna tengt við tölvuna en kveikt er á hinum akkerunum og merkimiðunum. Staðsetningargögn og rauntímaspor allra merkimiða á þekjusvæði núverandi akkeris er hægt að sýna í tölvuhugbúnaðinum.
Fyrir fyrstu notkun ætti að setja CP2102 bílstjóri upp í fyrstu. Eftir að hafa borið kennsl á raðtengi tölvunnar, vinsamlegast opnaðu tölvuhugbúnaðinn, veldu raðtengi og smelltu á „Tengjast“ hnappinn til að ljúka einingartengingu og gagnasamskiptum. 
Eftir að hafa tengst vel geta notendur lokið uppsetningu búnaðarins með því að stilla stöðuhnit akkeranna út frá hlutfallslegri staðsetningu akkeranna, og síðan tags hægt að finna og sýna.
Fyrir frekari upplýsingar um notkun kerfisuppsetningar, vinsamlegast hlaðið niður til að fá frekari upplýsingar.
Sækja HR-RTLS1 notendahandbók:http://rtls1.haorutech.com/download/HR-RTLS1_UserManual-EN.pdf
Skjöl / auðlindir
 |
HaoruTech ULA1 UWB þróunareining [pdfNotendahandbók ULA1 UWB þróunareining, ULA1, UWB þróunareining, þróunareining, eining |
