KDE Direct KDE-UAS40UVC UVC rafræn hraðastýring
Yfirview
Þetta skjal fjallar um skref og íhluti sem þarf til að virkja DroneCAN með KDE Direct UVC röð ESC og Pixhawk 2.1 (CUBE). Stillingarskref Pixhawk flugstýringanna, vélbúnaðar og hugbúnaðar eru útskýrðar nánar. Fyrir frekari upplýsingar um DroneCAN, sjá https://dronecan.org
Fljótleg byrjun og kröfur
Vélbúnaður krafist:
- Pixhawk CUBE
- KDE UVC röð ESCs
- KDECAN-KIT JST-GHR vír Sett (rauðir og svartir vírar – notaðir á milli rafstýringastýringa)
- KDECAN-PHC JST-GHR vír (gulur vír – fyrir tengingu við flugstýringu)
Hugbúnaður nauðsynlegur:
- ESC vélbúnaðar (D4600341.dfu) eða hærri
- KDE Device Manager (KDE_Direct_Device_Manager_V138.4.exe) eða hærri
- Verkefnisskipuleggjandi
Fljótur uppsetningarhandbók:
- Tengdu ESC-tækin rétt til að tengja CAN-rútukerfið.
- Uppfærðu allar ESC með nýjustu vélbúnaðinum sem styður DroneCAN og úthlutaðu hverju ESC hnútauðkenni og mótorauðkenni með því að nota KDE Device Manager.
- Uppfærðu Pixhawk með nýjustu vélbúnaðinum og farðu í gegnum upphafsstillingar í gegnum Mission Planner.
- Stilltu CAN_P1_DRIVER á 1, endurræstu og stilltu CAN_D1_UC_ESC_BM rétt, skrifaðu síðan færibreyturnar og endurræstu Pixhawk með því að taka rafmagnið úr sambandi og tengja það aftur.
- Ýttu á tengihnappinn í Mission Planner. Fjarmælingargögn geta verið viewed frá Gögn -> Staða flipanum.
Ítarleg uppsetningarleiðbeiningar – CAN bus raflögn
- Tengdu við gulur vír á milli fyrsta stýrikerfisins (ESC) og Pixhawk. Við mælum með að klippa á 3.3V vírinn á CAN-busanum (guli vírinn lengst til hægri á ESC-hliðinni) sem tengir ESC við flugstýringuna. Þar sem ESC-stýringin veitir 3.3V spennu á þennan vír getur þetta óvart knúið Pixhawk, sem er ekki mælt með. Aðeins þarf CAN_L og CAN_H víra.
- Tengdu hverja rafstýringu (ESC) saman við rauðu/svörtu vírana sem fylgja með. KDECAN-KIT
- Bættu 120 ohm lokaviðnáminu (frá KDECAN-KIT) við síðasta ESC á rútunni
Mynd 1: Rafmagnstenging CAN-bus.
Viðvörun: Röng raflögn geta valdið skemmdum á flugstjórnanda eða ESC.
- Mynd 1: Pixhawk 2.1 (CUBE) & ESC raflögn.
Athugið: 3.3V CAN senditæki eru fullkomlega samhæfð við 5V CAN senditæki.
Athugið: Ef þú notar Pixhawk 2.1 skaltu tengja við tengi CAN2 þar sem tengin eru rangt merkt.
Uppfærðu ESC og úthlutaðu auðkennum
Keyrðu nýjasta KDE Device Manager uppsetningarforritið (V1.38.4) og tengdu ESC við tölvuna í gegnum USB snúruna sem fylgir ESC. Uppfærðu ESC í nýjasta vélbúnaðinn á netinu (D460341.dfu). Breyttu síðan eftirfarandi stillingum:
- Stilltu inngjöf kvörðunarham á RANGE og lágmark og hámark á 1000-2000
- Stilltu CAN BUS NODE ID á einstakt gildi
- Stilltu CAN BUS CONTROL á DRONECAN
- Stilltu DRONECAN MOTOR ID á mótorinn sem hann er tengdur við (td 1-4 fyrir QuadCopter)
- Stilltu DRONECAN POLES á fjölda segulskauta á mótornum
Ýttu á „Senda stillingar“ hnappinn og haltu áfram að endurtaka skrefin hér að ofan fyrir hvert ESC og vertu viss um að auka CAN BUS NODE ID og DRONECAN MOTOR ID.
- Mynd 3: KDE Device Manager DRONECAN stillingar
Athugið: Þegar CAN BUS CONTROL er stillt á DRONECAN, þá mun ESC forgangsraða inngjöfinni sem send er í gegnum PWM vírinn (ef hún er til staðar). Ef þú sendir inngjöfina í gegnum PWM vírinn (hvítan, rauðan, svartan) og aftengir hann, þá mun ESC stýra aftur á DroneCAN inngjöfina. Það er valfrjálst að tengja PWM vírinn þegar DroneCAN er notað.
Til þess að inngjöfin virki rétt í gegnum DRONECAN þarftu fyrst að stilla CAN_P1_DRIVER á 1 (Fyrsti ökumaður) og stilltu CAN_D1_PROTOCOL í 1 (DroneCAN) og endurræstu síðan flugstýringuna (allir eiginleikar sem þurfa minnisblokka til að frumstilla eru gerðir við ræsingu). Næst þarftu að stilla CAN_D1_UC_ESC_BM miðað við fjölda ESC-stýringa sem þú notar í Mission Planner. Þessi bitmaski segir flugstýringunni hvaða Servo-útgangar eru sendir til DroneCAN ESC-stýringa (bitmaskinn ætti að passa við útgang servómótorsins sem þú notar). Til dæmisampEf þú ert að nota QUAD X ramma, þá myndir þú velja ESC 1, ESC 2, ESC 3 og ESC 4 fyrir rásir 1-4.
- Mynd 4: Verkefnaskipuleggjandi CAN_D1_UC_ESC_BM tdample.
Þú þarft líka að stilla þetta á hverju ESC með KDE Direct Device Manager líka. Til dæmisample, ef þú ert að nota QUAD X, er efsti vinstra mótorinn ID 3 þannig að ESC sem stjórnar efsta vinstri mótornum þarf að hafa DRONECAN MOTOR ID stillt á 03. Þú þarft að stilla MOTOR ID fyrir hvern ESC sem er tengdur.
- Mynd 5: KDE Device Manager MOTOR ID.
- Mynd 6: Rammagerð Mission Planer.
Viewmeð Live Telemetry
Pixhawk mun nú fá DRONECAN skilaboð. Ef það virkar ekki skaltu fara aftur í gegnum skrefin og ganga úr skugga um að allar stillingar og færibreytur hafi verið rétt stilltar. * Athugið: Mission Planner mun ekki uppfæra ESC stöðureiti nema mótorinn snúist.
Meðan hann er tengdur við MAVLink 2 í gegnum COM tengið, getur ESC lifandi fjarmæling verið viewraðað í gegnum „Fluggögn“ -> „Staða“. Hver ESC hefur fjölmarga reiti merkta (escX_volt, escX_curr, o.s.frv.) með X sem gefur til kynna DRONECAN mótorauðkenni. Reitirnir gefa til kynna rúmmál ESC-anna.tage, straumur, snúningur á mínútu og hitastig. Til view fjarmælinguna myndrænt, smelltu á „Tuning“ gátreitinn, tvísmelltu á tóma línuritið og veldu síðan allt að tíu breytur til að fylla út línuritið.
- Mynd 7: Mission Planner fjarmælingargluggi.
Fyrir PX4 Autopilot vélbúnaðar með QGroundControl:
stilltu uppsetningu ökutækis -> úttak stýribúnaðar -> Stilla: „Sensorar og stýringar (ESCs) Automatic Config“ stilltu ökutækisuppsetningu -> ESCs 1-4 aðgerð til að gefa út til mótora 1-4
Þú getur það núna view ESC_STATUS skilaboðin í Analyze Tools -> MAVLink Inspector
Skjöl / auðlindir
 |
KDE Direct KDE-UAS40UVC UVC rafræn hraðastýring [pdfNotendahandbók KDE-UAS40UVC UVC rafrænn hraðastillir, KDE-UAS40UVC, UVC rafrænn hraðastillir, rafrænn hraðastillir, hraðastillir, stýringar |