Notendahandbók Nooploop TOFSense-F Laser Range Sensor
Fyrirvari
Skjalaupplýsingar
Nooploop áskilur sér rétt til að breyta vörulýsingum án fyrirvara. Eftir því sem unnt er verða breytingar á virkni og forskriftum gefnar út í vörusértækum erratablöðum eða í nýjum útgáfum af þessu skjali. Viðskiptavinum er bent á að hafa samband við Nooploop fyrir nýjustu uppfærslurnar
á þessari vöru
Lífsstuðningsstefna
Nooploop vörur eru ekki leyfðar til notkunar í öryggis mikilvægum forritum (svo sem lífsbjörg) þar sem bilun í Nooploop vörunni myndi valda alvarlegum líkamstjóni eða dauða. Viðskiptavinir Nooploop sem nota eða selja Nooploop vörur á þann hátt gera það alfarið á eigin ábyrgð og samþykkja að skaða Nooploop og fulltrúa þess að fullu gegn tjóni sem stafar af notkun Nooploop vara í slíkum öryggis mikilvægum forritum.
Samþykki eftirlitsaðila
TOFSense-F röð skynjarar, eins og þeir eru útvegaðir frá Nooploop, hafa ekki verið vottaðir til notkunar á neinu tilteknu landfræðilegu svæði af viðeigandi eftirlitsstofnun sem stjórnar útvarpsútstreymi á því svæði þó að það sé fær um slíka vottun eftir því svæði og hvernig það er notað. Allar vörur sem þróaðar eru af notanda sem innihalda TOFSense-F röð skynjara verða að vera samþykktar af viðkomandi yfirvaldi sem stjórnar útvarpsútstreymi í hvaða lögsögu sem er fyrir markaðssetningu eða sölu á slíkum vörum í því lögsögu og notandi ber alla ábyrgð á því að fá
slíkt samþykki sem þarf frá viðeigandi yfirvöldum.
1 Inngangur
Þetta skjal kynnir aðallega hvernig á að nota TOFSense-F og TOFSense-F P, auk varúðarráðstafana sem þarf að gera við notkun. Þú gætir þurft að vísa til eftirfarandi upplýsinga til að fá aðstoð við að skilja:
- TOFSense-F_Datasheet.pdf
2 UART úttak
2.1 Virkt úttak
Hægt er að nota UART virka úttaksstillinguna í einni einingu fyrir TOFSense-F/TOFSense-F P einingar, sem sjálfgefnar gefa út mælingarupplýsingar á tíðninni 50Hz (hámark 350Hz), og úttakssniðið fylgir NLink_TOFSense_Frame0 samskiptareglum.
Til að tengja TOFSense-F röð vörur við NAssistant hugbúnaðinn í gegnum USB til TTL einingu (vísar í gagnahandbókina fyrir raflögn og aflmagntage), eftir að auðkenningin hefur tekist, smelltu til að fara inn á stillingasíðuna. Stillingarmyndin fyrir UART virkan úttaksham er sýnd á mynd
- Eftir að hafa stillt færibreyturnar þarftu að smella á 'Skrifa færibreytur' hnappinn til að vista
breytur. Þegar færibreyturnar hafa verið skrifaðar með góðum árangri geturðu lesið færibreyturnar einu sinni til að staðfesta hvort þær hafi verið vistaðar. (Eftir að breyta baudratanum færibreytu einingarinnar þarftu að aftengja og tengja USB til TTL eininguna aftur til að einingin verði sjálfkrafa þekkt.)
2.2 Fyrirspurnarúttak
Hægt er að nota UART fyrirspurnarúttakshaminn í einni einingu stillingum fyrir TOFSense-F röð vörur. Í þessari stillingu sendir stjórnandinn fyrirspurnarskipun sem inniheldur auðkenni einingarinnar til einingarinnar sem á að spyrjast fyrir um og einingin gefur út ramma af mæliupplýsingum. Snið fyrirspurnarrammans fylgir NLink_TOFSense_Read_Frame0 samskiptareglunum og úttaksrammasniðið fylgir NLink_TOFSense_Frame0 samskiptareglunum.
Til að tengja TOFSense-F röð vörur við NAssistant hugbúnaðinn í gegnum USB til TTL einingu (vísar í gagnahandbókina fyrir raflögn og aflmagntage), eftir að auðkenningin hefur tekist, smelltu til að fara inn á stillingasíðuna. Stillingarmyndin fyrir UART fyrirspurnarúttaksham er sýnd á mynd
- Eftir að hafa stillt færibreyturnar þarftu að smella á 'Skrifa færibreytur' hnappinn til að vista
breytur. Þegar færibreyturnar hafa verið skrifaðar með góðum árangri geturðu lesið færibreyturnar einu sinni til að staðfesta hvort þær hafi verið vistaðar. (Eftir að breyta baudratanum færibreytu einingarinnar þarftu að aftengja og tengja USB til TTL eininguna aftur til að einingin verði sjálfkrafa þekkt.)
Mynd 2: Stillingarmynd fyrir UART fyrirspurnarúttaksham
3 IIC úttak
3.1 IIC samskipti
Í IIC samskiptaham getur stjórnandinn sent lesramma á tilgreint þrælavistfang einingarinnar til að spyrjast fyrir í samræmi við IIC samskiptatímann til að fá fjarlægð og aðrar tengdar upplýsingar um eininguna. Að auki er einnig hægt að breyta ýmsum breytum eins og úttaksstillingu einingarinnar í gegnum IIC samskipti. Snið les- og skriframma fylgir NLink_TOFSense_IIC_Frame0 samskiptareglum.
Þegar einingin er í UART ham (athugið að NAssistant getur ekki þekkt einingar í IIC ham), er hægt að tengja TOFSense-F röð vörur við NAssistant hugbúnaðinn í gegnum USB til TTL einingu (með tilvísun í gagnahandbókina fyrir raflögn og aflmagntage). Eftir að auðkenningin hefur tekist, smelltu til að fara inn á stillingasíðuna. Stillingarmyndin fyrir IIC-úttaksham er sýnd á mynd 3. IIC-þrælvistfang einingarinnar (7-bita þrælavistfang er 0x08 + einingakenni og auðkennisstillingarsviðið er 0
í 111) er hægt að breyta með því að stilla auðkenni einingarinnar. Eftir að hafa stillt færibreyturnar þarftu að smella á 'Skrifa færibreytur' hnappinn til að vista færibreyturnar.
Athugið: Eftir að hafa skipt yfir í IIC stillingu, vinsamlegast skoðið FAQ hlutann til að fá leið til að skipta aftur yfir í UART ham
Mynd 3: Stillingarmynd fyrir IIC úttaksham
4 I/O úttak
Í I/O úttaksham getur einingin ekki gefið út fjarlægðargildi. Merkjalínurnar tvær hafa gagnstæð stig og stigi I/O tengisins er aðeins snúið við þegar fjarlægðin breytist úr litlum í stóra og fer yfir háa þröskuldsgildið, eða þegar það breytist úr stóru í lítið og fer niður fyrir lágt þröskuldsgildi .
Þegar einingin er í UART ham (athugið að NAssistant getur ekki þekkt einingar í I/O ham), er hægt að tengja TOFSense-F röð vörur við NAssistant hugbúnaðinn í gegnum USB til TTL einingu (með tilvísun í gagnahandbókina fyrir raflögn og aflmagntage). Eftir að auðkenningin hefur tekist, smelltu til að fara inn á stillingasíðuna. Fyrst skaltu stilla hysteresis upphafspunktinn 'Band_Start' og hysteresis breidd 'Bandwidth' til að ákvarða hysteresis bilið. Stillingarmyndin fyrir I/O úttaksham er
sýnt á mynd 4. Fjarlægðargildinu er umreiknað í hátt eða lágt úttak með hysteresis samanburði, og TX/SCL og RX/SDA úttakin eru viðbót. Skýringarmyndin fyrir hysteresis-samanburð er sýnd á mynd 5. Eftir að hafa stillt færibreyturnar þarftu að smella á 'Writa Parameters' hnappinn til að vista færibreyturnar.
Athugið: Eftir að hafa skipt yfir í I/O ham, ef þú þarft að breyta breytum eins og Band_Start og Bandwidth, geturðu vísað í FAQ hlutann til að skipta aftur yfir í UART ham og síðan stilla færibreyturnar.
Til dæmisample, ef Band_Start og Bandwidth eru stillt á 500 (eining: mm), er lága þröskuldsgildið
0.5 metrar, og hámarksgildið er 1 metri. Þegar bilgildið er 0.3 metrar er RX hátt og TX er lágt. Þegar bilgildið hækkar í 0.8 metra er RX hátt og TX er lágt. Þegar sviðsgildið fer yfir 1 metra er stiginu snúið við, RX er lágt og TX er hátt. Þegar bilgildið lækkar úr meira en 1 metra í 0.8 metra er RX lágt og TX er hátt og þegar bilgildið fer niður fyrir 0.5 metra snýst stigið við, RX er hátt og TX er lágt.
Ef aðeins er þörf á einu þröskuldsgildi er hægt að stilla Bandwidth á 0. Athugaðu einnig að hámarks framleiðsla einingarinnar er 3.3V og útgangsstraumurinn er lítill. Þegar þú keyrir önnur tæki, vertu viss um að athuga hvort hægt sé að aka þeim. Ef ekki er hægt að keyra það beint geturðu notað gengi eða aðrar aðferðir til að keyra það.
Mynd 4: Stillingarmynd I/O úttakshams
Fyrir TOFSense-F/TOFSense-F P er gildissvið Band_Start og Bandwidth [0~15000] / [0~25000], með eininguna mm.
Mynd 5: Hysteresis samanburður skýringarmynd
5Naðstoðaraðgerðir
5.1 Fastbúnaðaruppfærsla
Sem stendur styður TOFSense-F/TOFSense-FP ekki fastbúnaðaruppfærslu á netinu.
5.2 Taka upp, endurspila og flytja út
NAssistant býður upp á þægilega gagnaupptöku, spilun og útflutningsaðgerð. Notendur geta smellt á hnappinn á valmyndarstikunni á aðalsíðunni til að hefja upptöku hrágagna í rauntíma og smellt aftur á hnappinn til að stöðva upptöku og gefa út *.dat file. Hið skráða *.dat file hægt að draga út með því að smella á hnappinn til að opna sjálfgefna geymsluslóð og senda til verkfræðings eftir sölu til úrræða. Hugbúnaðurinn er búinn spilunarstýristiku, sem getur stillt spilunarhraða, framvindu o.s.frv. (upptökugögnin eru gögnin sem NAssistant hugbúnaðurinn tekur á móti á tímabilinu á milli tveggja smella á upptökuhnappinn).
Bæði rauntíma og spilunarhamur getur flutt út textagögn í staðbundið .xlsx file með því að smella á hnappinn
Smelltu aftur á hnappinn til að hætta að flytja út og opna sjálfkrafa möppuna þar sem file er staðsett. Útfluttu gögnin eru gögnin sem NAssistant hugbúnaðurinn tekur á móti eða spilar á meðan á milli tveggja smella á útflutningshnappinum stendur.
Athugið: Ef mappan er ekki opnuð sjálfkrafa, finndu samsvarandi möppu samkvæmt logpromptinni í neðra vinstra horninu á aðalsíðu hugbúnaðarins, eða smelltu á valmyndarhnappinn, smelltu á „Open Data Folder“ og leitaðu að henni í „ export_data“ möppu.
Mynd 6: Spilun og útflutningur gagnaupptöku
6 FOV
Sviðið á view færibreyta táknar hornið sem sviðsljósið frá einingunni nær yfir. Upphafssviðið á view færibreyta fyrir eininguna er 1 ~ 2 gráður.
7 Bókun Taka upp
7.1 Inngangur
Samskiptareglur þessa kafla tdamples eru byggðar á NLink samskiptareglunum og þú getur líka halað niður NlinkUnpack sampLe greiningarkóði þróaður á C tungumáli frá embættismanninum websíða, sem getur í raun dregið úr þróunarferli notandans.
Byggt á gagnaaðstæðum TOFSense-F röð vara, til að tákna fleiri gögn með færri bætum, notum við heiltölur til að tákna fljótandi tölur og sendum þær í gegnum samskiptaramma. Þess vegna, þegar pakkað er upp, eru raunveruleg gögn með margfaldaranum í raun fljótandi tölu og þarf að deila þeim með margfaldaranum sem tilgreindur er í samskiptareglunum.
Sérstaklega, fyrir int24 tegund, þurfum við fyrst að breyta henni í int32 tegund. Til að viðhalda merkinu notum við aðferðina með vinstri færslu og deilum síðan með 256. Tdample, fyrir stöðugögn notum við int24 til að tákna þau og margfaldarinn er 1000. Þáttakóðinn er sem hér segir:
uint8_t bæti[] = {0xe6,0x0e,0x00};//Tugagildi: 3.814
//uint8_t bæti[] = {0xec,0xfb,0xff};//Tugagildi: -1.044
nt32_t temp = (int32_t)(bæti[0] << 8 | bæti[1] << 16 | bæti[2] << 24) / 256; flotniðurstaða = temp/1000.0f;
Eins og er, er sannprófun á samskiptareglum aðallega byggð á eftirlitssummu á einum bæti í lokin
samskiptarammi. Fyrrverandiample kóða:
uint8_t verifyCheckSum(uint8_t *gögn, int32_t lengd){ uint8_t summa = 0;
fyrir(int32_t i=0;i
7.2 Dæmiample
Skjalið gerir ráð fyrir samfelldri atburðarás með einni einingu.
7.2.1 NLink_TOFSense_Frame0
Uppruni gagna: Tengdu eininguna við hýsingartölvuna, stilltu UART sem virkan úttaksham með því að nota NLink_TOFSense_Frame0 samskiptareglur. Fyrir þáttun fjarlægðargagna, vinsamlegast skoðaðu algengar spurningar.
Hrá gögn: 57 00 ff 00 9e 8f 00 00 ad 08 00 00 03 00 06 41
Tafla 1: NLink_TOFSense_Frame0 þáttunartafla
| Gögn | Tegund | Lengd (bæti) | Hex | Niðurstaða |
| Rammahaus | uint8 | 1 | 57 | 0x57 |
| Aðgerðarmerki | uint8 | 1 | 00 | 0x00 |
| frátekið | uint8 | 1 | … | * |
| id | uint8 | 1 | 00 | 0 |
| Kerfistími | uint32 | 4 | 9e 8f 00 00 | 36766 ms |
| dis*1000 | uint24 | 3 | auglýsing 08 00 | 2.221m |
| dis_status | uint8 | 1 | 00 | 0 |
| sambandsstyrkur | uint16 | 2 | 03 00 | 3 |
| svið_nákvæmni | uint8 | 1 | 06 | 6 cm |
| Summaskoðun | uint8 | 1 | 41 | 0x41 |
7.2.2 NLink_TOFSense_Read_Frame0
Uppruni gagna: Tengdu eininguna við hýsingartölvuna, stilltu hana sem UART fyrirspurnarúttaksham með auðkenni stillt á 0. Til að spyrjast fyrir um gögn, sendu eftirfarandi bæti frá hýsingartölvunni. Ef þú þarft að spyrjast fyrir um einingar með mismunandi auðkenni skaltu einfaldlega breyta Auðkenni og ávísun bæti í samræmi við það.
Hrá gögn: 57 10 FF FF 00 FF FF 63
Tafla 2: NLink_TOFSense_Read_Frame0 þáttunartafla
| Gögn | Tegund | Lengd (bæti) | Hex | Niðurstaða |
| Rammahaus | uint8 | 1 | 57 | 0x57 |
| Aðgerðarmerki | uint8 | 1 | 10 | 0x10 |
| frátekið | uint16 | 2 | … | * |
| id | uint8 | 1 | 00 | 0 |
| frátekið | uint16 | 2 | … | * |
| Summaskoðun | uint8 | 1 | 63 | 0x63 |
7.2.3 NLink_TOFSense_F_Setting_Frame0
Þessi samskiptaregla er samskiptareglur fyrir færibreytur fyrir einingu, sem getur breytt breytum einingarinnar með raðleiðbeiningum. Þessi aðgerð er háþróaður eiginleiki og ef færibreytum er rangt breytt getur það valdið því að einingin virki ekki rétt. Mælt er með því að nota þessa aðgerð eftir að hafa haft ákveðinn skilning á öllu kerfisbreytunum.
Tafla 3: NLink_TOFSense_F_Setting_Frame0 þáttunartafla
| Gögn | Tegund | Lengd (bæti) | Lýsing |
| Rammahaus | uint8 | 1 | gildi = 0x54 |
| Aðgerðarmerki | uint8 | 1 | gildi = 0x20 |
| blanda saman | uint8 | 1 | bit0: [0:skrifa],[1:lesa]—WO |
| frátekið | * | 1 | Frátekið. Sjálfgefið gildi er 0xFF |
| id | uint8 | 1 | Hnútakenni—RW |
|
kerfistími |
uint32 |
4 |
endakerfistími, eining:ms—WO |
| hnútakerfistími, eining:ms—RO | |||
|
ham |
uint8 |
1 |
bit1:úttakshamur-[0:virkur],[1:fyrirspurn]—WR |
| bit2-3:range mode-[00:short],[01:medium],[10:long]—WR | |||
| bit4:0:interface mode-[00:uart],[01:can],[10:io],[11:iic]—WR | |||
| frátekið | * | 2 | Frátekið. Sjálfgefið gildi er 0xFF |
|
uart_baudrate |
uint24 |
3 |
UART:4800,9600,14400,19200,38400,43000,57600,76800,115200,230400,46
0800,921600,1000000,1200000,1500000,2000000,3000000 |
| CAN:100000,250000,500000,1000000,2000000,3000000 | |||
| FOV.x | uint8 | 1 | Frátekið. Sjálfgefið gildi er 0xFF |
| FOV.y | uint8 | 1 | Frátekið. Sjálfgefið gildi er 0xFF |
| FOV.x_effect | int8 | 1 | Frátekið. Sjálfgefið gildi er 0xFF |
| FOV.y_effect | int8 | 1 | Frátekið. Sjálfgefið gildi er 0xFF |
| hljómsveit_byrja | uint16 | 2 | [0,25000],eining:mm |
| bandbreidd | uint16 | 2 | [0,25000],eining:mm |
| frátekið | uint8 | 1 | Frátekið. Sjálfgefið gildi er 0xFF |
| hressingartíðni | uint16 | 2 | Endurnýjun gagna: 1,2,5,10,25,50,100,200,350Hz |
| síustuðull | uint8 | 1 | Síustuðull: 0~255.Sjálfgefið:5 |
| frátekið | uint8 | 4 | Frátekið. Sjálfgefið gildi er 0xFF |
| Summaskoðun | uint8 | 1 | summuávísunin er jöfn öllum fyrri bætum sem bætt var við |
7.2.4 NLink_TOFSense_IIC_Frame0
Heimilisfang þræla: Einingin virkar sem þræll á I2C rútunni og sjálfgefið heimilisfang hennar er 0x08 (7-bita vistfang). Þrælavistfangið er 0x08 + auðkenni einingarinnar, þannig að breyting á auðkennisbreytu einingarinnar mun breyta vistfangi þræls. Í samskiptum er mikilvægt að huga að tilfærslu á heimilisfangi og bæta við les/skrifa bitanum, þ.e. þegar heimilisfangið er 0x08 er bætið með les/skrifbita 0x10 (skrifa) eða 0x11 (lesa).
Skrá heimilisfang: Ef það er engin samsvarandi færibreyta í skránni er sjálfgefið úttak 0xff.
Tafla 4: NLink_TOFSense_IIC_Frame0 Skráð flæðirit fyrir þáttun og samskipti
| Byrjar
heimilisfang |
smá |
R/W | |||||||||||||||||||||||||||||||
|
0x00 |
31 | 30 | 29 | 28 | 27 | 26 | 25 | 24 | 23 | 22 | 21 | 20 | 19 | 18 | 17 | 16 | 15 | 14 | 13 | 12 | 11 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
RO |
| Frátekið | vöruútgáfu | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| [15-0] vöruútgáfa | |||||||||||||||||||||||||||||||||
|
0x04 |
31 | 30 | 29 | 28 | 27 | 26 | 25 | 24 | 23 | 22 | 21 | 20 | 19 | 18 | 17 | 16 | 15 | 14 | 13 | 12 | 11 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
RO |
| bootloader útgáfa | vélbúnaðarútgáfa | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| [15-0] vélbúnaðarútgáfa | |||||||||||||||||||||||||||||||||
| [31-16] ræsiforritaútgáfa | |||||||||||||||||||||||||||||||||
|
0x08 |
31 | 30 | 29 | 28 | 27 | 26 | 25 | 24 | 23 | 22 | 21 | 20 | 19 | 18 | 17 | 16 | 15 | 14 | 13 | 12 | 11 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
RO |
| vélbúnaðarútgáfa | |||||||||||||||||||||||||||||||||
| [0-31] vélbúnaðarútgáfa | |||||||||||||||||||||||||||||||||
|
0x0C |
31 | 30 | 29 | 28 | 27 | 26 | 25 | 24 | 23 | 22 | 21 | 20 | 19 | 18 | 17 | 16 | 15 | 14 | 13 | 12 | 11 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
RW |
|
Frátekið |
ID |
Frátekið | Ragne háttur | Úttaksstilling |
Viðmótsstilling |
||||||||||||||||||||||||||||
| [0-2] Viðmótsstilling: 0-UART, 1-CAN, 2-I/O, 3-IIC (RW) | |||||||||||||||||||||||||||||||||
| [3] Framleiðsla háttur: 0-Virkur framleiðsla, 1-Query framleiðsla (RO) | |||||||||||||||||||||||||||||||||
| [4-5] Ragne háttur: 0- stutt, 1-miðgildi, 2-löng (RO) | |||||||||||||||||||||||||||||||||
| [8-15] Auðkenni: Auðkenni tækis (RW), þrælsfangið mun aðeins taka gildi eftir að hafa snúið af stað eftir að auðkenni hefur verið breytt. | |||||||||||||||||||||||||||||||||
|
0x10 |
31 | 30 | 29 | 28 | 27 | 26 | 25 | 24 | 23 | 22 | 21 | 20 | 19 | 18 | 17 | 16 | 15 | 14 | 13 | 12 | 11 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
RW |
| UART baud hlutfall | |||||||||||||||||||||||||||||||||
| [0-31] uart baudrate | |||||||||||||||||||||||||||||||||
|
0x14 |
31 | 30 | 29 | 28 | 27 | 26 | 25 | 24 | 23 | 22 | 21 | 20 | 19 | 18 | 17 | 16 | 15 | 14 | 13 | 12 | 11 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
RO |
| CAN Baudrate | |||||||||||||||||||||||||||||||||
| [0-31] getur baudrate | |||||||||||||||||||||||||||||||||
|
0x18 |
31 | 30 | 29 | 28 | 27 | 26 | 25 | 24 | 23 | 22 | 21 | 20 | 19 | 18 | 17 | 16 | 15 | 14 | 13 | 12 | 11 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
RO |
| FOV.y_offest | FOV.x_offest | FOV.y | FOV.x | ||||||||||||||||||||||||||||||
| [0-7] FOV.x : X átt FOV, eining: ° | |||||||||||||||||||||||||||||||||
| [8-15] FOV.y : Y átt FOV, eining: ° | |||||||||||||||||||||||||||||||||
| [16-23] FOV.x_offest : FOV offset í X átt, eining: ° | |||||||||||||||||||||||||||||||||
| [24-31] FOV.y_offest : FOV offset í Y átt, eining: ° | |||||||||||||||||||||||||||||||||
|
0x1C |
31 | 30 | 29 | 28 | 27 | 26 | 25 | 24 | 23 | 22 | 21 | 20 | 19 | 18 | 17 | 16 | 15 | 14 | 13 | 12 | 11 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
RO |
| bandbreidd | hljómsveitarstart | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| [0-15] hljómsveitarstart : I/O ham leynd byrja, eining: mm | |||||||||||||||||||||||||||||||||
| [16-31] bandbreidd: I/O ham lykkja bandbreidd, eining: mm | |||||||||||||||||||||||||||||||||
|
0x20 |
31 | 30 | 29 | 28 | 27 | 26 | 25 | 24 | 23 | 22 | 21 | 20 | 19 | 18 | 17 | 16 | 15 | 14 | 13 | 12 | 11 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
RO |
| Systime | |||||||||||||||||||||||||||||||||
| [0-31] Systime: kerfistími, eining: ms | |||||||||||||||||||||||||||||||||
|
0x24 |
31 | 30 | 29 | 28 | 27 | 26 | 25 | 24 | 23 | 22 | 21 | 20 | 19 | 18 | 17 | 16 | 15 | 14 | 13 | 12 | 11 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
RO |
| Fjarlægð | |||||||||||||||||||||||||||||||||
| [0-31] Fjarlægð: Fjarlægðin, eining: mm | |||||||||||||||||||||||||||||||||
|
0x28 |
31 | 30 | 29 | 28 | 27 | 26 | 25 | 24 | 23 | 22 | 21 | 20 | 19 | 18 | 17 | 16 | 15 | 14 | 13 | 12 | 11 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
RO |
| Sambandsstyrkur | Dis_status | ||||||||||||||||||||||||||||||||
| [0-15] Dis_status : Fjarlægðarstaðan | |||||||||||||||||||||||||||||||||
| [16-31] Merkisstyrkur | |||||||||||||||||||||||||||||||||
|
0x2C |
31 | 30 | 29 | 28 | 27 | 26 | 25 | 24 | 23 | 22 | 21 | 20 | 19 | 18 | 17 | 16 | 15 | 14 | 13 | 12 | 11 | 10 | 9 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
RO |
| Síustuðull | Endurnýjunartíðni | Range_precision | |||||||||||||||||||||||||||||||
| [0-7] Range_precision : Mælingarnákvæmni, eining: cm, 0xFF táknar meira en eða jafnt og 255cm, 0x00 táknar minna en 1 cm.
[8-23] Endurnýjunartíðni , eining:Hz [24-31] Síustuðull: 0 ~ 255. Sjálfgefin :5 |
|||||||||||||||||||||||||||||||||
I2C samskiptaferli:
Ein gagnaskrif
| Byrjaðu | Þrælaaddr|W | ACK | Reg Addr | ACK | Gögn[7:0] | ACK | Hættu |
Sinal gögn lesin
| Byrjaðu | Þrælaaddr|W | ACK | Reg Addr | ACK | Hættu |
| Byrjaðu | Þrælaaddr|R | ACK | Gögn[7:0] | NAKKI | Hættu |
Mörg gögn skrifa
| Byrjaðu | Þrælaaddr|W | ACK | Reg Addr | ACK | Gögn[7:0] | ACK | Gögn[7:0] | ACK | Gögn[7:0] | ACK | Hættu |
Mörg gögn lesin
| Byrjaðu | Þrælaaddr|W | ACK | Reg Addr | ACK | Hættu | |||||
| Byrjaðu | Þrælaaddr|R | ACK | Gögn[7:0] | ACK | Gögn[7:0] | ACK | Gögn[7:0] | NAKKI | Hættu | |
Byrja: Byrjunarmerki W: Lesa fána 1 R: Skrifa fána 0
ACK: Viðurkenna NACK: Ekki staðfesta Stöðva: Stöðvunarmerki
8 FAQ
Q1. Er hægt að nota það við úti aðstæður?
Einingin þolir náttúruleg ljósáhrif og er hægt að nota utandyra.
Q2. Er truflun á milli margra eininga?
Þegar margar einingar eru að vinna á sama tíma, jafnvel þó að innrauða ljósið frá einni einingu fari yfir eða hitti sömu stöðu og önnur eining, mun það ekki hafa áhrif á raunverulega mælingu. Hins vegar, ef tvær einingar eru í sömu láréttu hæð og snúa hvor að annarri, gæti mælingin haft áhrif á þær báðar.
Q3. Af hverju hefur einingin engin gagnaúttak?
Hver eining hefur gengist undir ströng próf fyrir sendingu. Ef engin gögn eru til, vinsamlegast athugaðu fyrst hvort stillingin, raflögn (aflgjafi voltage, réttmæti vírraðarinnar og hvort pinnar á báðum hliðum samskiptanna leiði eins og mælt er með með því að nota margmæli til að prófa), flutningshraða og aðrar stillingar séu réttar. Fyrir IIC úttaksham þarf gestgjafinn að lesa gögn frá settu þrælsfangi í gegnum IIC samskipti í samræmi við samskiptatímann í handbókinni. Fyrir I/O úttaksham, vinsamlegast skoðaðu viðeigandi kafla um I/O ham kynningu.
Q4. Hvað ætti að hafa í huga við uppsetningu?
Ef þú vilt ekki greina jörðina eða aðra endurskinsfleti þarftu að forðast hindrun innan FOV hornsins meðan á uppsetningu stendur. Að auki ætti að huga að hæð jarðar og forðast ætti svipaða endurskinsfleti eins og hindrun á jörðu niðri innan FOV. Ef uppsetningarhæðin er nálægt jörðu geturðu íhugað að setja eininguna örlítið halla upp á við.
Q5. Er UART, IIC og I/O einingarinnar sama viðmótið?
UART, IIC og I/O tengi einingarinnar deila sama líkamlegu viðmóti og hægt er að breyta samsvarandi pinnaröð fyrir mismunandi samskiptahami.
Q6. Eftir að hafa skipt yfir í IIC eða I/O ham, hvers vegna þekkir NAssistant hugbúnaður ekki eininguna? Hvernig á að skipta á milli mismunandi samskiptastillinga?
Eins og er, styður NAssistant hugbúnaðurinn aðeins viðurkenningu á einingum í UART ham. Í UART ham getur hýsingartölvan farið inn á stillingasíðuna til að stilla eininguna sem IIC eða I/O samskiptaham eftir árangursríka viðurkenningu í gegnum hugbúnaðinn. Í IIC samskiptaham er hægt að skipta einingunni aftur í UART eða I/O ham með því að senda leiðbeiningar til einingarinnar í samræmi við IIC samskiptareglur. Að auki, ef það er ekkert IIC prófunarumhverfi eða ef það er skipt yfir í I/O ham, er hægt að skipta því aftur í UART ham sem hér segir:
- Notandinn þarf að útbúa USB til TTL einingu sem styður 921600 baud hraða (mælt er með CP2102) og setja upp samsvarandi rekla, tengja USB við TX, RX og GND TTL eininguna við samsvarandi pinna á TOF einingunni, og tímabundið ekki tengdu VCC pinna. Tengdu síðan USB við TTL eininguna í
- Opnaðu NAssistant hugbúnaðinn, smelltu á táknið til að slá inn villuleitaraðstoðarmanninn fyrir raðtengi, breyttu baudratanum í 921600, veldu COM tengið sem samsvarar USB til TTL einingunni og smelltu síðan á tengihnappinn til að tengjast COM tenginu (mest aðstæður tengjast sjálfkrafa). Sláðu inn í textareitinn fyrir sendingu aðra leið 54 20 00 ff 00 ff ff ff ff 00 ff ff 00 10 0e ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff ff 00 ff ff ff ff 7c, breyttu sendibilinu í tímamælissendingardálknum í 20ms og athugaðu síðan tímamælirinn
- Á þessum tímapunkti skaltu tengja USB við 5V TTL eininguna við VCC pinna TOF einingarinnar. Einingin mun skipta yfir í UART ham og byrja að gefa út gögn. Taktu síðan hakið af tímamælissendingarhnappinum, aftengdu USB til TTL eininguna og kveiktu síðan á einingunni. Að lokum skaltu smella á viðurkenningarhnappinn á aðalsíðunni til að þekkja
Ef rofinn mistekst skaltu draga USB til TTL eininguna út og endurtaka allt skrefið. Ekki stinga og aftengja VCC pinna endurtekið á meðan skipanir eru sendar. Ef hægt er að bera kennsl á eininguna á venjulegan hátt en úttaksgögn raðtengis eru óeðlileg, geturðu breytt handvirkt í UART ham á stillingasíðunni.
PS: Ef VCC pinna TOF einingarinnar er tengdur við USB til TTL einingarinnar 5V og einingin sendir stöðugt samskiptagögn eins og 80 00 80 00…, smelltu fyrst á tengihnappinn til að aftengja COM tengið tímabundið, breyttu baudratanum í 115200 , og smelltu svo á tengihnappinn til að tengjast aftur við COM tengið. Ef gögnin í villuleitaraðstoðaranum fyrir raðtengi byrja á b3 b1 á þessum tímapunkti, sláðu inn de ed 00 00 05 04 3b 01 00 00 10 í textareitinn fyrir sendingu í eina átt og smelltu á senda. Aftengdu síðan USB til TTL eininguna, kveiktu á einingunni og smelltu á auðkenningarhnappinn á aðalsíðunni til að þekkja eininguna. Ef gögnin byrja enn á b3 b1 eftir að hafa verið tengd aftur skaltu endurtaka PS skrefin.
Q7. Hvort einingin getur gefið út upplýsingar um punktský?
Einingin getur aðeins gefið út eina vegalengd í einu og styður ekki eins og er framleiðsla punktskýjaupplýsinga.
Q8. Hvaða gögn mun einingin gefa út þegar hún fer yfir svið?
TOFSense-F:
Þegar drægni fer yfir 15 metra er skekkjan mikil á bilinu 15 til um það bil 20 metrar. Fyrir utan hámarkssviðið 20 metrar er fjarlægðarúttakið fast á 0 metra. Á þessum tíma geturðu vísað til fjarlægðarstöðuvísis í gagnahandbókinni til að ákvarða réttmæti gagnanna.
TOFSense-F P:
Þegar drægni fer yfir 25 metra er fjarlægðarúttakið fast á 0 metra. Á þessum tíma geturðu vísað til fjarlægðarstöðuvísis í gagnahandbókinni til að ákvarða réttmæti gagnanna.
Q9. Hvað er raðtengi samskiptaútstöðvar líkanið sem einingin notar? Flugstýring, MCU án þessa flugstöðvarviðmóts hvernig á að gera?
Einingin notar GH1.25 tengi. Þú getur keypt GH1.25 við önnur tengi millistykki eða klippt af GH1.25-GH1.25 tengingunni sem fylgir vörunni og soðið aðrar tengi sjálfur. Vinsamlegast skoðaðu gagnahandbókina fyrir raflögn, aflgjafa binditage, merkjalínustig osfrv.
Q10.Hvernig á að reikna móttekna auglýsingu 08 00 sem fjarlægðargildi?
Gögnin í samskiptarammanum eru geymd í smá-endian ham og þau eru margfalduð með ákveðnu margfeldi við kóðun. Til dæmisample, "ad 08 00" er fyrst endurheimt í sextánda gögn 0x0008ad, sem þýðir 2,221 í aukastaf, og deilt með 1000 til að verða 2.221 metrar.
Q11.Hvernig er eftirlitssumman reiknuð út?
Athugunarsumman er summan af öllum bætum í fyrri gögnum og lægsta bæti er tekið sem gögn. Til dæmisample, eftirlitsumman fyrir gögnin “55 01 00 ef 03” er 0x55 + 0x01 + 0x00 + 0xef + 0x03 = 0x0148, þannig að eftirlitssumman er 48. Þess vegna eru heildargögn þessa ramma 55 01 00 ef 03 48.
Q12.Hvers vegna get ég ekki átt samskipti í IIC ham?
Í IIC ham er mælt með því að SDA og SCL pinnar tækisins gefi út í opnum frárennslisstillingu og uppdráttarviðnám er krafist á rútunni. Í samskiptum er nauðsynlegt að skrifa upphafs-, stöðvunar-, lesa, skrifa, staðfesta o.s.frv. aðgerðir í samræmi við staðlaða IIC samskiptatímasetningu, og þegar samskipti eru við TOF-eininguna, vísa til NLink_TOFSense_IIC_Frame0 samskiptareglunnar í notendahandbókinni til að lesa og skrifa skrárnar. Það er sérstaklega mikilvægt að hafa í huga breytingu á 7-bita þrælsfanginu og viðbótinni við lestur-skrifa bitasendinguna.
Q13.Hvað ef það er villa eða engin gögn þegar verið er að setja saman ROS reklapakkann
Áður en ROS ökumannspakkann er notuð þarf notandinn að lesa README.MD skjalið í reklapakkanum og fylgja skrefunum og varúðarráðstöfunum í skjalinu. Notandinn getur einnig vísað til „ROS Driver Application Graphic Tutorial“ á opinbera websíðu til notkunar.
9 Tilvísun
[1] TOFSense-F_Datasheet.pdf10 Skammstöfun og skammstöfun
Tafla 5: Skammstöfun og skammstafanir
| Skammstöfun | Fullur titill |
| TOF | Flugtími |
| FOV | Svið af View |
| HW | Hálfbylgja |
| VCSEL | Lóðrétt hola yfirborðsgeislandi leysir |
| UART | Alhliða ósamstilltur móttakari/sendi |
| IIC | Samþættur hringrás |
11Uppfærsluskrá
Tafla 6: Uppfærsluskrá
| Útgáfa | Firmware útgáfa | Gögn | Lýsing |
| 1.0 | 1.0.5 | 20210918 | 1. Gefa út fyrstu útgáfu handbók |
|
1.1 |
1.1.7 |
20220926 |
1. Bætt við útskýringu á samskiptareglum um raðstillingarramma
2. Bjartsýni sumar lýsingar |
| 1.2 | 1.1.8 | 20230404 | 1. Fínstillti lýsinguna í FAQ hlutanum |
12 Frekari upplýsingar
Fyrirtæki: SZ Nooploop Technology Co., Ltd.
Heimilisfang: A2-207, Peihong bygging, nr. 1, Kehui Road, Science Park samfélag, Yuehai street, Nanshan District, Shenzhen
E-mail: markaðssetningu@nooploop.com
Websíða: www.nooploop.com
Skjöl / auðlindir
 |
Nooploop TOFSense-F Laser Range Sensor [pdfNotendahandbók TOFSense-F, TOFSense-F P, TOFSense-F Laser Range Sensor, Laser Range Sensor |
 |
Nooploop TOFSense-F Laser Range Sensor [pdfLeiðbeiningarhandbók TOFSense-F, TOFSense-F2 Mini, TOFSense-F2, TOFSense-F2 P, TOFSense-F2 PH, TOFSense-F Laser Range Sensor, TOFSense-F, Laser Range Sensor, Range Sensor, Sensor |
