ROBOTICS BUNKER Skoða Robot Platforms Chironix notendahandbók

BUNKER
AgileX vélfærafræðiteymi

 

Skjalaútgáfa

 

Öryggisupplýsingar

Þessi kafli inniheldur mikilvægar öryggisupplýsingar, áður en kveikt er á vélmenni í fyrsta skipti verður hver einstaklingur eða stofnun að lesa og skilja þessar upplýsingar áður en tækið er notað. Ef þú hefur einhverjar spurningar um notkun, vinsamlegast hafðu samband við okkur á support@agilex.ai

Vinsamlegast fylgdu og framkvæmdu allar samsetningarleiðbeiningar og leiðbeiningar í köflum þessarar handbókar, sem er mjög mikilvægt. Sérstaklega skal huga að textanum sem tengist viðvörunarmerkjunum.
Upplýsingarnar í þessari handbók fela ekki í sér hönnun, uppsetningu og notkun á fullkomnu vélmennaforriti, né heldur allan jaðarbúnað sem getur haft áhrif á öryggi alls kerfisins. Hönnun og notkun heildarkerfisins þarf að vera í samræmi við öryggiskröfur sem settar eru fram í stöðlum og reglugerðum í landinu þar sem vélmennið er sett upp. BUNKER samþættingaraðilar og endaviðskiptavinir bera ábyrgð á að tryggja að farið sé að gildandi lögum og reglugerðum viðkomandi landa og tryggja að engar stórhættur séu í öllu vélmennaforritinu. Þetta felur í sér en takmarkast ekki við eftirfarandi:

Skilvirkni og ábyrgð

• Gerðu áhættumat á öllu vélmennakerfinu. Tengdu viðbótaröryggisbúnað annarra véla sem skilgreindar eru í áhættumatinu saman.
• Staðfestu að hönnun og uppsetning á öllu jaðarbúnaði vélmennakerfisins, þ.mt hugbúnaðar- og vélbúnaðarkerfi, sé rétt.
• Þetta vélmenni er ekki með fullkomið sjálfstætt hreyfanlegt vélmenni, þar á meðal en ekki takmarkað við sjálfvirka árekstursvörn, fallvörn, líffræðilega aðkomuviðvörun og aðrar tengdar öryggisaðgerðir. Tengdar aðgerðir krefjast þess að samþættingaraðilar og endir viðskiptavinir fylgi viðeigandi reglugerðum og mögulegum lögum og reglum um öryggismat, Til að tryggja að þróað vélmenni hafi ekki miklar hættur og öryggishættur í raunverulegum forritum.
• Safnaðu öllum skjölum í tæknilegu file: þar á meðal áhættumat og þessa handbók.
• Þekkja hugsanlega öryggisáhættu áður en búnaðurinn er notaður og notaður.

Umhverfissjónarmið
Fyrir fyrstu notkun, vinsamlegast lestu þessa handbók vandlega til að skilja grunninntakið og rekstrarforskriftina.
Fyrir fjarstýringu skaltu velja tiltölulega opið svæði til að nota Bunker, því Bunker er ekki búinn neinum sjálfvirkum hindrunarskynjara.
Notaðu Bunker alltaf undir -10 ℃ ~ 45 ℃ umhverfishita.
Ef Bunker er ekki stillt með sérsniðinni IP-vörn, verður vatns- og rykvörnin AÐEINS IP44.

Athugaðu
Gakktu úr skugga um að hvert tæki hafi nægilegt afl.
Gakktu úr skugga um að Bunker sé ekki með neina augljósa galla.
Athugaðu hvort rafhlaðan í fjarstýringunni hafi nægilegt afl.
Þegar þú notar skaltu ganga úr skugga um að neyðarstöðvunarrofanum hafi verið sleppt.

 

Varúðarráðstafanir

Varúðarráðstafanir í rekstri

• Í fjarstýringu skaltu ganga úr skugga um að svæðið í kring sé tiltölulega rúmgott.
• Framkvæmdu fjarstýringu innan sýnileikasviðs.
• Hámarksálag á BUNKER er 70 kg. Þegar það er í notkun skaltu ganga úr skugga um að hleðslan fari ekki yfir 70 kg.
• Þegar ytri framlenging er sett upp á BUNKER skal staðfesta staðsetningu massamiðju framlengingarinnar og ganga úr skugga um að hún sé í miðju snúnings.
• Vinsamlegast hlaðið tímanlega þegar tækið voltage er lægra en 48V.
• Þegar BUNKER er með galla, vinsamlegast hættu strax að nota það til að forðast aukaskemmdir.
• Þegar BUNKER hefur verið með galla, vinsamlegast hafðu samband við viðkomandi tæknimann til að meðhöndla hann, ekki meðhöndla gallann sjálfur.
• Notaðu alltaf BUNKER í umhverfinu með því verndarstigi sem búnaðurinn krefst.
• Ekki ýta á BUNKER beint.
• Við hleðslu skaltu ganga úr skugga um að umhverfishiti sé yfir 0 ℃.

Rafhlaða

• Rafhlaða BUNKER vara er ekki fullhlaðin þegar hún fer úr verksmiðjunni. Hægt er að lesa sérstakt rafhlöðuorku úr binditage skjámælir aftan á BUNKER undirvagninum eða CAN bus samskiptaviðmótinu;
• Vinsamlegast ekki hlaða rafhlöðuna eftir að hún er tæmd, og hlaða hana í tíma þegar lágt magntage í skottinu á BUNKER er lægra en 48V;
• Stöðug geymsluskilyrði: Ákjósanlegur geymsluhiti er -10 ℃ ~ 45 ℃. Þegar rafhlaðan er ekki í notkun þarf að hlaða hana og tæma hana einu sinni í mánuði og síðan geyma hana á fullutage. Ekki skilja rafhlöðuna eftir í eldi eða hita rafhlöðuna, ekki geyma rafhlöðuna við háan hita;
• Hleðsla: Þú verður að nota viðeigandi litíum rafhlöðuhleðslutæki til að hlaða. Ekki hlaða rafhlöðuna undir 0°C. Ekki nota óoriginal staðlaðar rafhlöður, aflgjafa og hleðslutæki.

Notkunarumhverfi

• Vinnuhitastig BUNKER er -10 ℃ ~ 45 ℃. Vinsamlegast ekki nota það í umhverfi með hitastig undir -10 ℃ og yfir 45 ℃;
• Kröfur um hlutfallslegan raka í rekstrarumhverfi BUNKER eru: hámark 80%, lágmark 30%;
• Ekki nota í umhverfi með ætandi eða eldfimum lofttegundum eða í umhverfi nálægt eldfimum efnum;
• Ekki vera til í kringum hitaeiningar eins og hitara eða stóra vindaviðnám;
• Fyrir utan sérsniðna útgáfuna (sérsniðin með IP verndarstigi), er BUNKER ekki vatnsheldur, svo vinsamlegast ekki nota það í umhverfi með rigningu, snjó eða standandi vatni;
• Mælt er með því að hæð rekstrarumhverfisins fari ekki yfir 1000M;
• Mælt er með því að hitamunur dags og nætur í notkunarumhverfi fari ekki yfir 25°C;
• Skoðaðu og viðhalda brautarstrekkjaranum reglulega.

Rafmagns ytri framlenging

• Straumur framlengdu aflgjafans við hala fer ekki yfir 6.25A og heildarafl fer ekki yfir 300W;

Viðbótaröryggisráðgjöf

• Ef þú hefur einhverjar spurningar um notkunarferlið, vinsamlegast fylgdu viðeigandi leiðbeiningarhandbók eða ráðfærðu þig við viðeigandi tæknifólk;
• Áður en búnaðurinn er notaður skaltu fylgjast með aðstæðum á staðnum til að forðast óviðeigandi notkun sem getur valdið persónulegum öryggisvandamálum;
• Í neyðartilvikum skaltu slökkva á tækinu með því að ýta á neyðarstöðvunarhnappinn;
• Vinsamlegast ekki breyta innri uppbyggingu tækisins án tækniaðstoðar og leyfis.

Viðhald

• Athugaðu reglulega spennuna á hangandi skreiðinni og hertu skriðann á 150 ~ 200 klst. fresti.
• Eftir hverja 500 klukkustunda notkun ætti að skoða bolta og rær hvers hluta yfirbyggingar bílsins. Ef þær eru lausar þarf að herða þær strax.
• Til að tryggja geymslugetu rafhlöðunnar ætti að geyma rafhlöðuna undir rafmagni og hlaða hana reglulega þegar hún er ekki notuð í langan tíma.

Aðrar athugasemdir

• Við flutning og uppsetningu, ekki missa eða snúa því á hvolf;
• Ekki fagmenn, vinsamlegast ekki taka það í sundur án leyfis.

 

1 BUNKER Inngangur

BUNKER er hannaður sem margnota beltaundirvagn með mismunandi notkunarsviðum í huga: einföld og viðkvæm aðgerð, stórt þróunarrými, aðlagast ýmsum sviðum þróunar og notkunar, sjálfstætt fjöðrunarkerfi, mikið hleðsla og fjöðrun, sterk klifurgeta, getur klifrað stiga . Það er hægt að nota til að þróa sérstaka vélmenni eins og skoðun og könnun, björgun og sprengingu, sérstaka skotárás, sérstaka flutninga osfrv., Til að leysa vélmenni farsímalausnina.

1.1 Íhlutalisti

1.2 Tæknilýsingar

1.3 Nauðsynlegt fyrir þróun
FS RC sendir er til staðar (valfrjálst) í verksmiðjustillingu BUNKER, sem gerir notendum kleift að stjórna undirvagni vélmennisins til að hreyfa sig og snúa; Hægt er að nota CAN og RS232 tengi á BUNKER til að sérsníða notanda.

 

2 Grunnatriðin

Þessi hluti veitir stutta kynningu á BUNKER farsíma vélmenni pallinum. Það er þægilegt fyrir notendur og forritara að hafa grunnskilning á BUNKER undirvagni.

2.1 Lýsing á rafmagnsviðmóti
Viðmótið að aftan er sýnt á mynd 2-1, þar sem Q1 er CAN og 48V aflgjafa flugviðmót; Q2 er aflrofinn; Q3 er hleðsluviðmótið; Q4 er loftnetið; Q5 er drifprófunarviðmótið; Q6 er neyðarstöðvunarrofinn; Q7 er skjár rafhlöðunnartage.

Mynd 2.1 Rafmagnsviðmót hala

Skilgreiningar á Q1 samskiptum og aflviðmóti eins og sýnt er á mynd 2-2.

2.2 Leiðbeiningar um fjarstýringu
FS RC sendir er valfrjáls aukabúnaður BUNKER til að stjórna vélmenninu handvirkt. Sendirinn kemur með stillingu með vinstri inngjöf. Aðgerðir hnappanna eru skilgreindar sem: SWA, SWC, SWD eru sjálfgefið virkjaðar. SWB fyrir val á stjórnunarstillingu, efsta staða fyrir stjórnunarstillingu og miðstaða fyrir fjarstýringarstillingu. Þegar þú stillir upp autowalker leiðsögukerfið er neðst leiðsagnarstillingin. S1 er inngjöfarhnappur til að stjórna fram- og afturábaki BUNKER; S2 stjórnar snúningnum, POWER er aflhnappurinn og hægt er að kveikja á honum á sama tíma. Það skal tekið fram að þegar kveikt er á fjarstýringunni þurfa SWA, SWB, SWC, SWD allir að vera efst.

Mynd 2.3 Skýringarmynd af hnöppum á FS RC sendi

Lýsing á viðmóti fjarstýringar:
Bunker: fyrirmynd
Vol: rafhlaða binditage
Bíll: staða undirvagns
Batt: Aflhlutfall undirvagnstage
P: Park
Fjarstýring: rafhlöðustig fjarstýringar
Villukóði: Villuupplýsingar (táknar bæti [5] í 211 ramma)

2.3 Leiðbeiningar um eftirlitskröfur og hreyfingar
Hægt er að skilgreina og festa viðmiðunarhnitakerfi á yfirbyggingu ökutækis eins og sýnt er á mynd 2.4 í samræmi við ISO 8855.

Eins og sýnt er á mynd 2.4 er yfirbygging ökutækis BUNKER samhliða X-ás hins staðfesta viðmiðunarhnitakerfis.

Í RC-stýringarham, ýttu fjarstýringarstönginni S1 áfram til að fara í jákvæðu X-áttina, ýttu stönginni S1 aftur á bak til að fara í neikvæða X-stefnu. Þegar S1 er ýtt á hámarksgildi er hreyfihraði í jákvæðu X átt hámarki, þegar S1 er ýtt á lágmarksgildi er hreyfihraði hámark í neikvæða átt X átt. Fjarstýringarstöngin S2 stjórnar snúningi yfirbyggingar bílsins til vinstri og hægri. Fjarstýringastýripinninn S2 stjórnar snúningi yfirbyggingar bílsins til vinstri og hægri. Þegar S2 ýtir yfirbyggingu bílsins til vinstri snýst hann frá jákvæðri stefnu X-ássins í jákvæða stefnu Y-ássins. Þegar S2 ýtir yfirbyggingu bílsins til hægri snýst hann úr jákvæðri stefnu X-ássins í neikvæða stefnu Y-ássins. S2 Þegar ýtt er til vinstri að hámarksgildi er snúningshraði rangsælis hámarks. Þegar S2 er ýtt til hægri að hámarksgildinu er snúningshraði réttsælis hámarkið.

Samkvæmt þessari venju samsvarar jákvæður línulegur hraði hreyfingu ökutækisins áfram eftir jákvæðri x-ás stefnu og jákvæður hornhraði samsvarar jákvæðum hægri snúningi um z-ásinn.

 

3 Hafist handa

Þessi hluti kynnir grunnnotkun og þróun BUNKER vettvangsins með því að nota CAN strætóviðmótið.

3.1 Notkun og notkun
Athugaðu
Athugaðu ástand yfirbyggingar ökutækis. Athugaðu hvort um verulega frávik sé að ræða; ef svo er, vinsamlegast hafðu samband við þjónustufulltrúa eftir sölu til að fá aðstoð;
Athugaðu stöðu neyðarstöðvunarrofa. Gakktu úr skugga um að Q6 neyðarstöðvunarhnappi að aftan sé sleppt;
Til notkunar í fyrsta skipti, athugaðu hvort Q3 (drifaflsrofi) á bakhliðinni hafi verið ýtt niður; ef svo er, vinsamlegast slepptu því og þá verður slökkt á drifinu;

Gangsetning
Ýttu á takkarofann (Q2 á rafmagnstöflunni) og venjulega mun voltmælirinn sýna rétta rafhlöðustyrktage og fram- og afturljós verða bæði kveikt;
Athugaðu magn rafhlöðunnartage. Ef binditage er hærra en 48V, það þýðir að rafhlaðan voltage er rétt; ef rafhlaðan er lág, vinsamlegast hlaðið rafhlöðuna;

Lokun
Ýttu á takkarofann til að slökkva á aflgjafanum;

Neyðarstöðvun
Ýttu niður neyðarhnappinum aftan á BUNKER yfirbyggingu ökutækis;

Grunn notkunaraðferð fjarstýringar
Eftir að undirvagn BUNKER farsíma vélmennisins hefur verið ræstur rétt skaltu kveikja á RC sendinum og velja fjarstýringarstillingu. Þá er hægt að stjórna hreyfingu BUNKER pallsins með RC sendinum.

3.2 Hleðsla
BUNKER er sjálfgefið með venjulegu hleðslutæki til að mæta endurhleðsluþörf viðskiptavina.
Nákvæm aðferð við hleðslu er sýnd sem hér segir:

• Gakktu úr skugga um að slökkt sé á rafmagni BUNKER undirvagnsins. Áður en þú hleður skaltu ganga úr skugga um að slökkt sé á Q2 (lykilrofi) í stjórnborðinu að aftan;
• Settu hleðslutengið í Q3 hleðsluviðmótið á stjórnborðinu að aftan;
• Tengdu hleðslutækið við aflgjafa og kveiktu á rofanum í hleðslutækinu. Þá fer vélmennið í hleðsluástand.

3.3 Samskipti með CAN

• BUNKER veitir CAN tengi fyrir aðlögun og þróun. Notendur geta sent skipun til að stjórna undirvagninum í gegnum CAN viðmótið.
• BUNKER notar CAN2.0B samskiptastaðal með 500K baud hraða og Motorola skilaboðasniði. Hægt er að stjórna hreyfanlegum línulegum hraða og snúningshornhraða undirvagnsins með CAN strætóviðmóti. Endurgjöf um núverandi hreyfistöðu og stöðu undirvagns yrði veitt frá BUNKER samtímis.
• Samskiptareglurnar innihalda endurgjöfarramma fyrir kerfisstöðu, endurgjöfarramma fyrir hreyfistýringu og stjórnunarramma, vinsamlegast skoðaðu innihaldið eins og hér að neðan til að fá smáatriði:
• Viðbragðsskipun kerfisstöðu veitir endurgjöf um núverandi stöðu undirvagnsins, stöðu stjórnunarhams, rafhlöðumagntage og kerfisbilun. Upplýsingarnar eru gefnar í töflu 3.1.

Tafla 3.1 Stöðuupplýsingarammi fyrir Bunker undirvagn

Tafla 3.2 Lýsing á upplýsingum um bilun

Viðbragðsrammi hreyfistýringar inniheldur endurgjöf á línulegum og hyrndum hraða undirvagns. Sjá nánar í töflu 3.3.

Tafla 3.3 Viðbragðsrammi fyrir hreyfistýringu

Athugið[1] Lýsing fyrir stjórnunarham

Þegar slökkt er á fjarstýringunni er stjórnunarhamur BUNKER sjálfgefið að stjórna stjórn, sem þýðir að hægt er að stjórna undirvagninum beint með skipunum. Vinsamlegast athugaðu að stjórnunarhamurinn í stjórn þarf samt að stilla 0x01 ef framkvæma þarf hraðaskipunina. Ef þú kveikir á fjarstýringunni, þá hefur fjarstýringin hæsta forgang, undirvagninn myndi skipta um stjórnunarham eingöngu á grundvelli fjarstýringar.

Stöðuhreinsunarrammi er notaður til að hreinsa kerfisbilanir, vinsamlegast skoðaðu töflu 3.6 fyrir smáatriði.

Tafla 3.6 Stöðuhreinsunarrammi

Til viðbótar við endurgjöf um stöðu undirvagns eru einnig endurgjöfargögn frá mótorum og skynjurum.

Tafla 3.7 Viðbragðsrammi fyrir snúningshraða mótors

Tafla 3.8 Mótorhiti, árgtage og Status Feedback Frame

Tafla 3.9 Drifsstöðubæti

Tafla 3.11 Upplýsingaviðbragðsrammi fjarstýringar

3.3.2 CAN snúrutenging
BUNKER fylgir ökutækinu og er með karlflugstappa eins og sýnt er á mynd 3.2. Skilgreining víranna er: gulur er CANH, blár er CANL, rauður er jákvæður aflgjafi og svartur er neikvæður aflgjafi.

Athugið: Í núverandi BUNKER útgáfu er aðeins halaviðmótið opið fyrir ytri stækkunarviðmót. Aflgjafinn í þessari útgáfu getur veitt hámarks straum upp á 10A.

Mynd 3.2 Skýringarmynd af karltengi fyrir flugtengi

3.3.3 Innleiðing CAN
Ræstu undirvagninn á BUNKER farsíma vélmenni rétt og kveiktu á FS RC sendinum. Skiptu síðan yfir í stjórnunarstillingu, þ.e. skipta SWB-stillingu FS RC sendisins á toppinn. Á þessum tímapunkti mun BUNKER undirvagn samþykkja skipunina frá CAN viðmóti og gestgjafinn getur einnig flokkað núverandi stöðu undirvagnsins með rauntímagögnum sem eru færð til baka frá CAN strætó. Fyrir ítarlegt innihald samskiptareglur, vinsamlegast skoðaðu CAN samskiptareglur.

3.4 Fastbúnaðaruppfærslur
Til að auðvelda notendum að uppfæra fastbúnaðarútgáfuna sem BUNKER notar og færa viðskiptavinum fullkomnari upplifun, býður BUNKER upp á vélbúnaðarviðmóti fyrir uppfærslu á vélbúnaði og samsvarandi hugbúnaði viðskiptavinarins.

Uppfærsluundirbúningur
Agilex CAN kembiforritseining X 1
Micro USB snúru X 1
BUNKER 2.0 undirvagn X 1
Tölva (WINDOWS OS (stýrikerfi)) X 1

Uppfærsluferli

1. Tengdu USBTOCAN eininguna í tölvunni og opnaðu síðan AgxCandoUpgradeToolV1.3_boxed.exe hugbúnaðinn (röðin getur ekki verið röng, fyrst opnaðu hugbúnaðinn og settu síðan eininguna í samband, tækið verður ekki þekkt).
2. Smelltu á Open Serial hnappinn og ýttu síðan á aflhnappinn á yfirbyggingu bílsins. Ef tengingin tekst verða útgáfuupplýsingar aðalstýringarinnar þekktar eins og sýnt er á myndinni.

3.Smelltu á Load Firmware File hnappinn til að hlaða vélbúnaðinum sem á að uppfæra. Ef hleðslan heppnast, verða upplýsingar um vélbúnaðar fengnar, eins og sýnt er á myndinni

4. Smelltu á hnútinn sem á að uppfæra í listanum fyrir hnúta og smelltu síðan á Start Upgrade Firmware til að hefja uppfærslu á vélbúnaðinum. Eftir að uppfærslan hefur heppnast mun sprettigluggi biðja um það.

 

3.5 BUNKER ROS Notkun pakka Example
ROS veitir nokkra staðlaða stýrikerfisþjónustu, svo sem vélbúnaðarútdrætti, tækjastýringu á lágu stigi, innleiðing á sameiginlegri virkni, samskiptaskilaboð og gagnapakkastjórnun. ROS er byggt á grafararkitektúr, þannig að ferli mismunandi hnúta getur tekið á móti og safnað saman ýmsum upplýsingum (svo sem skynjun, stjórn, stöðu, áætlanagerð, osfrv.) Eins og er styður ROS aðallega UBUNTU.

Undirbúningur
Undirbúningur vélbúnaðar

• CANlight dósasamskiptaeining ×1
• Thinkpad E470 minnisbók ×1
• AGILEX BUNKER farsíma vélmenni undirvagn ×1
• AGILEX BUNKER fjarstýring FS-i6s ×1
• AGILEX BUNKER toppinnstunga fyrir flugvélar ×1

Notaðu tdample umhverfislýsing

• Ubuntu 18.04
• ROS melódískt
• Git

Vélbúnaðartenging og undirbúningur

• Leiddu út CAN-vír BUNKER-efri flugtappans eða afturtappann og tengdu CAN_H og CAN_L í CAN-vírnum við CAN_TO_USB millistykkið í sömu röð;
• Kveiktu á hnapparofanum á BUNKER farsíma vélmenni undirvagninum og athugaðu hvort neyðarstöðvunarrofunum beggja vegna sé sleppt;
• Tengdu CAN_TO_USB við USB punktinn á fartölvunni. Tengimyndin er sýnd á mynd 3.4.

Mynd 3.4 CAN tengimynd

ROS uppsetning og umhverfisstilling
Fyrir upplýsingar um uppsetningu, vinsamlegast vísa til
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Prófaðu CANABLE vélbúnað og CAN samskipti
Stilling CAN-TO-USB millistykki

Github ROS þróunarpakkaskrá og notkunarleiðbeiningar
*_base:: Kjarnahnútur undirvagnsins til að senda og taka á móti stigveldis CAN skilaboðum. Byggt á samskiptakerfi ros getur það stjórnað hreyfingu undirvagnsins og lesið stöðu glompunnar í gegnum efnið.
*_msgs: Skilgreindu sérstakt skilaboðasnið fyrir endurgjöf um undirvagnsstöðu.
*_bringup: ræsingarskrár fyrir undirvagnshnúta og lyklaborðsstýringarhnúta, og forskriftir til að virkja usb_to_can eininguna

 

4 Spurt og svarað

Q：BUNKER er rétt gangsett, en hvers vegna getur RC-sendirinn ekki stjórnað yfirbyggingu ökutækisins til að hreyfa sig?
A: Athugaðu fyrst hvort aflgjafinn fyrir drifið sé í eðlilegu ástandi, hvort aflrofanum fyrir drifið sé ýtt niður og hvort nauðstöðvunarrofum sé sleppt; athugaðu síðan hvort stjórnstillingin sem valin er með stillingarrofanum efst til vinstri á RC sendinum sé rétt.

Sp.: BUNKER fjarstýringin er í eðlilegu ástandi og upplýsingar um stöðu undirvagns og hreyfingu geta borist á réttan hátt, en þegar samskiptareglur stjórnrammans eru gefnar út, hvers vegna er ekki hægt að skipta um yfirbyggingarstýringu ökutækisins og undirvagninn bregðast við samskiptareglum stýriramma. ?
A: Venjulega, ef hægt er að stjórna BUNKER með RC sendi, þýðir það að undirvagnshreyfingin sé undir réttri stjórn; ef hægt er að samþykkja viðbragðsramma undirvagnsins þýðir það að CAN framlengingstengillinn er í eðlilegu ástandi. Vinsamlegast athugaðu CAN-stýringarrammann sem er sendur til að sjá hvort gagnaathugunin sé rétt og hvort stjórnunarhamurinn sé í stjórnunarstillingu.

Sp.: Þegar samskipti eru innleidd í gegnum CAN strætó er endurgjöf undirvagnsins gefin út á réttan hátt, en hvers vegna bregst ökutækið ekki við stjórnskipuninni?
A: Það er samskiptavarnarbúnaður inni í BUNKER, sem þýðir að undirvagninn er með tímamörk þegar unnið er úr utanaðkomandi CAN stjórnskipunum. Segjum að ökutækið fái einn ramma af samskiptareglum, en það fái ekki næsta ramma stjórnunarskipunar eftir 500 ms. Í þessu tilviki fer það í samskiptaverndarstillingu og stillir hraðann á 0. Þess vegna verður að gefa út skipanir frá efri tölvu reglulega.

 

5 Vörumál

5.1 Vöruútlínur víddarmynd

5.2 Stærð stoðnetsstærðar lýsingu skýringarmynd

Opinber dreifingaraðili
gr@generationrobots.com
+33 5 56 39 37 05 www.generationrobots.com

 

Lestu meira um þessa handbók og halaðu niður PDF:

Skjöl / auðlindir

ROBOTICS UNKER Kanna vélmenna palla Chironix [pdfNotendahandbók BUNKER Skoða vélmenna palla Chironix, BUNKER, kanna vélmenna palla Chironix, vélmenni pallar Chironix, pallar Chironix, Chironix

Heimildir

• Notendahandbók