Handbók fyrir villuleitarhugbúnað V3.0

Aðalsíða Inngangur

1.1. Opnaðu kembiforritið V3.0Eftir að kveikt er á mótornum skaltu tvísmella á EXE file sem heitir Assistant3.0, mun hugbúnaðurinn leita sjálfkrafa að tiltækum raðtengi og reyna að tengjast. Raðtengistaðan í neðra vinstra horninu á mynd 1 sýnir stöðu raðtengistengingarinnar. Ef tengingin tekst mun það sýna að raðtengi hafi verið tengt. Ef það mistekst mun það hoppa yfir í eftirfarandi viðmót, Þú getur haldið áfram að smella á myndina til að reyna að tengjast aftur. Möguleikarnir á bilun í tengingu eru:

1. Ekki er hægt að kveikja á mótornum og athuga þarf aflgjafa og tengi;
2. Samskiptatengi er rangt tengt;
3. Raðtengi tölvunnar er þegar upptekið;
4. Villuleitinn setur ekki upp viðeigandi rekla;

1.2. Kynning á tengisvæðinu
Viðmótssvæðinu er skipt í eftirfarandi hluta samkvæmt mynd 1:
A: Aðalvalmyndarstika
B: Servo ham stjórnborð
C: stjórnborð fyrir hreyfiham
D: Rauntíma bylgjuform stöðuspjald
E: Bylgjuform skjáborð
F: Stöðustika
Aðalvalmyndastikan og stöðustikan haldast óbreytt þegar skipt er um viðmótið og önnur svæði munu breytast í samræmi við mismunandi valmyndarstikur.

Motor Running Interface Inngangur

Þegar kembiforritið v3.0 er opnað, er sjálfgefið slegið inn mótorviðmótið og rauntímauppfærsla gagna er virkjuð.
2.1. Servo Mode stjórnborð
Það eru 6 stjórnhnappar og 4 gagnainntaksboxar á stjórnborði servóstillingarinnar.
Gagnainnsláttarreiturinn er hægra megin við stýrihnappana. Eftir að hafa slegið inn gild gögn, smelltu á hnappinn til vinstri til að framkvæma samsvarandi.

1. Stigvaxandi hornstýring:Eftir að hafa slegið inn stigvaxandi markhornið í gagnainnsláttarreitnum, smelltu á hnappinn fyrir stigvaxandi horn, og mótorinn mun keyra stillt stigvaxandi horn með núverandi stöðu sem upphafsstöðu.
2. Alger hornstýringEftir að hafa slegið inn algera markhornið í gagnainnsláttarreitnum, smelltu á algert hornhnappinn, og mótorinn mun keyra með ákveðna algera stöðu sem markið.
3. Hraðaskipuní gagnainnsláttarreitnum, smelltu á hraðaskipunarhnappinn og mótorinn mun keyra á stilltum hraða. Stilltur hraði er byggður á hraða mótorenda, það er inntaksenda minnkunarhlutfallsins.
4. Núverandi stjórnEftir að þú hefur slegið inn markstrauminn í gagnainntaksreitinn skaltu smella á núverandi skipunarhnappinn og mótorinn mun ganga á stilltum straumi.
5. Stöðva stjórnEftir mótorstöðvunarskipunina fer mótorinn í biðstöðu og engin framleiðsla verður.
6. Endurstilla skipun
   Eftir mótor endurstillingarskipunina verður mótorforritið endurræst.

2.2. Stjórnborð hreyfihams
Það eru 5 innsláttarkassar fyrir færibreytur og 1 stýrihnappur á hreyfistýringarstillingarspjaldinu.

1. Æskilegt horn:：p_desSláðu inn æskilegt horn í inntaksboxið og mótorinn mun keyra við þetta horn sem algjört markgildi. Aðeins stöðustilling er keyrð þegar KD=0. Athugaðu að einingin er rad og að slá inn 6.28 jafngildir því að stilla markhornið á 360 gráður.
2. Æskilegur hraði：v_desSláðu inn æskilegan hraða í inntaksreitinn og mótorinn mun keyra á þessum markhraða. Aðeins hraðastaðan er keyrð þegar KP=0. Einingin er rad/s, vísa til formúlu umreikningseininga: 1rad/s = 9.554RPM. Hraði er hraði mótorenda, það er hraði inntaksenda minnkunar.
3. Æskilegt tog：t_ffSláðu inn æskilegt tog í inntaksboxið og mótorinn mun keyra með þetta marktog.
4. KP:Sýnir fráviksstuðulinn á milli markhorns og endurgjöfarhorns.
5. KD:Sýnir fráviksstuðulinn á milli markhraða og endurgjafarhraða.
6. HreyfistjórnarskipunEftir að hafa slegið inn 5 færibreyturnar skaltu smella á stjórnunarskipunina og mótorinn verður reiknaður út og útlagður í samræmi við væntanlegt gildi. Reiknað sem hér segir:
   TorqueRef = (p_des – p_fb)*KP + (v_des – v_fb)*KD + t_ff;
   TorqueRef: Gefur til kynna endanlegt markátaksúttak til mótorsins;
   p_fb: raunveruleg hornviðbrögð;
   v_fb: raunveruleg hraðaviðbrögð

2.3. Rauntíma Waveform Status Panel

1. Skafthorn:
   Gefur til kynna raunverulegt horn við úttak mótorminnkunartækisins.
2. Hraði
   Gefur til kynna raunverulegan hraða mótorenda, það er inntaksendinn á afoxunarbúnaðinum.
3. Núverandi:
   Gefur til kynna raunverulegt tog (Iq) straum mótorsins.
4. Mótor hitastig:
   Gefur til kynna raunverulegt hitastig mótorsins.
5. Strætó Voltage:
   Gefur til kynna raunverulegt binditage af aflgjafaklefanum.

2.4. Bylgjulögunarskjár Bylgjulögunarviðmótið getur sýnt 3 gagnabylgjuform fyrir sig eða á sama tíma, þ.e. greindarvísitölustraum, hraða og stöðu. Þessi þrjú gögn eru í samræmi við horn, hraða og núverandi endurgjöfargögn í rauntíma stöðustikunni. Raungildi gagnanna er birt á vinstri og hægri hlið og svið þeirra er sjálfkrafa stillt í samræmi við raunverulega stærð.
2.5. Stöðustika 
Staða raðtengis gefur til kynna stöðu raðtengistengingar. Mótorstaðan mun kalla á tengdar villur.

Kynning á grunnstillingarviðmóti

3.1. Sláðu inn viðmótið Grunnstilling aðalvalmyndar mótorsins getur farið inn í grunnstillingarviðmótið. Hýsingartölvan hefur uppfært færibreyturnar einu sinni eftir tenginguna, þannig að færibreyturnar sem birtast í viðmótinu eru færibreyturnar sem lesnar eru af mótornum. Einnig er hægt að lesa gögnin aftur með hnappinum Lesa gögn.
3.2. Aðgerð Inngangur

1. Smelltu til að lesa gögn til að uppfæra allar breytur í viðmótinu；
2. Breyttu viðeigandi gagnabreytum og smelltu síðan á Skrifa gögn til að vista；
3. Ef lestur gagna eða ritun mistekst geturðu smellt aftur til að lesa gögn og skrifað gögn til að starfa aftur.

3.3. Lýsing á færibreytum
3.3.1. Samskiptafæribreytur

færibreytanafn	Svæði	eining	Áhrifarík leið	Lýsing
CAN/RS485ID	1-32	aukastaf	gildir strax	þýðir að senda auðkenni, Ox140+ID,
CAN Baudrate	valfrjálst	bps	gildir strax	Baud taxtastilling fyrir CAN samskipti, sem veitir valfrjálsan flutningshraða.
VirkjaCAN síu	Oorl		Gildir eftir endurræsingu	I þýðir að kveikt er á CAN síunni, sem getur bætt skilvirkni mótorflutnings og móttöku í CAN samskiptum. 0 þýðir að slökkt er á CAN síunni og hún þarf að vera slökkt þegar þörf er á fjölhreyfla stjórnskipuninni 0x280.
VirkjaCAN útgáfa	Oorl		Gildir eftir endurræsingu	Ég meina CAN aðgerðin er virkjuð. 0 þýðir að slökkt er á CAN aðgerðinni. (485 borðið getur ekki virkjað aðgerðina)
RS485 Baudrate	valfrjálst	bps	gildir strax	Baud hraða stilling RS485 samskipta veitir valfrjálsan flutningshraða.
COIBI bremsuverndartími	0-232-1	millisekúndu	gildir strax	Í samskiptaferlinu, ef mótorinn fær ekki skipun innan tiltekins tíma, hættir hann að gefa út. Ef það er stöðvunarbremsur verður stöðvunarbremsan lokuð. 0 þýðir að þessi aðgerð er ógild
Virkja villustöðusending	Oorl		gildir strax	1 þýðir að villuástandið er virkt og sjálfvirka skipunin fer aftur í villuástandið þegar tilkynnt er um villu. 0 þýðir að slökkva á villustöðu virkja

3.3.2. PI færibreytur

færibreytanafn	Svæði	eining	Áhrifarík leið	Lýsing
Cor leiga	0-255		gildir strax	Stillt gildi samsvarar hámarkssviði KP inni í mótornum. Ef hámarksgildi KP er 1, þá samsvarar 255 1. Hámarksgildi er tengt mótorgerðinni og er ekki hægt að breyta því af notanda
Núverandi lykkja KI	0-255		gildir strax	Sama
Speed ​​Loop NI'	0-255		gildir strax	Sama
Speed ​​Loop KI	0-255		gildir strax	Sama
staða Loop KP	0-255		gildir strax	Sama
staða Loop KI	0-255		gildir strax	Sama

Kynning á viðmóti fyrir háþróaða stillingar

4.1. Sláðu inn viðmótið4.1.1. Aðgerð Inngangur

1. Smelltu til að lesa gögn til að uppfæra allar breytur í viðmótinu；
2. Breyttu viðeigandi gagnabreytum og smelltu síðan á Skrifa gögn til að vista；
3. Ef lestur gagna eða ritun mistekst geturðu smellt aftur til að lesa gögn og skrifað gögn til að starfa aftur.

4.2. Lýsing á færibreytum
4.2.1. Verndunarfæribreytur

færibreytanafn	Svæði	eining	Áhrifarík leið	Lýsing
Núverandi lykkja 0 Max	Engin	Engin	gildir strax	Aðeins lesið
Núverandi lykkja KI Max	Engin	Engin	gildir strax	Aðeins lesið
Hraðalykkja KP Max	Engin	Engin	gildir strax	Aðeins lesið
Hraðlykkja KI Max	Engin	Engin	gildir strax	Aðeins lesið
Stöðulykkja KP Max	Engin	Engin	gildir strax	Aðeins lesið
Stöðulykkja KI Max	Engin	Engin	gildir strax	Aðeins lesið
Yfir Voltage	0-100	Volt	gildir strax	Aðeins lesið
Lágt binditage	0-100	Volt	gildir strax	Aðeins lesið
Tímamörk stöðva	0-2'2-1	millisekúndu	gildir strax	Stilltu hversu lengi á að stöðva úttakið eftir að farið er í læsta snúningsstöðu og lokaðu bremsunni ef það er bremsa.
Bremsastilling	valfrjálst	Engin	gildir strax	Aðeins er hægt að velja eina af tveimur aðgerðum Relay og Resistor, veldu þessa aðgerð og opnaðu
Relay Start Skylda	0-100%	Engin	gildir strax	Vinnulota þessa valkosts er viðhaldið frá ræsingu til 2 sekúndna
Núverandi Sample Res	Engin	mR	Engin	Aðeins lesið
Relay Hold Duty	0-100%	Engin	gildir strax	Vinnulota þessa valkosts er viðhaldið eftir 2 sekúndur við ræsingu

4.2.2. Skipulagsbreytur

Heiti færibreytu	Svæði	eining	Áhrifarík leið	Lýsing
Hámarks jákvæð staða	Engin	gr	áhrifarík strax	hámarksstaða sem hægt er að ferðast í í stöðulykkju
Hámarks neikvæð staða	Engin	gr	gildir strax	Lágmarksstaða sem hægt er að ná í stöðulykkju, forritið mun meðhöndla það sem neikvætt gildi
Staða P1ar. Hámark Acc	100-60000	dps/s	gildir strax	Við notkun stöðulykkja er hröðunartíminn frá núverandi hraða að stilltum hraða
Staða Mar. Max. des	100-60000	dps/s	gildir strax	Við notkun stöðulykkja er hraðaminnkunartíminn frá núverandi hraða í stilltan hraða
Staðsetningaráætlun Hámarkshraði	10 mótora hlutfallshraða	Ríó.'	gildir strax	Hámarkshraðastilling meðan á stöðulykkju stendur
Hraðaáætlun Max Acc	100-60000	s	gildir strax	Meðan á hraðlykkjaaðgerð stendur er hröðunartíminn frá núverandi hraða að stilltum hraða
Hraðaáætlun Max. des	100-60000	dps/s	gildir strax	Meðan á hraðlykkjuaðgerð stendur, er hraðaminnkun tíminn frá núverandi hraða að stilltum hraða
Núllstilling mótor	-462	Púls	aflhring	flugdreka tilgreindan púls sem núllpunkt mótorstöðu. Þú getur líka lesið núllpúlsgildi núverandi mótorstöðu
stilltu núverandi stöðu á núll mótorsins	Engin	Engin	aflhring	Ef smellt er á stillihnappinn mun núverandi mótorstaða vistast sem núllpunktur stöðu.

Kynning á Motor Adjust Interface

5.1. Sláðu inn viðmótið

5.2. Aðgerð Inngangur

1. Smelltu á lesa gögn til að uppfæra færibreyturnar；
2. Breyttu viðeigandi straumgildi fyrir opna lykkju, yfirleitt ekki meira en helmingur af nafnstraumnum án hleðslu;
3. Smelltu á „Adjust Encoder“ hnappinn og bíddu eftir mótorkvörðuninni;；
4. Ef kvörðunin mistekst geturðu smellt á „Adjust Encoder“ aftur;
5. Getur aukið samsvörunarstrauminn með opinni lykkju til að gera mótorkvörðunina árangursríka;
6. Eftir að kvörðunin hefur heppnast mun það sýna að það hafi verið stillt og vistað og það er engin þörf á að kvarða aftur eftir að kveikt er á henni aftur;；
7. Mótorkvörðun er best til að halda mótornum í hleðslulausu ástandi;

5.3. Lýsing á færibreytum
5.3.1. Master kóðara

Heiti færibreytu	Svæði	eining	Áhrifarík leið	Lýsing
Virkt Aflækkun Vista MultiTurn	o!a. 1	Engin	gildir strax	Ég á við að virkja fjölbeygjugildissparnaðinn þegar slökkt er á honum, það er að mótorinn getur munað fjölbeygjustöðuna áður en slökkt er á honum, jafnvel þegar slökkt er á rafmagninu. 0 þýðir að slökkva á virkjunargildi fyrir margbeygju.
Pole-Paris	Engin		Engin	Notandinn getur ekki breytt færibreytum mótorsins sem eingöngu er lesinn
Single-Resolution Value	Engin	Engin	Engin	Notandinn getur ekki breytt færibreytum mótorsins sem eingöngu er lesinn
Stilla núverandi	0.1- mótor málstraumur	1	gildir strax	Gangstraumur mótorsins við kvörðun. Ef straumurinn er of lítill mun togið ekki vera nóg og mótorkvörðunin mun mistakast. Of mikill straumur er einnig líklegur til að valda straumvörn. Almennt innan straummarka.
Breyttu mótorstefnu	Engin	Engin	Engin	Notandinn getur ekki breytt færibreytum mótorsins sem eingöngu er lesinn
Kóðara leiðrétt gildi	Engin	Engin	Engin	Skrifvarinn, kvörðunarniðurstöðunni er ekki hægt að breyta af notanda
Nákvæmni kóðara	Engin	Engin	Engin	Skrifvarinn, kvörðunarniðurstöðunni er ekki hægt að breyta af notanda

5.3.2. Þrælakóðari

Heiti færibreytu	Svæði	eining	Áhrifarík leið	Lýsing
Stefna um kóðara	Engin	Engin	Engin	Notandinn getur ekki breytt færibreytum mótorsins sem eingöngu er lesinn
Kóðari BCT	Engin	Engin	Engin	Notandinn getur ekki breytt færibreytum mótorsins sem eingöngu er lesinn
Stilla kóðara	0 eða 2	Engin	Engin	Skrifaðu 2 þegar þú kvörðar þrælakóðarann ​​og breyttu sjálfkrafa í 0 eftir að kvörðuninni er lokið
Núll kóðari	Engin	Engin	Engin	Notandinn getur ekki breytt færibreytum mótorsins sem eingöngu er lesinn

Kynning á mótoruppfærsluviðmóti

6.1. Sláðu inn viðmótið6.2. Aðgerð Inngangur
6.2.1. Lestu færibreytur
Smelltu á leshnappinn til að lesa mótor-tengdar færibreytur; 6.2.2. Endurheimta verksmiðju
Smelltu á „Restore Factory“ hnappinn, veldu HEX file sem samsvarar mótornum og endurstilltu síðan allar kvörðunarfæribreytur í endurstillingu;

6.2.3. Uppfærsla
MYACTUATOR mun hámarka virkni ökumanns og viðskiptavinir geta uppfært þær úr fjarlægð.
Smelltu á hlaða File hnappinn, veldu fastbúnaðinn og hlaðið inn fastbúnaðargögnunum.Smelltu á „Uppfæra File” til að uppfæra forritið mun uppfærsluferlið sýna framvindu uppfærslunnar í rauntíma, hvetja til rauðra villuboða, þú þarft að finna orsök vandans og smella á 'Uppfæra File' aftur til að enduruppfæra forritiðEftir að uppfærsluferlinu er lokið er BOOT-stillingin ræst til að birta eftirfarandi upplýsingar.6.2.4. Uppfærðu villuástæður og lausnir í forriti

1. Á meðan blikkandi ferli stendur truflast samskiptin og blikkið mistekst. Reyndu að forðast truflunina og endurræstu blikkið.
2. Í því ferli að blikka, ef rafmagnið tapast skyndilega eða tölvan bilar, þarftu að endurræsa blikkið við stöðugar aðstæður.
3. Ef endurflassið er misheppnað í mörg skipti, hafðu samband við framleiðanda til vinnslu eða skilaðu aftur til verksmiðjunnar

6.3. Lýsing á færibreytum

Heiti færibreytu	Svæði	eining	Áhrifarík leið	Lýsing
Mótor auðkenni	Engin	Engin	Engin	Lesa eingöngu, verksmiðjubreytur
Nafn mótor	Engin	Engin	Engin	Lesa eingöngu, verksmiðjubreytur
Firmware Ver	Engin	Engin	Engin	Lesa eingöngu, verksmiðjubreytur
Nafnstraumur	Engin	A	Engin	Lesað, straumurinn sem mótorinn getur keyrt stöðugt
Hámarks áfangastraumsmörk	Engin	A	Engin	Skrifvarinn verndarpunktur mótorfasastraums, sem kveikir á vörn ef skammhlaup, fasa tap eða flótti
Stall núverandi	\nth,	A	Engin	Lesað, hámarksstraumur sem hægt er að keyra í stuttan tíma
Lokun Temp	0-150	C	Engin	Skrifvarinn, þegar mótorhitastigið nær verndarpunktinum hættir það að gefa út og tilkynna um villu
Haltu áfram Temp	0-150	°C	Engin	Skrifað eingöngu, eðlileg aðgerð hefst aftur þegar mótorhitastigið nær endurheimtarmarki.
Hámarkshraði	Engin	RPM	Engin	Skrifvarinn, mótorinn hættir að gefa út villu þegar hann nær hámarkshraða
Nafnhraði	Engin	RPM	Engin	Lesað, hámarkshraðinn sem mótorinn getur náð við nafnrúmmáltage.
Virkjaðu Second Encoder	Engin	Engin	Engin	Skrifvarinn, gefur til kynna hvort mótorinn hafi tvöfalda kóðara
Fjölbeygjugildi	0-65535	Snúa	Engin	Skrifað eingöngu, vistað mótorstöðu fjölbeygjugildi fyrir síðasta afl
Gear útvarp	Engin	Engin	Engin	Lesa aðeins, stærð mótor minnkunarhlutfallsins

Villuboð Lýsing

Villuboð	Lýsing	Lausn
ofstraumur vélbúnaðar	Ef mótorstraumurinn fer yfir viðmiðunarmörkin getur verið skammhlaup, fasatap, stjórntap, mótorskemmdir	Athugaðu aflgjafa og raflagnir mótors fyrir skammhlaup, fasatap eða færibreytuvilla.
Stöðvun villa	Eftir að straumurinn nær læsta snúningsstraumnum er hraðinn mjög lítill og heldur áfram í nokkurn tíma. Gefur til kynna að mótorálagið sé of mikið	Álagið getur farið yfir rekstrarsvið mótorsins.
undirvoltage villa	Aflmagnið er lægra en stillt undirvoltage gildi	Athugaðu hvort inntaksvoltage af aflgjafanum er of lágt og hægt er að hækka það í viðeigandi gildi
Yfirvoltage villa	Aflmagnið er hærra en gildið sem stillt er yfir voltage gildi	Athugaðu hvort inntaksvoltage af aflgjafanum er of hátt og hægt að lækka það niður í viðeigandi gildi
Fasastraumur yfirstraumur	Hugbúnaðurinn skynjar að mótorstraumurinn fer yfir viðmiðunarmörkin og það getur verið skammhlaup, fasatap, stjórntap, mótorskemmdir osfrv.	Athugaðu aflgjafa og raflagnir mótors fyrir skammhlaup, fasatap eða færibreytuvilla
Villa um offramkeyrslu	Ef inntaksstraumur aflgjafa fer yfir viðmiðunarmörk, getur verið ástand þar sem álagið er of mikið eða hraðinn er of hár	Minnkaðu álagið eða minnkaðu aksturshraða mótorsins
Lesvilla í kvörðunarfæribreytu	Mistókst að skrifa færibreytur sem veldur því að færibreytur tapast	Uppfærðu færibreytur með því að endurheimta verksmiðjustillingar
ofurhraða villa	Ganghraði mótorsins fer yfir viðmiðunarmörkin, það getur verið yfirþrýstingur og notkun á tog.	Athugaðu hvort inntaksaflið sé of mikiðtage, og hvort möguleiki sé á að draga mótorinn með valdi
Villa við ofhita mótor	Ef mótorhiti fer yfir stillt gildi getur verið stutt hringrás, færibreytuvillu og langtíma ofhleðslunotkun	Athugaðu hvort mótorbreytur séu réttar, hvort það sé skammhlaup og hvort álagið sé of mikið
Kvörðunarvilla í kóðara	Niðurstaða kóðunarkvörðunar víkur of mikið frá staðlaða gildinu	Athugaðu hvort mótorálagið sé of mikið, þú getur fjarlægt eða létta álagið, aukið opinn lykkja samsvarar straumi á viðeigandi hátt og kvarðaðu mótorinn aftur.

Skjöl / auðlindir

RobotShop V3.0 villuleitarhugbúnaður [pdfNotendahandbók V3.0, V3.0 villuleitarhugbúnaður, villuleitarhugbúnaður, hugbúnaður

Heimildir

• Notendahandbók