MODULE FYRIR STEPPER MOTORS MODULE
Vélbúnaðarútgáfa V1.3
HANDBOK VÍÐARVÍÐARTMCM-1140
1-ása þrepa stjórnandi / bílstjóri
2 A / 24 V sensOstep™ kóðari
USB, RS485 og CAN

TMCM-1140 Einás skrefamótorsstýring/ökumannseining

EINSTAKIR EIGINLEIKAR:

coolStep™

Eiginleikar

TMCM-1140 er einás stjórnandi/drifmaeining fyrir 2-fasa tvískauta þrepamótora með nýjustu eiginleika. Það er mjög samþætt, býður upp á þægilega meðhöndlun og hægt er að nota það í mörgum dreifðum forritum. Eininguna er hægt að festa aftan á NEMA 17 (42 mm flansastærð) skrefmótora og hefur verið hannað fyrir spólustrauma allt að 2 A RMS og 24 V DC framboðtage. Með mikilli orkunýtingu frá TRINAMIC's coolStep™ tækni er kostnaði við orkunotkun haldið niðri. TMCL™ fastbúnaðurinn gerir bæði kleift, sjálfstæða notkun og beinan hátt.

Helstu eiginleikar

• Hreyfistýring
• Motion profile útreikning í rauntíma
• Breyting á hreyfibreytum í flugi (td stöðu, hraði, hröðun)
• Afkastamikil örstýring fyrir heildarkerfisstýringu og meðhöndlun á raðsamskiptareglum

Bipolar stepper mótor bílstjóri

• Allt að 256 míkróskref fyrir hvert skref
• Hár skilvirk aðgerð, lítil aflnotkun
• Kvik straumstýring
• Innbyggð vörn
• stallGuard2 eiginleiki fyrir stöðvunarskynjun
•  coolStep eiginleiki fyrir minni orkunotkun og hitaleiðni

Kóðari
sensOstep segulkóðari (1024 þrep á hvern snúning) td til að greina þrepa tap við allar rekstraraðstæður og staðsetningareftirlit

Viðmót

• RS485 2-víra samskiptaviðmót
• CAN 2.0B samskiptaviðmót
• USB fullhraða (12Mbit/s) tæki tengi
• 4 fjölnota inntak:
  – 3x almenn stafræn inntak
• (Önnur aðgerðir: STOP_L / STOP_R / HOME rofainntak eða A/B/N kóðarainntak)
  – 1x sérstakt hliðrænt inntak
• 2 almennar úttak
  – 1x opið holræsi 1A max.
  - 1x +5V framboðsúttak (hægt að kveikja/slökkva á í hugbúnaði)

Hugbúnaður

• TMCL: Sjálfstætt starfræksla eða fjarstýrð aðgerð, forritaminni (ekki rokgjarnt) fyrir allt að 2048 TMCL skipanir og PC-undirstaða forritaþróunarhugbúnaður TMCL-IDE fáanlegur ókeypis.

Rafmagns og vélræn gögn

• Framboð binditage: +24 V DC nafn (9… 28 V DC)
• Mótorstraumur: allt að 2 A RMS / 2.8 A hámark (forritanlegt)

Sjá einnig sérstaka TMCL vélbúnaðarhandbók.

TRINAMICS EINSTAKIR EIGINLEIKAR - Auðvelt í notkun með TMCL

stallGuard2™ stallGuard2 er hánákvæmni skynjaralaus álagsmæling sem notar aftan EMF á spólunum. Það er hægt að nota til stöðvunarskynjunar sem og annarra nota við álag undir því sem stöðvast mótorinn. StallGuard2 mæligildið breytist línulega á breitt svið álags, hraða og straumstillinga. Við hámarks álag á mótor fer gildið í núll eða nálægt núlli. Þetta er orkunýtnasta notkunarstaður mótorsins.

coolStep™ coolStep er álagsaðlöguð sjálfvirk straumskala sem byggir á álagsmælingunni í gegnum stallGuard2 sem aðlagar nauðsynlegan straum að álaginu. Hægt er að draga úr orkunotkun um allt að 75%. coolStep leyfir umtalsverðan orkusparnað, sérstaklega fyrir mótora sem sjá mismunandi álag eða vinna á mikilli vinnulotu. Vegna þess að skrefmótorforrit þarf að vinna með togforða á bilinu 30% til 50%, gerir jafnvel notkun með stöðugu álagi verulegan orkusparnað vegna þess að coolStep virkjar sjálfkrafa togforða þegar þess er krafist. Minnkun á orkunotkun heldur kerfinu kælara, eykur endingu mótorsins og gerir það kleift að draga úr kostnaði.

Pantunarkóðar

Pöntunarkóði	Lýsing	Stærð (mm3)
TMCM-1140-valmöguleika	Einása tvískauta skrefmótorstýring / ökumanns rafeindabúnaður með innbyggðum sensOstep kóðara og coolStep eiginleika	37 x 37 x 11.5

Tafla 2.1 Pöntunarkóðar
Eftirfarandi valkostir eru í boði:

Fastbúnaðarvalkostur	Lýsing	Pöntunarkóði tdample:
-TMCL	Eining forforrituð með TMCL fastbúnaði	TMCM-1140-TMCL
-KAN opna	Eining forforrituð með CANopen fastbúnaði	TMCM-1140-GETUR opnað

Tafla 2.2 Fastbúnaðarvalkostir
Snúrusett er fáanlegt fyrir þessa einingu:

Pöntunarkóði	Lýsing
TMCM-1140-KABEL	Kapalvef fyrir TMCM-1140: • 1x snúru fyrir rafmagns- og samskiptatengi (lengd 200 mm) – 1x snúra fyrir fjölnota inn/út tengi (lengd 200 mm) – 1x snúru fyrir mótor tengi (lengd 200 mm) – 1x USB tegund A tengi við mini-USB tegund B tengi snúru (lengd 1.5 m)

Tafla 2.3 Pöntunarkóðar kapalvefja
Vinsamlegast athugaðu að TMCM-1140 er einnig fáanlegur með NEMA17 stigmótorum. Skoðaðu PD-1140 skjölin fyrir frekari upplýsingar um þessar vörur.

Vélræn og rafmagnsviðskipti

3.1 Mál og festingargöt
Stærðir stjórnanda/ökumannsborðs eru u.þ.b. 37 mm x 37 mm x 11.5 mm til að passa aftan á 42 mm stigmótor. Hámarkshæð íhluta (hæð yfir PCB stigi) án tengitengja er um 8 mm yfir PCB stigi og 2 mm undir PCB stigi. Það eru tvö festingargöt fyrir M3 skrúfur til að festa á NEMA17 skrefmótor.

3.2 Forsendur stjórnar
TMCM-1140 býður upp á tvö málmhúðuð festingargöt. Bæði festingargötin eru tengd við kerfi og merkjajörð (sama og jörð aflgjafa).
Til að lágmarka röskun á merkjum og geislun HF-merkja (bæta EMC-samhæfni) sérstaklega í viðkvæmu / hávaðasömu umhverfi er mikilvægt að tryggja trausta jarðtengingu innan kerfisins. Til þess að styðja við þetta er mælt með því að tengja báðar festingargötin á borðinu auk jarðtengisins við jarðtengingu kerfisins.
Engu að síður gæti þetta ekki alltaf verið valkostur, td ef málmkerfisgrindurinn / TMCM-1140 festingarplatan er nú þegar tengd við jörðu og bein tenging milli jarðvegs (afleiddu hliðar) og jarðveitu (aðalhlið) er ekki óskað / ekki valkostur. Í þessu tilviki ætti að nota plast (td úr næloni) millistykki / fjarlægðarboltar og skrúfur.
3.3 Tengi TMCM-1140
Stjórnandi/ökumannsborð TMCM-1140 býður upp á fjögur tengi þar á meðal mótortengi sem er notað til að tengja mótorspólurnar við rafeindabúnaðinn. Afl- og samskiptatengi er notað fyrir aflgjafa, CAN tengi og RS485 tengi. 8 pinna fjölnota I/O tengið býður upp á fjögur fjölnota inntak og tvö almenn úttak. Ennfremur er tengi fyrir USB tengi.

Merki	Gerð tengis	Gerð tengitengis
Rafmagns- og samskiptatengi	CI0106P1VK0-LF CVIlux CI01 röð, 6 pinnar, 2 mm hæð	Tengihús CVIlux: CI01065000-A Tengiliðir CVIlux: CI01T011PE0-A or Tengihús JST: PHR-6 Tengiliðir JST: SPH-002T-P0.5S Vír: 0.22 mm2
Fjölnota I/O tengi	CI0108P1VK0-LF CVIlux CI01 röð, 8 pinnar, 2 mm hæð	Tengihús CVIlux: CI01085000-A Tengiliðir CVIlux: CI01T011PE0-A or Tengihús JST: PHR-8 Tengiliðir JST: SPH-002T-P0.5S Vír: 0.22 mm2
Mótortengi	CI0104P1VK0-LF CVIlux CI01 röð, 4 pinnar, 2 mm hæð	Tengihús CVIlux: CI01045000-A Tengiliðir CVIlux: CI01T011PE0-A or Tengihús JST: PHR-4 Tengiliðir JST: SPH-002T-P0.5S Vír: 0.22 mm2
Mini-USB tengi	Molex 500075-1517 Lítið USB Type B lóðrétt tengi	Hvaða staðlaða mini-USB tengi

Tafla 3.1 Tengi og tengd tengi, tengiliðir og viðeigandi vír

3.3.1 Rafmagns- og samskiptatengi
6pinna CVIlux CI0106P1VK0-LF 2mm pitch einraða tengi er notað fyrir aflgjafa, RS485 og CAN raðsamskipti. Vinsamlegast athugaðu viðbótarupplýsingar um aflgjafa í kafla 3.3.1.1.
Athugið: CAN tengi verður óvirkt ef USB er tengt vegna innri samnýtingar á vélbúnaðarauðlindum.

	Pinna	Merki	Stefna	Lýsing
	1	GND	Power (GND)	Kerfi og merkjajörð
	2	VDD	Rafmagn (framboð)	VDD (+9V…+28V)
	3	RS485+	Tvíátta	RS485 tengi, mismunur. merki (ekki snúandi)
	4	RS485-	Tvíátta	RS485 tengi, mismunur. merki (snúa við)
	5	CAN_H	Tvíátta	CAN tengi, mismunur. merki (ekki snúandi)
	6	CAN_L	Tvíátta	CAN tengi, mismunur. merki (snúa við)

Tafla 3.2 Tengi fyrir aflgjafa og tengi
3.3.1.1 aflgjafi
Gæta þarf varúðar með tilliti til aflgjafahugmyndar og hönnunar til að rétta reksturinn. Vegna takmarkana á plássi inniheldur TMCM-1140 um 40µF/35V af framboðssíuþéttum. Þetta eru keramikþéttar sem hafa verið valdir fyrir mikla áreiðanleika og langan líftíma. Einingin inniheldur 28V bæla díóða fyrir yfir-voltage vernd.
VARÚÐ!

	Bættu við ytri aflgjafaþéttum! Mælt er með því að tengja rafgreiningarþétta af verulegri stærð (td að minnsta kosti 470µF/35V) við aflgjafalínurnar við hliðina á TMCM-1140! Þumalfingursregla fyrir stærð rafgreiningarþétta: c = 1000 μF/ A × AFGANGUR Auk aflstöðugleika (buffer) og síunar mun þessi bætti þétti einnig draga úr hvers kyns voltage toppar sem annars gætu komið fram vegna blöndu af háspennu aflgjafavírum og keramikþéttum. Að auki mun það takmarka slew-rate of power supply voltage á einingunni. Lágt ESR síuþétta sem eingöngu eru með keramik getur valdið stöðugleikavandamálum með sumum skiptiaflgjafa.
	Ekki tengja eða aftengja mótor meðan á notkun stendur! Mótorsnúra og inductivity mótors gætu leitt til voltage toppar þegar mótorinn er aftengdur/tengdur á meðan hann er spenntur. Þessar binditage toppar gætu farið yfir voltage takmörkum ökumanns MOSFETs og gæti skaðað þau varanlega. Taktu því alltaf aflgjafa úr sambandi áður en mótorinn er tengdur/aftengdur.
	Haltu aflgjafanum voltage undir efri mörkum 28V! Annars verður rafeindabúnaður ökumanns alvarlega skemmdur! Sérstaklega þegar valið rekstrarbindtage er nálægt efri mörkum. Mjög mælt er með reglulegri aflgjafa. Sjá einnig kafla 7, rekstrargildi.
	Það er engin öfug skautvörn! Einingin mun stytta öll öfug framboð voltage vegna innri díóða í drifsíma.

3.3.1.2 RS485
Fyrir fjarstýringu og samskipti við hýsingarkerfi býður TMCM-1140 upp á tveggja víra RS485 rútuviðmót.
Til að virka á réttan hátt ætti að hafa eftirfarandi atriði í huga þegar RS485 netkerfi er sett upp:

1. UPPBYGGING RÚTTU:
   Greiðslukerfi netsins ætti að fylgja strætóskipulagi eins vel og hægt er. Það er að segja að tengingin milli hvers hnúts og rútunnar sjálfrar ætti að vera eins stutt og hægt er. Í grundvallaratriðum ætti það að vera stutt miðað við lengd rútunnar.
2. RÚTTULUKUN:
   Sérstaklega fyrir lengri rútur og/eða marga hnúta sem eru tengdir við strætó og/eða háan samskiptahraða, ætti strætó að vera rétt lokað í báðum endum. TMCM-1140 samþættir enga lúkningarviðnám. Þess vegna þarf að bæta við 120 Ohm stöðvunarviðnámum í báðum endum rútunnar að utan.
3. FJÖLDI HNÚÐA:
   RS485 rafviðmótsstaðallinn (EIA-485) gerir kleift að tengja allt að 32 hnúta við eina rútu. Strætósenditækin sem notuð eru á TMCM-1140 einingunum (vélbúnaður V1.2: SN65HVD3082ED, þar sem vélbúnaður V1.3: SN65HVD1781D) hafa verulega minnkað strætóálag og leyfa að hámarki 255 einingar að vera tengdar við eina RS485 rútu með TMCL fastbúnaði . Vinsamlegast athugið: venjulega er ekki hægt að búast við því að fá áreiðanleg samskipti við hámarksfjölda hnúta sem eru tengdir einum strætó og hámarks studd samskiptahraða á sama tíma. Þess í stað þarf að finna málamiðlun milli lengd strætókapals, samskiptahraða og fjölda hnúta.
4. SAMskiptahraði:
   Hámarks RS485 samskiptahraði sem TMCM-1140 vélbúnaður V1.2 styður er 115200 bit/s og 1Mbit/s frá vélbúnaði V1.3. Verksmiðju sjálfgefið er 9600 bita/s. Vinsamlegast sjáðu sérstaka TMCM-1140 TMCL vélbúnaðarhandbók fyrir upplýsingar um annan mögulegan samskiptahraða undir efri mörkum í vélbúnaði.
5. Engar fljótandi strætólínur:
   Forðastu fljótandi strætólínur meðan hvorki hýsilinn/meistarinn né einn af þrælunum meðfram strætulínu er að senda gögn (allir strætóhnútar skipt yfir í móttökuham). Fljótandi strætólínur geta leitt til samskiptavillna. Til að tryggja gild merki á strætó er mælt með því að nota viðnámsnet sem tengir báðar strætólínur við vel skilgreind rökstig.
   Það eru í raun tveir valkostir sem hægt er að mæla með:
   Bættu við viðnámsneti (Bias) á annarri hlið rútunnar, aðeins (120R lúkningarviðnám enn í báðum endum):

Eða bættu við viðnámsneti (Bias) í báðum endum rútunnar (eins og Profibus™ lúkningu):

Ákveðnir RS485 tengibreytarar sem eru fáanlegir fyrir tölvur innihalda nú þegar þessar viðbótarviðnám (td USB-2485 með hlutdrægni í öðrum enda rútunnar).

3.3.1.3 GETUR
Fyrir fjarstýringu og samskipti við gestgjafakerfi býður TMCM-1140 upp á CAN strætóviðmót. Vinsamlegast athugaðu að CAN tengi er ekki tiltækt ef USB er tengt. Til að virka rétt skal taka tillit til eftirfarandi atriða þegar CAN netkerfi er sett upp:

1. UPPBYGGING RÚTTU:
   Greiðslukerfi netsins ætti að fylgja strætóskipulagi eins vel og hægt er. Það er að segja að tengingin milli hvers hnúts og rútunnar sjálfrar ætti að vera eins stutt og hægt er. Í grundvallaratriðum ætti það að vera stutt miðað við lengd rútunnar.
2. RÚTTULUKUN:
   Sérstaklega fyrir lengri rútur og/eða marga hnúta sem eru tengdir við strætó og/eða háan samskiptahraða, ætti strætó að vera rétt lokað í báðum endum. TMCM-1140 samþættir enga lúkningarviðnám. Þess vegna þarf að bæta við 120 Ohm stöðvunarviðnámum í báðum endum rútunnar að utan.

3. FJÖLDI HNÚÐA:
   Strætó senditækið sem notað er á TMCM-1140 einingunum (TJA1050T) styður að minnsta kosti 110 hnúta við bestu aðstæður. Nánast raunhæfur fjöldi hnúta á CAN strætó fer mjög eftir strætólengd (lengri strætó > færri hnútar) og samskiptahraða (meiri hraði -> færri hnútar).

3.3.2 Fjölnota I/O tengi
8pinna CVIlux CI0108P1VK0-LF 2mm pitch einraða tengi er fáanlegt fyrir öll fjölnota inntak og úttak.

	Pinna	Merki	Stefna	Lýsing
	1	GND	Power (GND)	Kerfi og merkjajörð
	2	VDD	Rafmagn (framboð)	VDD, tengdur við VDD pinna á rafmagns- og samskiptatengi
	3	OUT_0	Framleiðsla	Opið frárennslisúttak (hámark 1A) Innbyggt fríhjóladíóða í VDD
	4	OUT_1	Framleiðsla	+5V framboðsútgangur (hámark 100mA) Hægt að kveikja/slökkva á hugbúnaði
	5	IN_0	Inntak	Sérstakt hliðrænt inntak, Input voltage svið: 0..+10V Upplausn: 12bit (0..4095)
	6	IN_1, STOP_L, ENC_A	Inntak	Almennt stafrænt inntak (+24V samhæft)
				Önnur aðgerð 1: Vinstri stöðvunarrofi inntak
				Önnur aðgerð 2: ytri stigvaxandi kóðara rás A inntak
	7	IN_2, STOP_R, ENC_B	Inntak	Almennt stafrænt inntak (+24V samhæft)
				Önnur aðgerð 1: inntak hægri stöðvunarrofa
				Önnur aðgerð 2: ytri stigvaxandi kóðara rás B inntak
	8	IN_3, HOME, ENC_N	Inntak	Almennt stafrænt inntak (+24V samhæft)
				Önnur aðgerð 1: inntak heimarofa
				Önnur aðgerð 2: ytri stigvaxandi kóðaravísitala / núll rásarinntak

Tafla 3.3 Fjölnota I/O tengi

Athugið:

•  Öll inntak hafa viðnám byggt voltage inntaksskilarar með varnardíóðum. Þessar viðnám tryggja einnig gilt GND-stig þegar þær eru ekki tengdar.
• Fyrir öll stafræn inntak (IN_1, IN_2, IN_3) er hægt að virkja 2k2 uppdráttarviðnám að +5V (sjálfgefin stilling með öllum nýlegri TMCL vélbúnaðarútgáfum). Þá hafa þessi inntak sjálfgefið (ótengd) rökfræðistig 1 og hægt er að tengja ytri rofa til GND. Þetta gæti verið sérstaklega áhugavert ef þessi inntak er notuð sem STOP_L / STOP_R og HOME rofainntak (varaaðgerð 1) eða sem kóðarainntak fyrir utanaðkomandi stigvaxandi A/B/N kóðara með opnum safnaraútgangi (uppdráttar eru ekki nauðsynlegar fyrir kóðara með push-pull útgangum).

3.3.2.1 Stafræn inntak IN_1, IN_2, IN_3
Átta pinna tengi TMCM-1140 veitir þrjú fjölnota stafræn inntak IN_1, IN_2 og IN_3. Öll þrjú inntakin taka við allt að +24V (nafn.) inntaksmerki og bjóða upp á sömu inntaksrásina með voltage viðnámsskilum, takmarkandi
díóða gegn yfir- og undirvoltage og forritanlegir 2k2 uppdráttarviðnám.
Hægt er að kveikja eða slökkva á uppdrættinum fyrir öll þrjú inntak í einu í hugbúnaði.
Með TMCL vélbúnaðarskipun mun SIO 0, 0, 0 slökkva á uppdrættinum og skipunin SIO 0, 0, 1 mun kveikja á þeim (sjá sérstaka TMCL vélbúnaðarhandbók, skipun SIO fyrir frekari upplýsingar). Stafrænu inntakin þrjú hafa aðra virkni eftir uppsetningu í hugbúnaði. Eftirfarandi aðgerðir eru í boði:

Merki (pinna)	Sjálfgefin aðgerð	Varaaðgerð 1	Varaaðgerð 2
IN_1 (6)	Almennt stafrænt inntak TMCL: GIO 1, 0 // fáðu stafrænt gildi inntaks IN_1	STOP_L – vinstri stöðvunarrofainntak, tengdur við örgjörva og TMC429 REF inntak (styður vinstri stöðvunarvirkni í vélbúnaði) TMCL: GAP 11, 0 // fáðu stafrænt gildi STOP_L inntaks	ENC_A – ytri stigvaxandi kóðarainntaksrás A, tengd við inntak örgjörvakóðarateljarans
IN_2 (7)	Almennt stafrænt inntak TMCL: GIO 2, 0 // fáðu stafrænt gildi inntaks IN_2	STOP_R – hægri stöðvunarrofainntak, tengdur við örgjörva og TMC429 REF inntak (styður virkni hægri stöðvunarrofa í vélbúnaði) TMCL: GAP 10, 0 // fáðu stafrænt gildi STOP_R inntaks	ENC_B – ytri stigvaxandi kóðarainntaksrás B, tengd við inntak örgjörvakóðarateljara
IN_3 (8)	Almennt stafrænt inntak TMCL: GIO 3, 0 // fáðu stafrænt gildi inntaks IN_3	HOME – inntak fyrir heimilisrofa, tengt við örgjörva TMCL: GAP 9, 0 // fáðu stafrænt gildi HOME inntaks	ENC_N – ytri stigvaxandi kóðara inntaksvísitala / núllrás, tengdur við inntak fyrir truflun á örgjörva

Tafla 3.4 Fjölnota inntak / varaaðgerðir

– Öll þrjú stafræn inntak eru tengd við innbyggða örgjörvann og hægt er að nota þau sem almenn stafræn inntak (sjálfgefið).
– Til þess að nota IN_1 og IN_2 sem STOP_L og STOP_R inntak þarf að virkja þessa aðgerð sérstaklega í hugbúnaði (sjálfgefið verksmiðju: slökkt). Með TMCL fastbúnaði er hægt að virkja stöðvunarrofann með því að nota SAP 12, 0, 0 (STOP_R / hægri takmörkunarrofa) og SAP 13, 0, 0 (STOP_L / vinstri takmörkunarrofa). Eins og nöfnin gefa þegar til kynna: staða vinstri takmörkarrofa (STOP_L) mun aðeins skipta máli við vinstri beygjur mótor og staða hægri takmörkunarrofa við hægri beygjur mótor (jákvæð stefna). Að lesa út inntaksgildi með því að nota GAP skipanirnar eins og skráðar eru í töflunni hér að ofan er mögulegt hvenær sem er. Vinsamlegast sjáðu sérstaka TMCL vélbúnaðarhandbók fyrir frekari upplýsingar.
– Ytri kóðari: Hægt er að tengja ytri stigvaxandi A/B/N kóðara við TMCM-1140 og nota til viðbótar eða í staðinn fyrir innri sensOstep™ kóðara. Með því að nota TMCL er hægt að lesa gildi kóðarateljarans fyrir þennan annan kóðara með TMCL skipuninni GAP 216, 0 (sjá sérstaka TMCL vélbúnaðarhandbók fyrir frekari upplýsingar). Verksmiðjustærð kóðunarteljarans er 1:1 – það er, eftir einn snúning kóðara verður kóðunarteljarinn aukinn/minnkaður með fjölda merkja um kóðara (kóðaralínur x 4). Þegar þú notar utanaðkomandi kóðara skaltu tengja kóðara rás A við IN_1, rás B við IN_2, N eða núll rásina við IN_3 (valfrjálst), jörð umrita til jarðar fyrir einingu (td pinna 1 á Multipurpose I/O tenginu) og +5V gefðu inntak kóðarans til OUT_1 (allt á fjölnota I/O tenginu). Vinsamlegast athugið að til þess að láta umritann fá +5V þarf fyrst að virkja úttakið OUT_1 með SIO 1, 2, 1 (sjá einnig kafla 3.3.2.3).
3.3.2.2 Analog Input IN_0
Átta pinna tengi TMCM-1140 veitir eitt sérstakt hliðrænt inntak IN_0. Þetta sérstaka hliðræna inntak býður upp á inntakssvið í fullri stærð upp á u.þ.b. 0… +10 V (0..+10.56V nafn) með 12bita upplausn (0… 4095) innri hliðræna í stafræna breytir örstýringarinnar.
Inntakið er varið gegn hærri voltages allt að +24 V með því að nota voltage resistor dividers ásamt takmarkandi díóðum gegn voltager undir 0 V (GND) og yfir +3.3 V DC (sjá mynd hér að neðan). Með TMCL fastbúnaði er hægt að lesa hliðrænt gildi þessa inntaks með því að nota skipunina GIO 0, 1. Skipunin mun skila hrágildi 12bita analog-til-stafræna breytisins á milli 0 .. 4095. Einnig er hægt að lesa stafræna gildið af þessu inntaki með því að nota TMCL skipunina GIO 0, 0. Ferðapunkturinn (á milli 0 og 1) verður á u.þ.b. +5V inntak voltage (hálft hliðrænt inntakssvið).
3.3.2.3 Úttak OUT_0, OUT_1
Átta pinna tengi TMCM-1140 býður upp á tvær almennar úttak OUT_0 og OUT_1. OUT_0 er opið frárennslisúttak sem getur skipt (sökkva) allt að 1A. Útgangur N-rása MOSFET smára er tengdur við fríhjóladíóða til að vernda gegn voltage toppar sérstaklega frá inductive loads (relais o.fl.) fyrir ofan framboð voltage (sjá mynd hér að neðan).
OUT_0 ætti ekki að vera tengt við neina binditage ofan framboð voltage af einingunni vegna innri fríhjóladíóðu.

Með TMCL fastbúnaði er hægt að kveikja á OUT_0 (OUT_0 dreginn lágt) með skipuninni SIO 0, 2, 1 og slökkt aftur (OUT_0 fljótandi) með því að nota skipunina SIO 0, 2, 0 (þetta er líka sjálfgefið verksmiðjustilling þessa úttaks). Ef fljótandi framleiðsla
er ekki óskað í forritinu ytri viðnám til td framboð voltage má bæta við.
Aftur á móti er OUT_1 fær um að veita +5V (frá 100mA hámarki) til utanaðkomandi álags. Innbyggður P-rás MOSFET gerir kleift að kveikja/slökkva á þessu +5V framboði í hugbúnaði (sjá mynd hér að neðan). Þessi framleiðsla gæti verið notuð til að veita
+5V í utanaðkomandi kóðararás. Vinsamlegast athugaðu að +5V framboðið þarf að vera sérstaklega virkt í hugbúnaði.Með TMCL fastbúnaði er hægt að kveikja á OUT_1 (veita +5V til ytri hringrás) með því að nota skipunina SIO 1, 2, 1 og slökkva á (úttak dregið lágt um 10k niðurdragsviðnám) með því að nota skipunina SIO 1, 2, 0 (þetta er líka sjálfgefna verksmiðjustillingu þessa úttaks).
3.3.3 Mótortengi
Sem mótortengi er fáanlegt 4pinna CVIlux CI0104P1VK0-LF 2 mm hæðar einraða tengi. Mótortengi er notað til að tengja fjóra mótorvíra tveggja mótorspóla tvískauta skrefmótorsins við rafeindabúnaðinn.

	Pinna	Merki	Stefna	Lýsing
	1	OB2	Framleiðsla	Pinna 2 á mótorspólu B
	2	OB1	Framleiðsla	Pinna 1 á mótorspólu B
	3	OA2	Framleiðsla	Pinna 2 á mótorspólu A
	4	OA1	Framleiðsla	Pinna 1 á mótorspólu A

Tafla 3.5 Mótor tengi

Example til að tengja QSH4218 NEMA 17 / 42mm skrefmótora:
	TMCM-1140	QS4218 mótor
	Mótor tengipinna	Kaðall litur	Spóla	Lýsing
	1	Rauður	B	Mótorspóla B pinna 1

2	Blár	B-	Mótorspóla B pinna 2
3	Grænn	A-	Mótorspóla A pinna 2
4	Svartur	A	Mótorspóla A pinna 1

3.3.4 Mini-USB tengi
5 pinna mini-USB tengi er fáanlegt um borð fyrir raðsamskipti (sem valkostur við CAN og RS485 tengi). Þessi eining styður USB 2.0 Full-Speed ​​(12Mbit/s) tengingar.
CAN tengi verður óvirkt um leið og USB er tengt vegna innri samnýtingar á vélbúnaðarauðlindum.

	Pinna	Merki	Stefna	Lýsing
	1	V-BUS	Kraftur (framboðsinntak)	+5V framboð frá hýsil
	2	D-	Tvíátta	USB gögn -
	3	D+	Tvíátta	USB gögn +
	4	ID	Power (GND)	Tengt við merki og kerfisjörð
	5	GND	Power (GND)	Tengt við merki og kerfisjörð

Tafla 3.6 Tengi fyrir USB

Fyrir fjarstýringu og samskipti við hýsingarkerfi býður TMCM-1140 upp á USB 2.0 fullhraða (12Mbit/s) tengi (mini-USB tengi). Um leið og USB-Host er tengdur mun einingin taka við skipunum í gegnum USB.
USB RÚTAKNÝNT REKSTURHÁTTUR
TMCM-1140 styður bæði USB sjálfknúna notkun (þegar utanaðkomandi afl er komið í gegnum aflgjafatengi) og USB strætuknúna notkun (engin ytri aflgjafi í gegnum aflgjafatengi).
Innbyggð stafræn kjarnarökfræði verður knúin í gegnum USB ef ekkert annað framboð er tengt (USB strætuknúinn rekstur). Stafræna kjarnarökfræðin inniheldur örstýringuna sjálfa og einnig EEPROM. Rekstrarhamur með USB-rútu hefur verið innleiddur til að virkja stillingar, færibreytustillingar, útlestur, fastbúnaðaruppfærslur osfrv. með því að tengja bara USB snúru á milli einingarinnar og hýsiltölvunnar. Engin viðbótarkaðall eða ytri tæki (td aflgjafi) er nauðsynleg.
Vinsamlega athugið að einingin gæti dregið straum frá USB +5V strætóveitunni jafnvel í USB sjálfknúnri notkun, allt eftir magnitage stig þessa framboðs.
Mótorhreyfingar eru ekki mögulegar í þessum ham. Tengdu því alltaf aflgjafa við afl- og samskiptatengi fyrir hreyfingar hreyfils.

Mótor ökumannsstraumur

Stigmótorstjórinn um borð stýrir straumstýringu. Hægt er að forrita stýristrauminn í hugbúnaði fyrir mótorspólustrauma allt að 2A RMS með 32 áhrifaríkum mælikvarða í vélbúnaði (CS í töflunni hér að neðan).
Útskýring á mismunandi dálkum í töflunni hér að neðan:
Stilling mótorstraums í hugbúnaði (TMCL)
Þetta eru gildin fyrir TMCL ás færibreytu 6 (mótor keyrslustraumur) og 7 (mótor biðstraumur). Þau eru notuð til að stilla keyrslu / biðstöðu með því að nota eftirfarandi TMCL skipanir:
SAP 6, 0, // stilltu keyrslustraum
SAP 7, 0, // stilltu biðstraum (útlestrargildi með GAP í stað SAP. Vinsamlegast sjáðu sérstaka TMCM-1140 vélbúnaðarhandbók fyrir frekari upplýsingar)
Mótorstraumur IRMS [A] Mótorstraumur sem myndast byggist á straumstillingu mótors

Mótor núverandi stilling í hugbúnaður (TMCL)	Núverandi stigstærðarskref (CS)	Mótorstraumur ICOIL_PEAK [A]	Mótor núverandi ICOIL_RMS [A]
0..7	0	0.092	0.065
8..15	1	0.184	0.130
16..23	2	0.276	0.195
24..31	3	0.368	0.260
32..39	4	0.460	0.326
40..47	5	0.552	0.391
48..55	6	0.645	0.456
56..63	7	0.737	0.521
64..71	8	0.829	0.586
72..79	9	0.921	0.651
80..87	10	1.013	0.716
88..95	11	1.105	0.781
96..103	12	1.197	0.846
104..111	13	1.289	0.912
112..119	14	1.381	0.977
120..127	15	1.473	1.042
128..135	16	1.565	1.107
136..143	17	1.657	1.172
144..151	18	1.749	1.237
152..159	19	1.842	1.302
160..167	20	1.934	1.367
168..175	21	2.026	1.432
176..183	22	2.118	1.497
184..191	23	2.210	1.563
192..199	24	2.302	1.628
200..207	25	2.394	1.693
208..215	26	2.486	1.758
216..223	27	2.578	1.823
224..231	28	2.670	1.888
232..239	29	2.762	1.953
240..247	30	2.854	2.018
248..255	31	2.946	2.083

Til viðbótar við stillingarnar í töflunni er hægt að slökkva alveg á mótorstraumnum (fríhjólandi) með því að nota ásbreytu 204 (sjá TMCM-1140 vélbúnaðarhandbók).

Endurstilla í verksmiðjustillingar

Það er hægt að endurstilla TMCM-1140 á sjálfgefna stillingar án þess að koma á samskiptatengli. Þetta gæti verið gagnlegt ef samskiptafæribreytur ákjósanlegs viðmóts hafa verið stilltar á óþekkt gildi eða glatast fyrir slysni. Fyrir þessa aðferð þarf að stytta tvo púða neðst á borðinu.

Vinsamlegast framkvæmið eftirfarandi skref:

1. Slökkt á aflgjafa og USB snúru aftengd
2. Stutt tvo púða eins og merkt er á mynd 5.1
3. Rafmagnsspjald (rafmagn í gegnum USB nægir í þessum tilgangi)
4. Bíddu þar til rauðu og grænu ljósdídurnar um borð byrja að blikka hratt (þetta gæti tekið smá stund)
5. Slökkvaborð (aftengdu USB snúru)
6. Fjarlægðu stutt á milli púða
7. Eftir að kveikt hefur verið á aflgjafa / tengt USB snúru hafa allar varanlegar stillingar verið endurstilltar í verksmiðjustillingar

Innbyggð LED

Stjórnin býður upp á tvær LED til að gefa til kynna borðstöðu. Virkni beggja ljósdíóða er háð vélbúnaðarútgáfunni. Með hefðbundnum TMCL fastbúnaði ætti græna LED að blikka hægt meðan á notkun stendur og rauða LED
ætti að vera slökkt.
Þegar enginn gildur fastbúnaður er forritaður inn á borðið eða meðan á fastbúnaðaruppfærslu stendur logar rauðu og grænu ljósdídurnar varanlega.
HEGÐUN LEDS MEÐ STANDAÐU TMCL FIRMWARE

Staða	Merki	Lýsing
Hjartsláttur	Hlaupa	Þessi græna ljósdíóða blikkar hægt meðan á notkun stendur.
Villa	Villa	Þessi rauða LED kviknar ef villa kemur upp.

Rekstrareinkunnir

Rekstrareinkunnirnar sýna fyrirhuguð eða einkennandi svið og ætti að nota sem hönnunargildi.
Í engu tilviki má fara yfir hámarksgildin!

Tákn	Parameter	Min	Týp	Hámark	Eining
VDD	Aflgjafi voltage fyrir rekstur	9	12… 24	28	V
ICOIL_hámark	Mótorspólustraumur fyrir sinusbylgju hámarki (stýrður höggvél, stillanleg með hugbúnaði)	0		2.8	A
ICOIL_RMS	Stöðugur mótorstraumur (RMS)	0		2.0	A
IDD	Aflgjafastraumur		<< ICOIL	1.4 * ICOIL	A
TENV	Umhverfishitastig við nafnstraum (engin þvinguð kæling krafist)	-30		+50	°C
TENV_1A	Umhverfishiti kl 1A RMS mótorstraumur / hálf max. straumur (engin þvinguð kæling krafist)	-30		+70	°C

Tafla 7.1 Almenn rekstrareinkunnir eininga

REKSTUR EINKENNINGAR FJÖLVITA I/OS

Tákn	Parameter	Min	Týp	Hámark	Eining
VOUT_0	Voltage við opið frárennslisúttak OUT_0	0		+VDD	V
IOUT_0	Úttaksfallstraumur opins frárennslisúttaks OUT_0			1	A
VOUT_1	Voltage við úttak OUT_1 (þegar kveikt er á því)		+5		V
IOUT_1	Úttaksgjafastraumur fyrir OUT_1			100	mA
VIN_1/2/3	Inntak binditage fyrir IN_1, IN_2, IN_3 (stafræn inntak)	0		+VDD	V
VIN_L 1/2/3	Low level voltage fyrir IN_1, IN_2 og IN_3	0		1.1	V
VIN_H 1/2/3	High level voltage fyrir IN_1, IN_2 og IN_3	3.4		+VDD	V
VIN_0	Mælisvið fyrir hliðrænt inntak IN_0	0		+10*)	V

Tafla 7.2 Rekstrareinkunnir fjölnota I/Os
*) ca. 0…+10.56V við hliðræna inntakið IN_0 er þýtt í 0..4095 (12bit ADC, hrágildi). Yfir ca.
+10.56V hliðræna inntakið mettast en skemmist ekki (allt að VDD).
REKSTUR EINKENNINGAR RS485 VITIVITI

Tákn	Parameter	Min	Týp	Hámark	Eining
NRS485	Fjöldi hnúta sem eru tengdir einu RS485 neti			256
fRS485	Hámarksbitahraði studdur á RS485 tengingu		9600	115200 1000000*)	biti/s

Tafla 7.3: Rekstrareinkunnir RS485 viðmóts
*) endurskoðun vélbúnaðar V1.2: hámark. 115200 bita/s, endurskoðun vélbúnaðar V1.3: hámark. 1Mbit/s
Rekstrareinkunnir á Dósaviðmóti

Tákn	Parameter	Min	Týp	Hámark	Eining
NCAN	Fjöldi hnúta sem eru tengdir einu RS485 neti			> 110
fCAN	Hámarksbitahraði studdur á CAN tengingu		1000	1000	kbit/s

Tafla 7.4 Rekstrareinkunnir CAN tengi

Virkni lýsing

TMCM-1140 er mjög samþætt stjórnandi/ökumannseining sem hægt er að stjórna með nokkrum raðviðmótum. Samskiptaumferð er haldið í lágmarki þar sem allar mikilvægar aðgerðir (td ramp útreikningar) eru gerðir um borð. Nafnframboð voltage af einingunni er 24V DC. Einingin er hönnuð fyrir bæði, sjálfstæða notkun og beinan hátt. Full fjarstýring tækis með endurgjöf er möguleg. Hægt er að uppfæra fastbúnað einingarinnar í gegnum hvaða raðviðmót sem er.
Á mynd 8.1 eru helstu hlutar TMCM-1140 sýndir:
– örgjörvi, sem keyrir TMCL stýrikerfið (tengdur TMCL minni),
– hreyfistýringin, sem reiknar ramps og speed profiles innbyrðis af vélbúnaði,
– kraftdrifinn með stallGuard2 og orkusparandi coolStep eiginleika hans,
– MOSFET bílstjórinn stage, og
– sensOstep kóðarinn með 10bita upplausn (1024 skref) á hverja snúning.

TMCM-1140 kemur með PC byggt hugbúnaðarþróunarumhverfi TMCL-IDE fyrir Trinamic Motion Control Language (TMCM). Með því að nota fyrirfram skilgreindar TMCL skipanir á háu stigi eins og færa til að staðsetja er hröð og hröð þróun hreyfistýringarforrita tryggð.
Vinsamlegast skoðaðu TMCM-1140 vélbúnaðarhandbókina fyrir frekari upplýsingar um TMCL skipanir.

TMCM-1140 Rekstrarlýsing

9.1 Útreikningur: Hraði og hröðun vs. Microstep og Fullstep tíðni
Gildin á færibreytunum sem sendar eru til TMC429 hafa ekki dæmigerð mótorgildi eins og snúninga á sekúndu sem hraða. En þessi gildi er hægt að reikna út frá TMC429 breytum eins og sýnt er í þessum kafla.
FRÆÐUR TMC429

Merki	Lýsing	Svið
fCLK	klukku-tíðni	16 MHz
hraða	–	0… 2047
a_max	hámarks hröðun	0… 2047
pulse_div	deilir fyrir hraðann. Því hærra sem gildið er, því minna er sjálfgefið gildi hámarkshraða = 0	0… 13
ramp_div	deili fyrir hröðunina. Því hærra sem gildið er, því minni er hámarkshröðunin sjálfgefið gildi = 0	0… 13
Usrs	örþrepaupplausn (míkróskref fyrir hvert skref = 2notendur)	0… 8

Tafla 9.1 TMC429 hraðabreytur

TÍÐNI MÁLÞROPS
Örþrepatíðni skrefmótorsins er reiknuð út með

FULLSTEP TÍÐNI
Til að reikna út heilskreftíðnina út frá örþrepatíðninni verður að deila örþrepatíðninni með fjölda örþrepa á hvert skref.

Breytingin á púlshraða á tímaeiningu (púlstíðnibreyting á sekúndu – hröðunin a) er gefin af

Þetta leiðir til hröðunar í fullum skrefum af:

EXAMPLE

Merki	gildi
f_CLK	16 MHz
hraða	1000
a_max	1000
pulse_div	1
ramp_div	1
notendur	6

ÚTREIKNINGUR Á FJÖLDA SNÚNINGA
Stigmótor hefur td 72 strauma á hvern snúning.

Lífsstuðningsstefna

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG heimilar ekki eða ábyrgist neina af vörum sínum til notkunar í lífsbjörgunarkerfum, án sérstaks skriflegs samþykkis TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
Lífsbjörgunarkerfi eru búnaður sem ætlaður er til að styðja við eða viðhalda lífi og þar sem bilun hans, þegar það er rétt notað í samræmi við veittar leiðbeiningar, má búast við að leiði til meiðsla eða dauða.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2013 – 2015

Talið er að upplýsingar sem gefnar eru í þessu gagnablaði séu nákvæmar og áreiðanlegar. Hins vegar er hvorki ábyrgð á afleiðingum notkunar þess né á brotum á einkaleyfum eða öðrum réttindum þriðja aðila sem kunna að leiða af notkun þess.
Forskriftir geta breyst án fyrirvara.
Öll vörumerki sem notuð eru eru eign viðkomandi eigenda.

Endurskoðunarsaga

11.1 Endurskoðun skjala

Útgáfa	Dagsetning	Höfundur	Lýsing
0.90	2011-DES-22	GE	Upphafleg útgáfa
0.91	2012-MAÍ-02	GE	Uppfært fyrir TMCM-1140_V11 pcb útgáfu
1.00	2012-JUN-12	SD	Fyrsta heildarútgáfan með nýjum köflum um: – endurstilla í verksmiðjustillingar, og - LED
1.01	2012-30. JÚL	SD	Innri hringrás inntaks leiðrétt.
1.02	2013-MAR-26	SD	Nöfn inntaks breytt: AIN_0   IN_0 IN_0       IN_1 IN_1       IN_2 IN_2       IN_3 Heiti úttakanna breytt: OUT_1 = OUT_0 OUT_0 = OUT_1
1.03	2013-23. JÚL	SD	– Tengigerðir uppfærðar. – Kafli 3.3.1.1 uppfærður.
1.04	2015-JAN-05	GE	- Ný vélbúnaðarútgáfa V13 bætt við – Núverandi stillingum mótorökumanns bætt við (kafli 4) — Nokkrar viðbætur

Tafla 11.1 Endurskoðun skjala
11.2 Endurskoðun vélbúnaðar

Útgáfa	Dagsetning	Lýsing
TMCM-1040_V10*)	2011-MAR-08	Upphafleg útgáfa
TMCM-1140_V11*)	2011-19. JÚL	– Hagræðing á fjölnota I/O hringrásum - Klukkumyndun og dreifing breytt (16MHz oscillator)
TMCM-1140_V12**)	2012. apríl 12	– Frekari kostnaðarhagræðing þ.m.t. mismunandi skynjara IC með 10bit max. upplausn
TMCM-1140_V13**)	2013-ÁGÚST-22	– MOSFETs fyrir skrefmótor drifkrafta: MOSFETs bílstjóranstage hefur verið skipt út. Nýju MOSFET-tækin bjóða upp á minni hitaleiðni en þeir fyrri / nú ​​notaðir. Fyrir utan það eru afköst og stillingar, þar með talið úttaksstraumur ökumanns og úttaksbylgjulögun, í meginatriðum þau sömu. – Almenn útgangur OUT_0 / OUT_1: Skipt hefur verið um MOSFET sem notaðir eru til að kveikja / slökkva á þessum útgangum. Nýju MOSFET-tækin bjóða upp á minni hitaleiðni en þeir fyrri / nú ​​notaðir. Fyrir utan það eru virkni og einkunnir í meginatriðum þau sömu. – RS485 senditæki: RS485 senditæki hefur verið skipt út fyrir SN65HVD1781 senditæki sem býður upp á betri bilanavörn (allt að 70V bilunarvörn) og styður hærri samskiptahraða (allt að 1Mbit/s). – Í vinnslu (kemur bráðum): Samræmd húðun á báðum hliðum PCB. Veitir betri vörn gegn raka og ryki / spónum (td ef um er að ræða mótorfestar útgáfur PD42-x-1140: örsmáir málmhlutar á

Útgáfa	Dagsetning	Lýsing
		PCB sem kóðunar segullinn dregur að gæti leitt til bilunar á óvarða tækinu).

Tafla 11.2 Endurskoðun vélbúnaðar
*): V10, V11: aðeins frumgerðir.
**) V12: röð vöruútgáfa. Skipt er út fyrir V13 röð vöruútgáfu vegna EOL (end-of-life) MOSFETs. Vinsamlegast sjáðu
„PCN_1014_08_29_TMCM-1140.pdf“ á okkar Web-síða, líka

Heimildir

[TMCM-1140 TMCL]	TMCM-1140 TMCL vélbúnaðarhandbók
[TMC262]	TMC262 gagnablað
[TMC429]	TMC429 gagnablað
[TMCL-IDE]	TMCL-IDE notendahandbók

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
Hamborg, Þýskalandi
www.trinamic.com
Vinsamlegast vísa til www.trinamic.com.
www.trinamic.com
Sótt frá Arrow.com.

Skjöl / auðlindir

TRINAMIC TMCM-1140 Einása stigmótorsstýring/ökumannseining [pdfNotendahandbók V1.3, TMCM-1140, Einása skrefamótorsstýringareining, TMCM-1140 Einása stigmótorsstýringareining, ásstigamótorsstýringareining, drifeining fyrir skrefmótorstýringu, drifeining fyrir mótorstýringu, drifstýringareiningu fyrir stýringu, drif Mál, mát

Heimildir

• Notendahandbók