TRINAMIC TMCM-1160 1 ás stigastýringarstjóri
Upplýsingar um vöru
The Module for Stepper Motors er vélbúnaðartæki með útgáfu V1.1 sem þjónar sem eins ás stepper stjórnandi og drif með 2.8A/48V getu. Hann er með USB, RS485 og CAN Step/Dir tengi, auk sensOstep TM kóðara. Varan er framleidd af TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG í Hamborg, Þýskalandi. Tækið kemur með vélbúnaðarhandbók og einstaka eiginleika eins og rauntíma motion profile útreikningur, breyting á hreyfibreytum á flugi, afkastamikil örstýring fyrir heildarkerfisstýringu og meðhöndlun á raðsamskiptareglum, tvískauta þrepamótordrif með allt að 256 míkróskref í hverju skrefi, afkastamikil aðgerð, lítil afldreifing, kraftmikill straumstýring, samþætt vörn, stallGuard2 eiginleiki fyrir stöðvunarskynjun og kaldur Step eiginleiki fyrir minni orkunotkun og hitaleiðni.
Notkunarleiðbeiningar fyrir vöru
- Mál og festingargöt: Varan hefur sérstakar stærðir og festingargöt sem ætti að hafa í huga þegar tækið er sett upp.
- Rafmagnstengi: Rafmagnstengið ætti að vera tengt við aflgjafa með réttu magnitage til að tryggja rétta virkni tækisins.
- Raðsamskiptatengi: Hægt er að tengja raðsamskiptatengi við annað hvort RS485 eða CAN tengi í samskiptatilgangi.
- Skref/stefnutengi: Skref/stefnutengi ætti að vera tengt við samsvarandi inntak fyrir skref/stefnu/virkja aðgerðir.
- Kóðaratengi: Kóðartengið ætti að vera tengt við kóðunarinntak fyrir kóðunaraðgerðir.
Til að ná sem bestum notkun á einingunni fyrir stigmótora er mælt með því að vísa í vélbúnaðarhandbókina sem framleiðandinn gefur. Handbókin inniheldur ítarlegar upplýsingar um vélræn og rafmagnsviðmót tækisins, pöntunarkóða og aðrar nauðsynlegar upplýsingar fyrir rétta uppsetningu og notkun tækisins.
Eiginleikar
TMCM-1160 er einás stjórnandi/drifmaeining fyrir 2-fasa tvískauta skrefmótora með nýjustu eiginleikum. Það er mjög samþætt, býður upp á þægilega meðhöndlun og hægt er að nota það í mörgum dreifðum forritum. Eininguna er hægt að setja aftan á NEMA 23 (57 mm flansastærð) eða NEMA 24 (60 mm flansastærð) skrefmótora og hefur verið hannað fyrir spólustrauma allt að 2.8 A RMS og 12, 24 eða 48 V DC framboðtage. Með mikilli orkunýtingu frá TRINAMIC's coolStep™ tækni er kostnaði við orkunotkun haldið niðri. TMCL™ fastbúnaðurinn gerir bæði kleift, sjálfstæða notkun og beinan hátt.
Helstu eiginleikar
Hreyfistýring
- Motion profile útreikning í rauntíma
- Breyting á hreyfibreytum í flugi (td stöðu, hraði, hröðun)
- Afkastamikil örstýring fyrir heildarkerfisstýringu og meðhöndlun á raðsamskiptareglum
Bipolar stepper mótor bílstjóri
- Allt að 256 míkróskref fyrir hvert skref
- Hár skilvirk aðgerð, lítil aflnotkun
- Kvik straumstýring
- Samþætt vernd
- stallGuard2 eiginleiki fyrir stöðvunarskynjun
- coolStep eiginleiki fyrir minni orkunotkun og hitaleiðni
Kóðari
- sensOstep segulkóðari (1024 þrep á hvern snúning) td til að greina þrepa tap við alla notkun
- aðstæður og staðsetningareftirlit
- Viðmót fyrir tengingu ytri stigvaxandi a/b/n kóðara
Viðmót
- RS485 tengi
- CAN (2.0B allt að 1Mbit/s) tengi
- USB tengi á fullum hraða (12Mbit/s).
- Skref/stefnuviðmót (optískt einangrað)
- 3 inntak fyrir stöðvunarrofa og heimarofa (+24V samhæft) með forritanlegu uppdráttartæki
- 2 almennar inntak (+24V samhæfðar) og 2 almennar úttakar (opinn safnari)
- Stigvaxandi a/b/n kóðaraviðmót (TTL og opinn safnaramerki studd beint)
Öryggisaðgerðir
- Lokunarinntak - ökumaður verður óvirkur í vélbúnaði svo lengi sem þessi pinna er skilinn eftir opinn eða stuttur í jörðu
- Aðskilið framboð binditage inntak fyrir ökumann og stafræna rökfræði – framboð ökumanns binditagHægt er að slökkva á e að utan á meðan framboð fyrir stafræna rökfræði er og því er stafræn rökfræði áfram virk
Hugbúnaður
- TMCL: sjálfstæð aðgerð eða fjarstýrð aðgerð, forritaminni (ekki rokgjarnt) fyrir allt að 2048 TMCL skipanir og PC-undirstaða forritaþróunarhugbúnað TMCL-IDE fáanlegur ókeypis.
- Tilbúið fyrir CANopen
Rafmagns og vélræn gögn
- Framboð binditage: sameiginlegt framboð binditages +12 V DC / +24 V DC / +48 V DC stutt (+9 V… +51 V DC)
- Mótorstraumur: allt að 2.8 A RMS (forritanlegt)
Sjá einnig sérstaka TMCL vélbúnaðarhandbók.
TRINAMICS EINSTAKIR EIGINLEIKAR - Auðvelt í notkun með TMCL
stallGuard2™
stallGuard2 er hárnákvæmni skynjaralaus álagsmæling sem notar bakvið EMF á spólunum. Það er hægt að nota til stöðvunarskynjunar sem og annarra nota við álag undir því sem stöðvast mótorinn. StallGuard2 mæligildið breytist línulega á breitt svið álags, hraða og straumstillinga. Við hámarks álag á mótor fer gildið í núll eða nálægt núlli. Þetta er orkunýtnasta notkunarstaður mótorsins.
Mynd 1.1 stallGuard2 álagsmæling SG sem fall af álagi
coolStep™
coolStep er álagsaðlöguð sjálfvirk straumskala sem byggir á álagsmælingunni í gegnum stallGuard2 sem aðlagar nauðsynlegan straum að álaginu. Hægt er að draga úr orkunotkun um allt að 75%. coolStep leyfir umtalsverðan orkusparnað, sérstaklega fyrir mótora sem sjá mismunandi álag eða vinna á mikilli vinnulotu. Vegna þess að skrefmótorforrit þarf að vinna með togforða á bilinu 30% til 50%, gerir jafnvel notkun með stöðugu álagi verulegan orkusparnað vegna þess að coolStep virkjar sjálfkrafa togforða þegar þess er krafist. Minnkun á orkunotkun heldur kerfinu kælara, eykur endingu mótorsins og gerir það kleift að draga úr kostnaði.
Pantunarkóðar
| Pöntunarkóði | Lýsing | Stærð (mm3) |
| TMCM-1160-valmöguleika | Einása tvískauta skrefmótorstýring / ökumanns rafeindabúnaður með innbyggðum sensOstep kóðara og coolStep eiginleika | 60 x 60 x 15 |
Tafla 2.1 Pöntunarkóðar
Eftirfarandi valkostir eru í boði:
| Fastbúnaðarvalkostur | Lýsing | Pöntunarkóði tdample |
| -TMCL | Eining forforrituð með TMCL fastbúnaði | TMCM-1160-TMCL |
Tafla 2.2 Fastbúnaðarvalkostir
Snúrusett er fáanlegt fyrir þessa einingu:
| Pöntunarkóði | Lýsing |
| TMCM-1160-KABEL | Kapalvef fyrir TMCM-1160:
|
Tafla 2.2 Pöntunarkóðar kapalvefja
Vinsamlegast athugaðu að TMCM-1160 er einnig fáanlegur með NEMA23 eða NEMA24 skrefmótorum. Skoðaðu PD-1160 skjölin fyrir frekari upplýsingar um þessar vörur.
Vélræn og rafmagnsviðskipti
Mál og festingargöt
- Stærðir TMCM-1160 stjórnanda/ökumannsborðs eru u.þ.b. 60 mm x 60 mm til að passa á bakhlið 60 mm stigmótorsins.
- Hámarkshæð íhluta yfir PCB stigi án tengda tengi er um 10.5 mm (stökkvarar fyrir RS485 / CAN lúkningar fylgja með).
- Hámarkshæð íhluta undir PCB stigi er um 4 mm.
- Það eru fjögur festingargöt fyrir M3 skrúfur til að festa borðið annað hvort á NEMA23 (tvö festingargöt á gagnstæðum hornum) eða NEMA24 (önnur tvö festingargöt á gagnstæðum hornum) skrefmótor.
Tengi á TMCM-1160
TMCM-1160 býður upp á sjö tengi, þar á meðal mótortengi sem er notað til að festa mótorspólurnar við rafeindabúnaðinn. Auk rafmagnstengisins eru tvö tengi fyrir raðsamskipti (mini-USB tengi og 5 pinna tengi fyrir RS485 og CAN) og þrjú tengi fyrir Step/Stirection, fjölnota inn-/úttaksmerki og fyrir utanaðkomandi kóðara.
Fjölnotatengið býður upp á tvo almenna útganga, tvo almenna inntak, tvö inntak fyrir stöðvunarrofa og einn fyrir heimilisrofa til viðbótar.
Aflgjafatengilið býður upp á aðskilin inntak fyrir ökumann og fyrir rökræna aflgjafa auk inntaks fyrir lokun vélbúnaðar. Með því að skilja lokunarinntakið eftir opið eða tengja það við jörðu verður ökumaður mótorsins óvirkurtage í vélbúnaði. Til notkunar ætti þetta inntak að vera bundið við framboðsrúmmáltage.
| Merki | Gerð tengis | Gerð tengitengis |
| Rafmagnstengi | JST B4B-EH-A (JST EH röð, 4 pinna, 2.5 mm hæð) | Tengihús: JST EHR-4 Tengiliðir: JST SEH-001T-P0.6 Vír: 0.33 mm2, AWG 22 |
| Raðsamskiptatengi | JST B5B-PH-KS (JST PH röð, 5 pinna, 2 mm hæð) | Tengihús: JST PHR-5 Tengiliðir: JST SPH-002T-P0.5S Vír: 0.22 mm2, AWG 24 |
| Fjölnota I/O tengi | JST B8B-PH-KS (JST PH röð, 8 pinna, 2 mm hæð) | Tengihús: JST PHR-8 Tengiliðir: JST SPH-002T-P0.5S Vír: 0.22 mm2, AWG 24 |
| Skref/Stefna tengi | JST B4B-PH-KS (JST EH röð, 4 pinna, 2 mm hæð) | Tengihús: JST PHR-4 Tengiliðir: JST SPH-002T-P0.5S Vír: 0.22 mm2, AWG 24 |
| Kóðunartengi | JST B5B-PH-KS (JST EH röð, 5 pinna, 2 mm hæð) | Tengihús: JST PHR-5 Tengiliðir: JST SPH-002T-P0.5S Vír: 0.22 mm2, AWG 24 |
| Mótortengi | JST B4B-EH-A (JST PH röð, 4 pinna, 2.5 mm hæð) | Tengihús: JST EHR-4 Tengiliðir: JST SEH-001T-P0.6 Vír: 0.33 mm2, AWG 22 |
| Mini-USB
Tengi |
Molex 500075-1517 Lítið USB Type B lóðrétt tengi |
Hvaða staðlaða mini-USB tengi |
Rafmagnstengi
Þessi eining býður upp á aðskilin aflgjafainntak fyrir stafræna rökfræði (pinna 2) og drif-/afltage (pinna 1). Bæði framboðsinntak nota sameiginlegar jarðtengingar (pinna 4). Þannig, aflgjafi fyrir ökumann stagHægt er að slökkva á e á meðan staðsetningar- og stöðuupplýsingum er haldið áfram þegar stafræn rökfræði er haldið virku. Vegna innri díóðu þarf stafræn rökfræðiframboð að vera jafn eða hærra en drif-/aflgjafinntage framboð. Annars díóða milli driver/power stagRafmagnsbirgðir og stafrænar rökfræðibirgðir gætu stutt hinar aðskildu birgðir.
+ AÐEINS ÚTRIVER
Ef aflgjafi er aðeins veitt til aflhluta (pinna 1) mun innri díóða dreifa afli til rökfræðihluta. Svo þegar ekki er þörf á aðskildum aflgjafa er hægt að nota bara pinna 1 og 4 til að knýja eininguna. Ef svo er er hægt að tengja pinna 2 (rökgjafa) og pinna 3 (/SHUTDOWN inntak) saman til að gera ökumann kleifttage.
VIRKJA ÖKUMAÐUR STAGE
Tengdu /SHUTDOWN inntak við +UDriver eða +ULogic til að virkja ökumanninntage. Ef þetta inntak er skilið eftir opið eða tengt við jörðu verður ökumaður óvirkurtage.
4-pinna JST EH röð B4B-EH tengi er notað sem rafmagnstengi um borð.
| Pinna | Merki | Lýsing | |
 |
1 | +VDriver | Eining + bílstjóri stage inntak aflgjafa |
| 2 | +VLogic | (Valfrjálst) aðskilið inntak fyrir stafræna rökfræði aflgjafa | |
| 3 | SLÖKKUN | Inntak fyrir lokun. Tengdu þetta inntak við +VBílstjóri eða +VRökfræði til að virkja bílstjóri stage. Að skilja þetta inntak eftir opið eða tengja það við jörðu | |
| mun slökkva á bílstjóri stage | |||
| 4 | GND | Eining jörð (aflgjafi og merkjajörð) |
Tafla 3.2 Tengi fyrir aflgjafa
Aflgjafi
Gæta þarf varúðar með tilliti til hugmynda og hönnunar aflgjafa til að rétta reksturinn. Vegna plásstakmarkana inniheldur TMCM-1160 um 20 µF / 100 V af framboðssíuþéttum. Þetta eru keramikþéttar sem hafa verið valdir fyrir mikla áreiðanleika og langan líftíma.
LEIÐBEININGAR FYRIR RAFLUGSARNAR
- Hafðu rafmagnssnúrur eins stuttar og hægt er.
- Notaðu stóra þvermál fyrir aflgjafasnúrur.
VARÚÐ!
 |
Bættu við ytri aflgjafaþéttum!
Mælt er með því að tengja rafgreiningarþétta af verulegri stærð (td 2200 µF / 63 V) við aflgjafalínurnar við hliðina á TMCM-1160 sérstaklega ef fjarlægðin til aflgjafans er mikil (þ.e. meira en 2-3m)! A Auk aflstöðugleika (buffer) og síunar mun þessi bætti þétti einnig draga úr hvaða rúmmáli sem ertage toppar sem annars gætu komið fram vegna blöndu af háspennu aflgjafavírum og keramikþéttum. Að auki mun það takmarka slew-rate of power supply voltage á einingunni. Lágt ESR síuþétta sem eingöngu eru með keramik getur valdið stöðugleikavandamálum með sumum skiptiaflgjafa. |
| |
Ekki tengja eða aftengja mótor meðan á notkun stendur! Mótorsnúra og inductivity mótors gætu leitt til voltage toppar þegar mótorinn er aftengdur/tengdur á meðan hann er spenntur. Þessar binditage toppar gætu farið yfir voltage takmörk ökumanns MOSFETs |
| |
og gæti skaðað þau varanlega. Taktu því alltaf aflgjafa úr sambandi áður en mótorinn er tengdur/aftengdur. |
| |
Haltu aflgjafanum voltage undir efri mörkum 51V! Annars verður rafeindabúnaður ökumanns alvarlega skemmdur! Sérstaklega þegar valið rekstrarbindtage er nálægt efri mörkum. Mjög mælt er með reglulegri aflgjafa. Vinsamlegast sjáðu einnig kafla Fehler! Verweisquelle konnte nicht gefunden werden.Fehler! Verweisquelle komst ekki. (rekstrargildi). |
| |
Það er engin öfug skautvörn! Einingin mun stytta öll öfug framboð voltage vegna innri díóða í drifsíma. |
Raðsamskiptatengi
Einingin styður RS485 og CAN samskipti í gegnum þetta tengi.
CAN tengi verður óvirkt ef USB er tengt vegna innri samnýtingar á vélbúnaðarauðlindum.
2mm 5-pinna JST B5B-PH-K tengi er notað fyrir raðsamskipti.
 |
Pinna | Merki | Lýsing |
| 1 | CAN_H | CAN bus merki (ríkjandi hátt) | |
| 2 | CAN_L | CAN bus merki (ráðandi lágt) | |
| 3 | GND | Einingajörð (kerfi og merkjajörð) | |
| 4 | RS485+ | RS485 rútumerki (ekki snúið) | |
| 5 | RS485- | RS485 rútumerki (snúið) |
Tafla 3.3 Tengi fyrir raðsamskipti
RS485
Fyrir fjarstýringu og samskipti við hýsingarkerfi býður TMCM-1160 upp á tveggja víra RS485 rútuviðmót. Til að virka á réttan hátt ætti að hafa eftirfarandi atriði í huga þegar RS485 netkerfi er sett upp:
- UPPBYGGING RÚTTU:
Greiðslukerfi netsins ætti að fylgja strætóskipulagi eins vel og hægt er. Það er að segja að tengingin milli hvers hnúts og rútunnar sjálfrar ætti að vera eins stutt og hægt er. Í grundvallaratriðum ætti það að vera stutt miðað við lengd rútunnar.
Mynd 6.4 Uppbygging Strætó - RÚTTULUKUN:
Sérstaklega fyrir lengri rútur og/eða marga hnúta sem eru tengdir við strætó og/eða háan samskiptahraða, ætti strætó að vera rétt lokað í báðum endum. TMCM-1160 býður upp á innbyggða lúkningarviðnám sem hægt er að virkja með hjálp jumper. Fjarlægja þarf stökkvarann fyrir einingar sem ekki eru tengdar öðrum enda rútunnar! - FJÖLDI HNÚÐA:
RS485 rafviðmótsstaðallinn (EIA-485) gerir kleift að tengja allt að 32 hnúta við eina rútu. Strætó senditæki sem notað er á TMCM-1160 einingunum (SN65HVD485ED) hefur 1/2 af venjulegu strætóálagi og leyfir að hámarki 64 einingar séu tengdar við eina RS485 rútu. - Engar fljótandi strætólínur:
Forðastu fljótandi strætólínur meðan hvorki hýsilinn/meistarinn né einn af þrælunum meðfram strætulínu er að senda gögn (allir strætóhnútar skipt yfir í móttökuham). Fljótandi strætólínur geta leitt til samskiptavillna. Til að tryggja gild merki á strætó er mælt með því að nota viðnámsnet sem tengir báðar strætólínur við vel skilgreind rökstig. Öfugt við lúkningarviðnám þarf þetta net venjulega aðeins einu sinni í hverri rútu. Ákveðnir RS485 tengibreytarar sem eru fáanlegir fyrir tölvur innihalda nú þegar þessar viðbótarviðnám (td USB-2-485).
GETUR
Fyrir fjarstýringu og samskipti við gestgjafakerfi býður TMCM-1160 upp á CAN strætóviðmót. Vinsamlegast athugaðu að CAN tengi er ekki tiltækt ef USB er tengt. Til að virka rétt skal taka tillit til eftirfarandi atriða þegar CAN netkerfi er sett upp: - UPPBYGGING RÚTTU:
Greiðslukerfi netsins ætti að fylgja strætóskipulagi eins vel og hægt er. Það er að segja að tengingin milli hvers hnúts og rútunnar sjálfrar ætti að vera eins stutt og hægt er. Í grundvallaratriðum ætti það að vera stutt miðað við lengd rútunnar.
Mynd 3.6 CAN bus uppbygging - RÚTTULUKUN:
Sérstaklega fyrir lengri rútur og/eða marga hnúta sem eru tengdir við strætó og/eða háan samskiptahraða, ætti strætó að vera rétt lokað í báðum endum. TMCM-1160 býður upp á innbyggða lúkningarviðnám sem hægt er að virkja með hjálp jumper (sjá kafla 7). Fjarlægja þarf stökkvarann fyrir einingar sem ekki eru tengdar öðrum enda rútunnar! - FJÖLDI HNÚÐA:
Strætó senditækið sem notað er á TMCM-1160 einingunum (TJA1050T eða álíka) styður að minnsta kosti 110 hnúta við bestu aðstæður. Nánast raunhæfur fjöldi hnúta á CAN strætó fer mjög eftir strætólengd (lengri strætó -> færri hnútar) og samskiptahraða (meiri hraði -> minni hnútar).
Fjölnota I/O tengi
2mm 8-pinna JST B8B-PH-K tengi er notað til að tengja almenna inntak, heima- og stöðvunarrofa og útganga við eininguna:
 |
Pinna | Merki | Lýsing |
| 1 | OUT_0 | Almenn útgangur, opið frárennsli (hámark 1A) Innbyggð fríhjóladíóða tengd við +VLogic | |
| 2 | OUT_1 | Almenn útgangur, opið frárennsli (hámark 1A) Innbyggð fríhjóladíóða tengd við +VLogic | |
| 3 | IN_0 | Almennt inntak (hliðrænt og stafrænt), +24V samhæft Upplausn þegar það er notað sem hliðrænt inntak: 12bit (0..4095) | |
| 4 | IN_1 | Almennt inntak (hliðrænt og stafrænt), +24V samhæft Upplausn þegar það er notað sem hliðrænt inntak: 12bit (0..4095) | |
| 5 | STOP_L | Vinstri stöðvunarrofainntak (stafrænt inntak), +24V samhæft, forritanlegt
innri uppdrátt að +5V |
|
| 6 | STOP_R | Hægri stöðvunarrofainntak (stafrænt inntak), +24V samhæft, forritanlegt innra uppdráttartæki að +5V | |
| 7 | HEIM | Inntak heimarofa (stafrænt inntak), +24V samhæft, forritanlegt innra uppdráttartæki að +5V | |
| 8 | GND | Einingajörð (kerfi og merkjajörð) |
Tafla 3.4 Fjölnota I/O tengi
Öll inntak hafa viðnám byggt voltage skilrúm með varnardíóðum. Þessar viðnám tryggja einnig gilt GND stig
Fyrir viðmiðunarrofainntak (STOP_L, STOP_R, HOME) er hægt að virkja 1k uppdráttarviðnám til +5V (sérstaklega fyrir hvert inntak). Þá hafa þessi inntak sjálfgefið (ótengd) rökfræðistig „1“ og hægt er að tengja ytri rofa til GND.
Stafræn inntak STOP_L, STOP_R og HOME
Átta pinna tengi TMCM-1160 veitir þrjú viðmiðunarrofa stafræn inntak STOP_L, STOP_R og HOME. Öll þrjú inntakin taka við allt að +24 V inntaksmerki. Þau eru varin gegn þessum hærri binditages að nota binditage resistor dividers ásamt takmarkandi díóðum gegn voltages undir 0 V (GND) og yfir +3.3 V DC.
Mynd 3.6 STOP_L, STOP_R og HOME inntak (einfölduð inntaksrás)
Öll þrjú stafræn inntak eru tengd við innbyggða örgjörvann og hægt að nota sem almenn stafræn inntak!
Almennur tilgangur IN_0 og IN_1
Átta pinna tengi TMCM-1160 veitir tvö almenn inntak sem hægt er að nota sem annað hvort stafræn eða hliðræn inntak.
ALMENNIR TILGANGUR INNTANGUR SEM ANALOG INNTAK
Sem hliðrænt inntak bjóða þeir upp á inntakssvið í fullum mælikvarða 0… +10 V með upplausn innri hliðræna-í-stafræna breyti örstýringarinnar upp á 12bita (0…4095). Inntakið er varið gegn hærri voltages allt að +24 V með því að nota voltage resistor dividers ásamt takmarkandi díóðum gegn voltages undir 0 V (GND) og yfir +3.3 V DC.
Mynd 3.7 Inntak til almennra nota (einfölduð inntaksrás)
Úttak OUT_0, OUT_1
Átta pinna tengi TMCM-1160 býður upp á tvær almennar úttak OUT_0 og OUT_1. Þessir tveir úttakar eru opið frárennslisúttak og geta sokkið allt að 1 A hvor. Útgangur N-rása MOSFET smára er tengdur við fríhjóladíóða hver til að vernda gegn voltage toppar sérstaklega frá inductive loads (relays o.fl.) fyrir ofan framboð voltage.
- Ef fríhjóladíóður eru tengdar við VDD framboð voltage: enginn af útgangunum tveimur ætti að vera tengdur við neina binditage ofan framboð voltage í einingunni.
- Mælt er með því að tengja +Vlogic afltengisins við aflgjafaúttakið ef útgangarnir OUT_0/1 eru notaðir til að skipta um innleiðandi álag (td liða osfrv.).
Mynd 3.8 Úttak til almennra nota
Skref/Stefna tengi
2mm 4-pinna JST B4B-PH-K tengi er notað fyrir skref- og stefnuinntaksmerki. Þetta er valmöguleiki ef stjórnandi um borð er notaður til að stilla ökumanninntage, aðeins. Skref/Stefna inntakið er sjónrænt einangrað og leyfir beina stjórn á bílstjóranumtage.
Vinsamlegast ekki tengja neitt merki við þetta inntak ef hreyfistýringin um borð er notuð! Annars gæti skref- eða stefnumerki sem er tengt hér truflað merki sem myndast um borð.
 |
Pinna | Merki | Lýsing |
| 1 | COM | Sameiginlegt framboð fyrir opto-coupler inntak (+5V… +24V) | |
| 2 | VIRKJA | Virkja merkjainntak (aðgerð fer eftir fastbúnaði) | |
| SKREF | Skrefmerkisinntak (tengd skrefinntak TMC262 ökumanns IC) | ||
| 4 | LEIT | Stefnamerki (tengt við stefnuinntak TMC262 ökumanns IC) |
Tafla 3.4 Tengi fyrir skref/stefnumerki
Skref / Stefna / Virkja inntak
Inntakin Step, Direction og Enable eru rafrænt (optískt) einangruð frá aflgjafanum og öllum öðrum merkjum TMCM-1160 einingarinnar. Þessi inntak hefur eitt sameiginlegt viðmiðunarinntak COMMON.
COMMON inntakið ætti að vera tengt við jákvætt framboð voltage á milli +5 V og +24 V. Skref / stefnu / virkja merki gætu verið knúin áfram annað hvort með opnum safnara / opnu holræsi útgangi eða með push-pull útgangi.
Ef um er að ræða push-pull úttak er COMMON framboð voltage ætti að vera jafnt / svipað og hámerkið voltage stigi push-pull ökumannanna.
Mynd 3.9 Skref / Stefna / Virkja inntak
Kóðunartengi
Einingin styður ytri stigvaxandi a/b/n kóðara í gegnum þetta tengi. Hægt er að nota ytri kóðara til viðbótar eða í staðinn fyrir innri/innbyggða sensOstep kóðara.
2mm 5-pinna JST B5B-PH-K tengi er notað til að tengja utanaðkomandi kóðara með TTL (+5 V push-pull) eða opnum safnara merki beint:
 |
Pinna | Merki | Lýsing |
| 1 | GND | Einingajörð (kerfi og merkjajörð) | |
| 2 | +5V | +5V framboðsúttak fyrir utanaðkomandi kóðararás (100 mA hámark) | |
| 3 | ENC_A | Kóðaðu rásarinntak (innri uppdráttur) | |
| 4 | ENC_B | Kóðari b rásarinntak (innri uppdráttur) | |
| 5 | ENC_N | Valfrjáls kóðari n / vísitölurásarinntak (innri uppdráttur) |
Tafla 3.5 Tengi fyrir ytri stigvaxandi kóðara
Kóðarainntak
TMCM-1160 býður upp á sérstakt kóðarainntak fyrir stigvaxandi a/b kóðara með valfrjálsu n / vísitölurás.
Kóðarar með +5 V push-pull (TTL) merki eða opnum safnara merki (innbyggður pull-ups) gætu verið tengdir beint. Þetta tengi býður upp á +5 V framboðsúttak fyrir framboð á kóðararásinni. Allt að 100mA gæti verið dregið frá þessu úttak.
Það er möguleiki að tengja utanaðkomandi kóðara. Ytri kóðara gæti verið notað til viðbótar eða í staðinn fyrir innri sensOstep kóðara.
Mynd 3.9 Kóðari a/b/n inntak
Mótortengi
Báðar mótorspóluvindurnar (tvípólar þrepamótor) eru tengdar við mótortengi.
 |
Pinna | Merki | Lýsing |
| 1 | OA1 | Mótorspóla A | |
| 2 | OA2 | Mótorspóla A | |
| 3 | OB1 | Mótorspóla B | |
| 4 | OB2 | Mótorspóla B |
Mynd 3.3 Mótor tengi
| TMCM-1160 | Q5718 mótor | ||
| Mótor tengipinna | Litur snúru | Spóla | Lýsing |
| 1 | Svartur | A | Mótorspóla A pinna 1 |
| 2 | Grænn | A- | Mótorspóla A pinna 2 |
| 3 | Rauður | B | Mótorspóla B pinna 1 |
| 4 | Blár | B- | Mótorspóla B pinna 2 |
Mini-USB tengi
5 pinna staðlað mini-USB tengi er fáanlegt um borð. Þessi eining styður USB 2.0 fullhraða (12Mbit/s) tengingar.
Vinsamlegast athugið:
- Innbyggð stafræn kjarnarökfræði (aðallega örgjörvi og EEPROM) verður knúin með USB ef ekkert annað framboð er tengt. USB-tengingin gæti verið notuð til að stilla breytur / hlaða niður TMCL forritum eða framkvæma fastbúnaðaruppfærslur á meðan slökkt hefur verið á aflgjafa fyrir eininguna (og restina af vélinni) eða er ekki tengd.
- CAN tengi verður óvirkt um leið og USB er tengt vegna innri samnýtingar á vélbúnaðarauðlindum.
 |
Pinna | Merki | Lýsing |
| 1 | V-BUS | +5V framboð frá hýsil | |
| 2 | D- | Gögn - | |
| 3 | D+ | Gögn + | |
| 4 | ID | Ekki tengdur | |
| 5 | GND | Einingajörð (kerfi og merkjajörð) |
Tafla 3.6 Mini USB tengi
Fyrir fjarstýringu og samskipti við hýsingarkerfi býður TMCM-1160 upp á USB 2.0 fullhraða (12Mbit/s) tengi (mini-USB tengi). Um leið og USB-Host er tengdur mun einingin taka við skipunum í gegnum USB.
USB RÚTAKNÝNT REKSTURHÁTTUR
TMCM-1160 styður bæði USB sjálfknúna notkun (þegar utanaðkomandi afl er komið í gegnum aflgjafatengi) og USB strætuknúna notkun (engin ytri aflgjafi í gegnum aflgjafatengi).
Innbyggð stafræn kjarnarökfræði verður knúin í gegnum USB ef ekkert annað framboð er tengt (USB strætuknúinn rekstur). Stafræna kjarnarökfræðin skilur örstýringuna sjálfa og einnig EEPROM. Rekstrarhamur með USB-rútu hefur verið innleiddur til að virkja stillingar, færibreytustillingar, útlestur, fastbúnaðaruppfærslur osfrv. með því að tengja bara USB snúru á milli einingarinnar og hýsiltölvunnar. Engin viðbótarkaðall eða ytri tæki (td aflgjafi) er nauðsynleg.
Vinsamlegast athugaðu að einingin gæti dregið straum frá USB +5 V strætóveitunni jafnvel í USB sjálfknúnri notkun, allt eftir magnitage stig þessa framboðs.
Mótorhreyfingar eru ekki mögulegar í þessum aðgerðaham. Tengdu því rafmagnstengið og skiptu yfir í sjálfknúna USB-aðgerðarstillingu.
Stökkvarar
Flestar stillingar borðsins eru gerðar í gegnum hugbúnaðinn. Engu að síður eru tveir jumpers fáanlegir til stillingar.
Mynd 4.1 RS485 og CAN strætó lúkning
RS485 rútulúkning
Í borðinu er 120 Ohm viðnám fyrir rétta rútulokun á RS485 tengi. Þegar þessi jumper er lokaður verður viðnáminu komið fyrir á milli tveggja mismunadrifslína RS485+ og RS485-.
CAN Rútuuppsögn
Stjórnin inniheldur 120 Ohm viðnám fyrir rétta rútulokun á CAN tengi. Þegar þessi jumper er lokaður verður viðnáminu komið fyrir á milli tveggja mismunadrifslína CAN_H og CAN_L.
Endurstilla í verksmiðjustillingar
Það er hægt að endurstilla PD-1160 á sjálfgefnar verksmiðjustillingar án þess að koma á samskiptatengli. Þetta gæti verið gagnlegt ef samskiptafæribreytur valins viðmóts hafa verið stilltar á óþekkt gildi eða glatast fyrir slysni.
Fyrir þessa aðferð þarf að stytta tvo púða á neðri hlið borðsins (sjá mynd 5.1).
Mynd 5.1 Núllstilla í sjálfgefnar verksmiðjustillingar
FRAMKVÆMA EFTIRFARANDI SKREF:
- Slökkt á aflgjafa og USB snúru aftengd
- Stutt tvo púða eins og merkt er á mynd 5.1
- Rafmagnsspjald (rafmagn í gegnum USB nægir í þessum tilgangi)
- Bíddu þar til rauðu og grænu ljósdídurnar um borð byrja að blikka hratt (þetta gæti tekið smá stund)
- Slökkvaborð (aftengdu USB snúru)
- Fjarlægðu stutt á milli púða
- Eftir að kveikt hefur verið á aflgjafa / tengt USB snúru hafa allar varanlegar stillingar verið endurstilltar í verksmiðjustillingar
LED um borð
Stjórnin býður upp á tvær LED til að gefa til kynna borðstöðu. Virkni beggja ljósdíóða er háð vélbúnaðarútgáfunni. Með hefðbundnum TMCL fastbúnaði ætti græna ljósdíóðan að blikka meðan á notkun stendur og rauða ljósdíóðan ætti að vera slökkt.
Þegar enginn gildur fastbúnaður er forritaður inn á borðið eða meðan á fastbúnaðaruppfærslu stendur logar rauðu og grænu ljósdídurnar varanlega.
Mynd 6.1 Ljósdíóða um borð
HEGÐUN LEDS MEÐ STANDAÐU TMCL FIRMWARE
| Staða | Merki | Lýsing |
| Hjartsláttur | Hlaupa | Græna ljósdíóðan blikkar meðan á notkun stendur. |
| Villa | Villa | Rauða ljósdíóðan kviknar ef villa kemur upp. |
Rekstrareinkunnir
Rekstrareinkunnirnar sýna fyrirhuguð eða einkennandi svið og ætti að nota sem hönnunargildi. Í engu tilviki má fara yfir hámarksgildin!
ALMENN REKSTUR EINKUNDINU
| Tákn | Parameter | Min | Týp | Hámark | Eining |
| +VDriver / +VLogic | Aflgjafi voltage fyrir rekstur | 9 | 12, 24, 48 | 51 | V DC *) |
| IUSB | USB straumur þegar USB strætó gengur fyrir (+5V USB framboð) | 70 | mA | ||
| ICOIL_hámark | Mótorspólustraumur fyrir sinusbylgjutopp (kóper stjórnað, stillanlegt með hugbúnaði) | 0 | 4 | A | |
| ICOIL_RMS | Stöðugur mótorstraumur (RMS) | 0 | 2.8 | A | |
| VERSLUN | Aflgjafastraumur | << ICOIL | 1.4 * ICOIL | A | |
| TENV | Umhverfishitastig við +48V framboð og málstraum (100% vinnulota, engin þvinguð kæling krafist) | 40 | °C | ||
| TENV | Umhverfishiti við +24V framboð og málstraum (100% vinnulota, engin þvinguð kæling
krafist) |
50 | °C |
Tafla 7.1 Almenn rekstrareinkunnir eininga
- Athygli: vegna innri díóðunnar á milli VDriver og VLogic ætti VLogic alltaf að vera jafn eða hærra en VDriver.
ALMENNAR REKSTUR EINKENNINGAR ÞREP/STEININGARINNSLAGS
| Tákn | Parameter | Min | Tegund | Hámark | Eining |
| VALLEGUR | Framboð binditage fyrir sameiginlegt framboðsinntak fyrir skref, stefnu og virkja (inntak hefur neikvæða rökfræði) | 5… 24 | 27 | V | |
| VSTEP/DIR/ENABLE_O
N |
Merki binditage við skref, stefnu og virkja inntak (virkt, opto-coupler on) | 3.5 | 4.5… 24 | 30 | V |
| VSTEP/DIR/ENABLE_OF
F |
Merki binditage við skref, stefnu og virkja inntak (óvirkt, opto-coupler off) | -5.5 | 0 | 2 | V |
| VSTEP/DIR/ENABLE_O
N |
Opto-coupler straumur þegar kveikt er á (innra stjórnað) | 6… 8 | mA | ||
| fSTEP | Skref tíðni | 1 *) | MHz |
Tafla 7.2 Rekstrareinkunnir fyrir skref/stefnuinntak
- Hámarkstíðni fyrir +5 V TTL þrepamerki er með 50% vinnulotu.
Rekstrareinkunnir á almennum tilgangi INNTAKA/ÚTTAKA
| Tákn | Parameter | Min | Tegund | Hámark | Eining |
| VSTOP_L/R/HOME | Inntak binditage fyrir STOP_L/R/HOME | 0 | 24 | V | |
| VSTOP_L/R/HOME_L | Low level voltage fyrir STOP_L/R/HOME | 0 | 1.3 | V | |
| VSTOPL/R/HOME_H | High level voltage fyrir STOP_L/R/HOME (innri forritanlegur 1k uppdráttur að +5V) | 3 | 24 | V | |
| VIN_0/1_stafrænt | Inntak binditage fyrir IN_0 og IN_1 þegar þau eru notuð sem stafræn inntak | 0 | 24 | V | |
| VIN_0/1_analog | Inntak fyrir fullt svið voltage fyrir IN_0 og IN_1 þegar það er notað sem hliðrænt inntak | 0 | 10 | V | |
| VIN_0/1_L | Low level voltage fyrir IN_0 og IN_1 þegar það er notað sem stafrænt inntak (innri 10k niðurdráttur) | 0 | 1.3 *) | V | |
| VIN_0/1_H | High level voltage fyrir IN_0 og IN_1 þegar þau eru notuð
sem stafrænt inntak |
3 *) | 24 | V | |
| VOUT_0/1 | Voltage á opnum safnaraútgangi | 0 | VLOGIC +
0.5**) |
V | |
| IOUT_0/1 | Úttakssökkstraumur við opna úttak safnara | 1 | A |
Tafla 7.3 Rekstrareinkunnir fyrir almennar aðföng/úttak
- þetta binditage er forritanlegt (innri 12bit ADC)
- takmarkað við mát framboð voltage + 0.5V vegna samþættrar fríhjóladíóðu milli almenns úttaks og einingagjafartage
Virkni lýsing
TMCM-1160 er mjög samþætt stjórnandi/ökumannseining sem hægt er að stjórna með nokkrum raðviðmótum. Samskiptaumferð er haldið í lágmarki þar sem allar mikilvægar aðgerðir (td ramp útreikningar) eru gerðir um borð. Sameiginlegt framboð árgtages eru +12VDC / +24VDC / +48VDC. Einingin er hönnuð fyrir bæði, sjálfstæða notkun og beinan hátt. Full fjarstýring tækis með endurgjöf er möguleg. Hægt er að uppfæra fastbúnað einingarinnar í gegnum hvaða raðviðmót sem er.
Á mynd 8.1 eru helstu hlutar TMCM-1160 sýndir:
- örgjörvi, sem keyrir TMCL stýrikerfið (tengd TMCL minni),
- hreyfistýringin, sem reiknar ramps og speed profiles innbyrðis af vélbúnaði,
- kraftdrifinn með stallGuard2 og orkusparandi coolStep eiginleika hans,
- MOSFET bílstjórinn stage, og
- sensOstep kóðarinn með 10bita upplausn (1024 skref) á hverja snúning.
Mynd 8.1 Helstu hlutar TMCM-1160
TMCM-1160 kemur með PC byggt hugbúnaðarþróunarumhverfi TMCL-IDE fyrir Trinamic Motion Control Language (TMCM). Með því að nota fyrirfram skilgreindar TMCL skipanir á háu stigi eins og færa til að staðsetja er hröð og hröð þróun hreyfistýringarforrita tryggð.
Vinsamlegast skoðaðu TMCM-1160 vélbúnaðarhandbókina fyrir frekari upplýsingar um TMCL skipanir.
TMCM-1160 Rekstrarlýsing
Útreikningur: Hraði og hröðun vs. Microstep og Fullstep tíðni
Gildin á færibreytunum sem sendar eru til TMC429 hafa ekki dæmigerð mótorgildi eins og snúninga á sekúndu sem hraða. En þessi gildi er hægt að reikna út frá TMC429 breytum eins og sýnt er í þessum kafla.
FRÆÐUR TMC429
| Merki | Lýsing | Svið |
| fCLK | klukku-tíðni | 16 MHz |
| hraða | – | 0… 2047 |
| a_max | hámarks hröðun | 0… 2047 |
| pulse_div | deilir fyrir hraðann. Því hærra sem gildið er, því minna er sjálfgefið gildi hámarkshraða = 0 | 0… 13 |
| ramp_div | deili fyrir hröðunina. Því hærra sem gildið er, því minna er sjálfgefið hámarkshröðunargildi = 0 | 0… 13 |
| Usrs | örþrepaupplausn (míkróskref fyrir hvert skref = 2notendur) | 0… 8 |
Tafla 9.1 TMC429 hraðabreytur
TÍÐNI MÁLÞROPS
Örþrepatíðni skrefmótorsins er reiknuð út með
FULLSTEP TÍÐNI
Til að reikna út heila skrefatíðnina út frá örþrepatíðninni þarf að deila örþrepatíðninni með fjölda örþrepa í hverju skrefi.
Breytingin á púlshraða á tímaeiningu (púlstíðnibreyting á sekúndu – hröðunin a) er gefin af
Þetta leiðir til hröðunar í fullum skrefum af:
EXAMPLE:
| Merki | gildi |
| f_CLK | 16 MHz |
| hraða | 1000 |
| a_max | 1000 |
| pulse_div | 1 |
| ramp_div | 1 |
| notendur | 6 |
ÚTREIKNINGUR Á FJÖLDA SNÚNINGA
Stigmótor hefur td 72 heil skref á hvern snúning.
Lífsstuðningsstefna
TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG heimilar ekki eða ábyrgist neina af vörum sínum til notkunar í lífsbjörgunarkerfum, án sérstaks skriflegs samþykkis TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
Lífsbjörgunarkerfi eru búnaður sem ætlaður er til að styðja við eða viðhalda lífi og þar sem bilun hans, þegar það er rétt notað í samræmi við veittar leiðbeiningar, má búast við að leiði til meiðsla eða dauða.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2013
Talið er að upplýsingar sem gefnar eru í þessu gagnablaði séu nákvæmar og áreiðanlegar. Hins vegar er hvorki ábyrgð á afleiðingum notkunar þess né á brotum á einkaleyfum eða öðrum réttindum þriðja aðila, sem kunna að leiða af notkun þess.
Forskriftir geta breyst án fyrirvara.
Endurskoðunarsaga
Skjalaendurskoðun
| Útgáfa | Dagsetning | Höfundur GE – Göran Eggers SD – Sonja Dwersteg |
Lýsing |
| 0.91 | 2012-MAÍ-03 | GE | Upphafleg útgáfa |
|
1.00 |
2012-JUN-13 |
SD |
Fyrsta heildarútgáfan með eftirfarandi köflum:
|
| 1.01 | 2012-27. JÚL | SD | Mynd 3.6 (inntak til almennra nota) leiðrétt. |
| 1.02 | 2013-08. JÚL | SD | Kafli 3.2.1.1 uppfærður |
Tafla 11.1 Endurskoðun skjala
Vélbúnaðarendurskoðun
| Útgáfa | Dagsetning | Lýsing |
| TMCM-1160_V10 | 2011-20. JÚL | Upphafleg útgáfa |
| TMCM-1160_V11 | 2012-JAN-24 | Inntak IN_0 og IN_1 er einnig hægt að nota sem hliðræn inntak |
Tafla 11.2 Endurskoðun vélbúnaðar
Heimildir
- [TMCM-1160 TMCL] TMCM-1160 TMCL vélbúnaðarhandbók
- [TMC262] TMC262 gagnablað
- [TMC429] TMC429 gagnablað
- [TMCL-IDE] TMCL-IDE notendahandbók
- [QSH5718] QSH5718 Handbók
- [QSH6018] QSH6018 Handbók
Vinsamlegast vísa til www.trinamic.com.
Skjöl / auðlindir
 |
TRINAMIC TMCM-1160 1 ás stigastýringarstjóri [pdfLeiðbeiningarhandbók TMCM-1160 1 ás stigastýringartæki, TMCM-1160, 1 ás stigastýringardrifi, skrefastýringardrifi, stjórnandi |
