TRINAMIC TMCM-1310 V1.2 mát fyrir stigmótora

Upplýsingar um vöru

TMCM-1310 er eining sem er hönnuð til að stjórna þrepamótorum. Það er framleitt af TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG er staðsett í Hamborg, Þýskalandi. Vélbúnaðarútgáfan af þessari einingu er V1.2. Það kemur með vélbúnaðarhandbók sem veitir nákvæmar upplýsingar um vélræn og rafmagnsviðmót.

• Bipolar stepper mótor bílstjóri
• Allt að 256 míkró skref í hverju skrefi
• Afkastamikil aðgerð, lítil aflnotkun
• Kvik straumstýring
• Innbyggt vörn: ofhiti og undirvökvitage
• StallGuard2TM eiginleiki fyrir stöðvunarskynjun (fyrir opna lykkjuaðgerð)
• Kóðarainntak fyrir stigvaxandi a/b/n (TTL, opinn safnara og mismunainntak) og alger SSI kóðara (valanlegt í hugbúnaði) með studdum hraða

Notkunarleiðbeiningar fyrir vöru

• TMCM-1310 einingin er hönnuð til að stjórna tvískauta skrefmótorum og kóðarainntakum fyrir stigvaxandi a/b/n og alger SSI kóðara. Hér að neðan eru notkunarleiðbeiningar:
• Skref 1: Tenging
• Tengdu skrefamótorinn við eininguna með því að nota meðfylgjandi tengi. Gakktu úr skugga um að tengingarnar séu öruggar og á réttan hátt.
• Skref 2: Aflgjafi
• Tengdu aflgjafa við eininguna. Gakktu úr skugga um að binditage og núverandi einkunn aflgjafa eru samhæfðar einingunni.
• Skref 3: Kóðarainntak
• Ef þú notar kóðara skaltu tengja kóðarainntakið við eininguna með því að nota meðfylgjandi tengi. Gakktu úr skugga um að tengingarnar séu öruggar og á réttan hátt.
• Skref 4: Hugbúnaðarstillingar
• Veldu þá gerð kóðara sem þú vilt (stigvaxandi a/b/n eða algert SSI) með því að nota hugbúnaðarstillinguna. Stilltu hraða kóðara eftir þörfum.
• Skref 5: Aðgerð
• Einingin er nú tilbúin til notkunar. Fylgdu leiðbeiningunum sem gefnar eru upp í hugbúnaðarhandbókinni til að stjórna skrefamótornum og inntaki kóðara.

Eiginleikar

• TMCM-1310 er einás stigmótorstýring/sjálfstætt borð með stuðningi fyrir lokaða lykkju. Fyrir samskipti fylgja USB tengi og EtherCAT®*. Einingin styður mótorstrauma allt að 3A RMS og framboð voltages allt að 48V að nafnvirði. Einingin býður upp á inntak fyrir eitt stigvaxandi a/b/n (TTL, opinn safnara og mismunainntak) eða algjöra SSI kóðara (valanlegt í hugbúnaði). Það eru sérstök stöðvunarrofainntak, 8 almennar inntak og 8 almennar úttakar.

Helstu eiginleikar

Bipolar stepper mótor bílstjóri

• Allt að 256 míkróskref fyrir hvert skref
• Hár skilvirk aðgerð, lítil aflnotkun
• Kvik straumstýring
• Innbyggt vörn: ofhiti og undirvökvitage
• stallGuard2™ eiginleiki fyrir stöðvunarskynjun (fyrir opna lykkjuaðgerð)

Kóðari

• Kóðarainntak fyrir stigvaxandi a/b/n (TTL, opinn safnara og mismunainntak) og alger SSI kóðara (valanlegt í hugbúnaði) með hraða studd <500kHz.

Viðmót

• USB 2.0 fullhraða (12Mbit/s) samskiptatengi (mini-USB tengi)
• EtherCAT LINK IN og LINK OUT (RJ45)
• Sérstakur STOP_L / STOP_R inntak
• Allt að 8 fjölnota inntak (+24V samhæft, þar á meðal 2 sérstök hliðræn inntak)
• Allt að 8 fjölnota úttak (opið holræsi, þar á meðal 2 úttak fyrir allt að 1A strauma)

Hugbúnaður

• TMCL™ fjarstýring (bein stilling) og sjálfstæð notkun með minni fyrir allt að 1024 TMCL skipanir Stuðningur með lokuðum lykkjum
• Að fullu studd af TMCL-IDE (PC byggt samþætt þróunarumhverfi)

Rafmagnsgögn

• Framboð binditage: +12V… +48V DC
• Mótorstraumur: allt að 3A RMS (forritanlegt)

Vélræn gögn

• Stærð: 110mm x 110mm, hæð 26.3mm
• Vinsamlegast skoðaðu sérstaka TMCM-1310 TMCL vélbúnaðarhandbók fyrir frekari upplýsingar.
• EtherCAT® er skráð vörumerki og einkaleyfisskyld tækni, með leyfi frá Beckhoff Automation GmbH, Þýskalandi.

TRINAMICS EINSTAKIR EIGINLEIKAR – LOKAÐ LOOP MODU

• TMCM-1310 er aðallega hannað til að keyra 2-fasa þrepamótora í lokaðri lykkjuham. Það býður upp á sjálfvirka mótorálagsaðlögun í staðsetningarham, hraðastillingu og togham, sem byggir á endurgjöf um kóðara og stjórnunarhugbúnaði fyrir lokuð lykkju fyrir greiningu, villugreiningu og villuleiðréttingu.
• Aðgerðin með lokuðum lykkjum sameinar forskotiðtages af stepper drifkerfi með ávinningi servó drifs. Þannig er TMCM-1310 fær um að fullnægja metnaðarfullum kröfum um áreiðanleika og nákvæmni og er hægt að nota í nokkrum krefjandi iðnaði.

TRINAMIC LOOP LOOP HÁTTURINN

• kemur í veg fyrir að mótorinn stöðvast og tapi þrepa sem stafar af of miklu álagi eða miklum hraða.
• lagar strauminn amplitud til hvers mótorálags sem er innan þeirra marka sem mótor og mótor ákveða fyrirfram
• eiginleikar stjórnanda/ökumannsborðs.
• nær hærra togafköstum en í opinni lykkjustillingu.
• tryggir nákvæma og hraðvirka staðsetningu.
• gerir kleift að bæta hraða og staðsetningarvillu.
• Með því að nota TMCM-1310 mun orka sparast og mótornum haldið köldum.

Pantunarkóðar

Pöntunarkóði	Lýsing	Stærð eininga (mm3)
TMCM-1310-valmöguleika	1-ás lokaðri lykkju tvískauta skrefmótorstýringu / ökumannseiningu	110 x 110 x 26.5

Tafla 2.1 Pöntunarkóðar

Eftirfarandi valkostir eru í boði:

Fastbúnaðarvalkostur	Lýsing	Pöntunarkóði tdample:
-TMCL	Eining forforrituð með TMCL fastbúnaði	TMCM-1310-TMCL

Tafla 2.2 Fastbúnaðarvalkostir

Snúrusett er fáanlegt fyrir þessa einingu:

Pöntunarkóði	Lýsing
TMCM-1310-KABEL	Kapalvef fyrir TMCM-1310. Inniheldur (sjá kafla 3.2, einnig): – 1x snúru fyrir rafmagnstengi – 1x kapalvefur fyrir viðmiðunarrofa tengi – 1x kapalvefur fyrir inntakstengi fyrir kóðara – 1x kapalvefur fyrir mótor tengi – 2x kapalvefur fyrir I/O tengi 0+1 – 1x USB tegund A tengi við mini USB tegund B tengi snúru – 1x kapalvefur fyrir EtherCAT samskipti

Tafla 2.3 Pöntunarkóði kapalvefs

Vélræn og rafmagnsviðskipti

Mál
TMCM-1310 hefur heildarstærð 110 mm x 110 mm og býður upp á fjögur festingargöt með 4 mm þvermál. Hámarkshæð (án tengitengja og kapalvefja) er um 26.3 mm.

Tengi

TMCM-1310 hefur alls níu tengi:

• eitt aftengjanlegt tengi fyrir mótorinn
• eitt aftengjanlegt tengi fyrir samsvarandi kóðarainntak eitt aftengjanlegt tengi fyrir viðmiðunarrofa
• tvö aftengjanleg I/O tengi
• eitt aftengjanlegt rafmagnstengi
• tvö tengi fyrir samskipti í gegnum EtherCAT©
• eitt mini-USB tengi

LOKIÐVIEW AF TENGILEGUM OG TENGILEGUM 

Merki	Gerð tengis	Gerð tengitengis
Rafmagnstengi	JST B3P-VH (JST VH röð, 3 pinna, 3.96 mm hæð)	Tengihús: JST VHR-3N Tengiliðir: JST SVH-21T-P1.1 Vír: 0.83mm2, AWG 18
Mótor tengi	JST B4B-EH-A (JST EH röð, 4 pinna, 2.5 mm hæð)	Tengihús: JST EHR-4 Tengiliðir: JST SEH-001T-P0.6 Vír: 0.33 mm2, AWG 22
Kóðara tengi	JST B8B-PH-KS (JST PH röð, 4 pinna, 2 mm hæð)	Tengihús: JST PHR-8 Tengiliðir: JST SPH-002T-P0.5S Vír: 0.22 mm2, AWG 24
Viðmiðunarrofa tengi	JST B4B-PH-KS (JST PH röð, 4 pinna, 2 mm hæð)	Tengihús: JST PHR-4 Tengiliðir: JST SPH-002T-P0.5S Vír: 0.22mm2, AWG 24
I/O tengi 0 + 1	JST B10B-PH-KS (JST PH röð, 10 pinna, 2 mm hæð)	Tengihús: JST PHR-10 Tengiliðir: JST SPH-002T-P0.5S Vír: 0.22 mm2, AWG 24
Mini-USB tengi	Molex 500075-1517 Lítið USB Type B lóðrétt tengi	Hvaða staðlaða mini-USB tengi
EtherCAT™ LINK IN / OUT tengi	100BASE-TX RJ-45 tengi	Hvaða staðlaða RJ-45 tengi (nægilegt fyrir 100Mbit/s Ethernet-samskipti, td CAT-5, CAT-5e eða betri)

Tafla 3.1 Tengi og tengd tengi, tengiliðir og viðeigandi vír

Rafmagnstengi
Einingin er með einu rafmagnstengi með möguleika á að hafa aðskildar birgðir fyrir rafeindatækni ökumanns og stafræna stjórnandi hlutann. Eitt framboð binditage er nóg. Allt frekar binditages sem krafist er, td fyrir stafræna íhluti, eru framleidd um borð.

	Pinna	Merki	Stefna	Lýsing
	1	GND	Power (GND)	Algengt kerfisframboð og merkjajörð
	2	VDRIVER	Rafmagn (inntak fyrir framboð)	Framboð stigabílstjóra binditage. Án þessa binditagEkki verður spennt fyrir skrefadrifinn og hvaða mótor sem er tengdur.
	3	SJÓNDIGITAL	Rafmagn (inntak fyrir framboð)	Framboð binditage fyrir allt annað fyrir utan þrepamótorökumanninn. Um borð binditage eftirlitsstofnanna framleiðir nauðsynlega binditages fyrir stafrænu rásirnar frá þessu framboði. Hægt er að skilja pinna eftir ótengdan. Í þessu tilviki tryggir díóða milli VDRIVER og VDIGITAL framboð fyrir stafrænu hlutana. ATHUGIÐ: •                    Díóðan hefur straumeinkunnina 3A. Eins og VSTAFRÆNLEGT is í boði á I/O tengin og við viðmiðunarrofa tengin líka, tengdu alltaf þennan pinna við jákvæða strauminntage ef verulegur straumur er tekinn af þessum pinna fyrir ytri rafrásir. •                    Gert er ráð fyrir að VSTAFRÆN og VÖKUMAÐUR eru tengdir við sama aflgjafa þegar báðir pinnar eru notaðir. Annars vinsamlegast vertu viss um að VSTAFRÆN er alltaf jafn eða hærri en VÖKUMAÐUR þegar tengt er (vegna díóðunnar).

Tafla 3.2 Rafmagnstengi
Mótortengi
4 pinna JST EH röð tengi er fáanlegt fyrir mótor tengingu.

	Pinna	Merki	Stefna	Lýsing
	1	A1	Framleiðsla	Pinna 1 á mótorspólu A
	2	A2	Framleiðsla	Pinna 2 á mótorspólu A
	3	B1	Framleiðsla	Pinna 1 á mótorspólu B
	4	B2	Framleiðsla	Pinna 2 á mótorspólu B

Tafla 3.3 Mótor tengi

Kóðunartengi

• Inntakstengi fyrir kóðara (JST PH röð 8pin með 2 mm hæð) er fáanlegt. Það eru möguleikar fyrir mismunandi gerðir kóðara. Til viðbótar við kóðara með stigvaxandi A/B/N merki, eru kóðarar með samstilltu raðviðmóti (SSI) sem skila nákvæmum staðsetningarupplýsingum líka studdir.
• Kóðarar með stigvaxandi A/B/N tengistillingu
• Eftirfarandi kóðarar eru studdir í stigvaxandi A/B/N viðmótsstillingu:
• kóðarar með stigvaxandi mismunadrif (RS422) úttaksmerkjum með eða án núll/vísitölurásar
• kóðarar með stigvaxandi einhliða (TTL eða opinn safnara) úttaksmerki með eða án núll/vísitölurásar

	Pinna	Merki	Stefna	Lýsing
	1	GND	Power (GND)	Merki og kerfisjörð
	2	+5V	Kraftur (framboð framleiðsla)	+5V úttak fyrir ytri hringrás
	3	A+	Inntak	Kóðararás A+ inntak (mismunadrif, óbeygjanlegt)
	4	A-	Inntak	Kóðararás A-inntak (mismunadrif, snúningur)
	5	B+	Inntak	Kóðara rás B+ inntak (mismunadrif, óbeygjanlegt)
	6	B-	Inntak	Kóðararás B-inntak (mismunadrif, snúningur)
	7	N+	Inntak	Núll kóðara / vísitölurásarinntak (mismunadrif, óbeygjanlegt)
	8	N-	Inntak	Núll kóðara / vísitölurásarinntak (mismunadrif, snúningur)

Tafla 3.4 Kóðaratengi (stilling fyrir kóðara með stigvaxandi A/B/N úttak)
Fyrir kóðara með +5V framboð er nauðsynlegt +5V úttak einnig fáanlegt í gegnum þetta tengi (hámark 100mA fyrir hvert tengi).
Mismunandi A/B/N kóðaramerki
Fyrir mismunakóðaramerki tengdu öll mismunamerki (A+ og A-, B+ og B- og valfrjálst N+ og N-) við viðkomandi tengiinntakspinna. Venjulega ætti einnig að setja upp línulok um borð fyrir mismunamerki. Lokaðu því öllum þremur stökkunum fyrir 120R línulok á viðkomandi mismunadrifskóðarainntaki.

Vinsamlegast skoðaðu gagnablað kóðara framleiðanda fyrir réttar viðmótsstillingar.
Single Ended A/B/N kóðara merki
Fyrir einhliða kóðara (TTL eða opin safnaramerki) skaltu tengja kóðaramerkin A, B og valfrjálst N við jákvæða / óbeygjanlega mismunainntak kóðunartengisins A+ / B+ / N+.

NNAUÐSYNLEGT TENGINGAR
Merki um kóðara.	Kóðara tengi
	Pinna	Merki	Lýsing
A	3	A+	Kóðararás A
B	5	B+	Kóðararás B
N/I (valfrjálst)	7	N+	Núll kóðara / vísitölurásarinntak

Tafla 3.5 Hvernig á að tengja einenda kóðara

Kóðarar með samstilltu raðtengi
TMCM-1310 styður kóðara með samstilltu raðviðmóti (SSI) sem skilar líka nákvæmum staðsetningarupplýsingum. Í þessu tilviki er hægt að skipta um pinnaúthlutun kóðunartengis yfir í aðra virkni eins og sýnt er í töflu 3.6.

	Pinna	Merki	Stefna	Lýsing
	1	GND	Power (GND)	Merki og kerfisjörð
	2	+5V	Kraftur (framboð framleiðsla)	+5V úttak fyrir ytri hringrás
	3	CS+	Framleiðsla	Kóðari SSI flís velja úttak (mismunadrif, óbeygjanlegt)
	4	CS-	Framleiðsla	Kóðari SSI flís velja úttak (mismunur, snúningur)
	5	GÖGN+	Inntak	SSI gagnainntak kóðara (mismunadrif, óbeygjanlegt)
	6	Gögn-	Inntak	SSI gagnainntak kóðara (mismunadrif, snúningur)
	7	Klukka+	Framleiðsla	Kóðari SSI klukkuúttak (mismunadrif, óbeygjanlegt)
	8	Klukka-	Framleiðsla	Kóðari SSI klukkuúttak (mismunadrif, snúningur)

Tafla 3.6 Kóðaratengi (stilling fyrir kóðara með SSI útgangi)
Mismunandi SSI kóðara merki
Fyrir SSI merki mismunadrifs, vinsamlegast tengdu öll mismunamerki (DATA+ og DATA-, CLOCK+ og CLOCK-) við viðkomandi tengiinntakspinnar. CS+ og CS- merki eru valfrjáls eftir viðmóti kóðara. Venjulega ætti einnig að setja upp línulok um borð fyrir mismunamerki. Lokaðu því öllum þremur stökkunum fyrir 120R línulok á viðkomandi mismunakóðarainntaki.

Vinsamlegast skoðaðu gagnablað kóðara framleiðanda fyrir réttar viðmótsstillingar.

Single Ended SSI kóðara merki
Fyrir einkóðara (TTL eða opin safnaramerki) vinsamlegast tengdu kóðaramerkin DATA og CLOCK við jákvæða / ósnúandi mismunainntak Kóðaratengisins DATA+ / CLOCK+. Ef það er tiltækt ætti að tengja inntaksmerki kóðara CS við CS+.

NNAUÐSYNLEGT TENGINGAR
Merki um kóðara.	Kóðara tengi
	Pinna	Merki	Lýsing
CS	3	CS+	Encoder flís velja framleiðsla
GÖGN	5	GÖGN+	Kóðari DATA+ inntak
Klukka	7	Klukka+	Kóðara CLOCK+ úttak

• Tafla 3.7 Hvernig á að tengja einenda SSI kóðara
• Pinnar CS-, DATA- og CLOCK- á kóðaratengi geta verið ótengdir.

• Sérstakt viðmiðunar-/takmörkarrofainntakstengi er fáanlegt. Tengi gerð er JST PH röð 4pin með 2mm hæð.

	Pinna	Merki	Stefna	Lýsing
	1	GND	Power (GND)	Merki og kerfisjörð
	2	+5V	Kraftur (framboð framleiðsla)	+5V framboðsúttak fyrir utanaðkomandi kóðara og viðmiðunarrofarás.
	3	REF_L	Inntak	Inntak til viðmiðunar / takmörkunarrofi til vinstri
	4	REF_R	Inntak	Inntak til viðmiðunar / takmörk rofi til hægri

Tafla 3.8 Viðmiðunarrofa tengi
I/O tengi 0 og 1
Einingin býður upp á tvö I/O tengi (JST PH röð 8pin með 2mm pitch). Fjöldi og tegund inntaks, útganga og framboðs eru þau sömu fyrir bæði tengi. Það er nóg að nota aðeins eitt tengi ef aðeins er þörf á fáum inn/útum. Þetta einfaldar kaðall.
I/O tengi 0

	Pinna	Merki	Stefna	Lýsing
	1	GND	Power (GND)	GND
		VCC	Kraftur	Tengt við VDIGITAL of Power tengi. Vinsamlegast athugið: max.
	2		(framboð framleiðsla)	straumur er 500mA (varinn með innbyggðum 500mA fjölöryggi)
		AIN0	Inntak	Sérstakt hliðrænt inntak,
	3			inntak magntage svið: 0… +10V, upplausn: 12bit (0… 4095)
	4	IN1	Inntak	Stafrænt inntak (+24V samhæft)
	5	IN2	Inntak	Stafrænt inntak (+24V samhæft)
	6	IN3	Inntak	Stafrænt inntak (+24V samhæft)
	7	OUT0	Framleiðsla	Úttak með opnu holræsi (hámark 100mA)
				Innbyggð fríhjóladíóða
	8	OUT1	Framleiðsla	Úttak með opnu holræsi (hámark 100mA)
				Innbyggð fríhjóladíóða
	9	OUT2	Framleiðsla	Úttak með opnu holræsi (hámark 100mA)
				Innbyggð fríhjóladíóða
	10	OUT3	Framleiðsla	Úttak með opnu holræsi (hámark 1A)
				Innbyggð fríhjóladíóða

Tafla 3.9 I/O tengi 0

I/O tengi 1

	Pinna	Merki	Stefna	Lýsing
	1	GND	Power (GND)	GND
		VCC	Kraftur	Tengt við VDIGITAL of Power tengi. Vinsamlegast athugið: max.
	2		(framboð framleiðsla)	straumur er 500mA (varinn með innbyggðum 500mA fjölöryggi)
		AIN4	Inntak	Sérstakt hliðrænt inntak,
	3			inntak magntage svið: 0… +10V, upplausn: 12bit (0… 4095)
	4	IN5	Inntak	Stafrænt inntak (+24V samhæft)
	5	IN6	Inntak	Stafrænt inntak (+24V samhæft)
	6	IN7	Inntak	Stafrænt inntak (+24V samhæft)
	7	OUT4	Framleiðsla	Úttak með opnu holræsi (hámark 100mA)
				Innbyggð fríhjóladíóða
	8	OUT5	Framleiðsla	Úttak með opnu holræsi (hámark 100mA)
				Innbyggð fríhjóladíóða
	9	OUT6	Framleiðsla	Úttak með opnu holræsi (hámark 100mA)
				Innbyggð fríhjóladíóða
	10	OUT7	Framleiðsla	Úttak með opnu holræsi (hámark 1A)
				Innbyggð fríhjóladíóða

Tafla 3.10 I/O tengi 1
USB tengi
USB (tæki) tengi er fáanlegt í gegnum mini-USB tengi. Þessi eining styður USB 2.0 fullhraða (12Mbit/s) tengingar.

Innbyggða stafræna kjarnarökfræðin (aðallega örgjörvi og EEPROM) verður knúin með USB ef enginn annar aflgjafi er tengdur. Þetta er gagnlegt til að stilla færibreytur og hlaða niður TMCL forritum eða til að framkvæma fastbúnaðaruppfærslur. Með því að nota USB tengingu við gestgjafann er hægt að framkvæma verkefnin sem lýst er hér að ofan inni í vél á meðan slökkt er á vélinni. Sjá kafla 3.4.1, vinsamlegast.

	Pinna	Merki	Stefna	Lýsing
	1	V-BUS	Afl (+5V inntak)	+5V framboð frá Host
	2	D-	Tvíátta	USB gögn -
	3	D+	Tvíátta	USB gögn +
	4	ID		Tengt við merki og kerfisjörð
	5	GND	Power (GND)	Merki og kerfisjörð

Tafla 3.11 USB tengi

EtherCAT LINK IN / LINK OUT tengi
TMCM-1310 býður upp á tvö tengi (100BASE-TX RJ-45) með venjulegu Ethernet 100Mbit/s pinnaúthlutun fyrir EtherCAT LINK IN (í átt að Master) og LINK OUT (frekari þrælar) tengingu.

	Pinna	Merki	Stefna	Lýsing
	1	TX+	Framleiðsla	Senda gagnaúttak (ekki snúandi)
	2	TX-	Framleiðsla	Senda gagnaúttak (snúa við)
	3	RX+	Inntak	Fáðu gagnainnslátt (ekki snúandi)
	4	nc
	5	nc
	6	RX-	Inntak	Móttaka gagnainntak (snúa við)
	7	nc
	8	nc

Tafla 3.12 100BASE-TX RJ-45 tengi

Aflgjafi

Gæta þarf varúðar með tilliti til aflgjafahugmyndar og hönnunar til að rétta reksturinn gangi. TMCM-1310 inniheldur um 40µF af framboðssíuþéttum. Þetta eru keramikþéttar sem hafa verið valdir fyrir mikla áreiðanleika og langan líftíma. Ennfremur inniheldur einingin 48V bæladíóða og viðbótar varistor fyrir yfir-voltage vernd.
VARÚÐ!

	Bættu við ytri aflgjafaþéttum! Einingin inniheldur nokkra þétta fyrir síun aflgjafa. Engu að síður, háð notkun og völdum mótorum, gæti afkastagetan sem myndast ekki verið nógu mikil til að rétta birgðastuðpúða. Athugið: efri framboð voltagEkki má fara yfir mörkin – ekki einu sinni í stuttan tíma! Í þessu samhengi ætti að hafa í huga að einingin flytur orku frá mótornum aftur inn í framboðslínuna þegar mótorinn starfar sem rafall, td við hraðaminnkun eða hemlun. Ef þéttar aflgjafa duga ekki til að takmarka hækkun aflgjafa, þarf að huga að frekari ráðstöfunum (td bælingadíóða, bremsuviðnám). Sjá kafla 3.3.1 fyrir frekari upplýsingar um að bæta við rafgreiningarþéttum.
	Ekki tengja eða aftengja mótor meðan á notkun stendur! Mótorsnúra og inductivity mótors gætu leitt til voltage toppar þegar mótorinn er aftengdur / tengdur meðan á spennu stendur. Þessar binditage toppar gætu farið yfir voltage takmörkum ökumanns MOSFETs og gæti skaðað þau varanlega. Taktu því alltaf aflgjafa úr sambandi áður en mótorinn er tengdur/aftengdur.
	Haltu aflgjafanum voltage undir efri mörkum 52.5V! Annars verður rafeindabúnaður ökumanns alvarlega skemmdur! Sérstaklega þegar valið rekstrarbindtage er nálægt efri mörkum. Mjög mælt er með reglulegri aflgjafa.
	Það er engin öfug skautvörn! Einingin mun stytta öll öfug framboð voltage vegna innri díóða í drifsíma.

Að bæta við rafgreiningarþétti

• TRINAMIC mælir með því að tengja rafgreiningarþétta af verulegri stærð við aflgjafalínurnar við hliðina á TMCM-1311. Sem þumalputtaregla ætti að bæta við um 1000µF af afkastagetu fyrir 1A af inntaksstraumi einingaaflgjafa.
• Viðbótar rafgreiningarþéttinn
• þjónar fyrir aflstöðugleika (buffer) og síun.
• dregur úr binditage toppa, sem geta komið fram vegna samsetningar af háum inductance aflgjafavírum og keramikþéttum.
•  takmarkar slew hraða aflgjafa voltage á einingunni. Þetta er sanngjarnt, vegna þess að lágt ESR
• (Sambærileg röð viðnám) síuþétta sem eingöngu eru í keramik geta valdið stöðugleikavandamálum með sumum skiptaaflgjafa.

Samskipti

USB

• Fyrir fjarstýringu og samskipti við hýsingarkerfi býður TMCM-1310 upp á USB 2.0 fullhraða (12Mbit/s) tengi. Um leið og USB-hýsillinn er tengdur tekur einingin við skipunum í gegnum USB tengið. TMCM-1310 styður USB sjálfknúna notkun með ytri aflgjafa í gegnum aflgjafatengi og USB strætuknúna notkun án þessa ytri aflgjafa.
• USB RÚTAKNÝNT REKSTUR
• Við notkun með USB-rútu eru aðeins stafrænu rafrásarhlutirnir – örstýringur og EEPROM – virkir. Hreyfingar eru ekki mögulegar. Þessi háttur hefur verið útfærður til að virkja stillingar, færibreytustillingar, útlestur, fastbúnaðaruppfærslur osfrv. með því að tengja USB snúru á milli einingarinnar og USB-hýsils. Engin viðbótarkaðall eða ytri tæki (td aflgjafi) er nauðsynleg.
• Vinsamlegast athugaðu að einingin gæti dregið straum frá USB +5V strætóveitunni, jafnvel í USB sjálfknúnri notkun.
• Þetta fer eftir voltage stig þessa framboðs.

Inntak og úttak

Inntak kóðara

• Kóðaratengi býður upp á stuðning annaðhvort fyrir tengingu stigvaxandi kóðara með A/B merkjum og valfrjálsri N/I-rás eða fyrir tengingu á algildri stöðukóðara með SSI tengi. Kóðara með +5V TTL, opnum safnara eða mismunadrifsúttaksmerkjum er hægt að tengja beint. +5V úttak – fáanlegt á einum tengipinna – er hægt að nota fyrir kóðunarrásina. Innbyggður +5V rofi voltagÞrýstijafnari hefur verið hannaður til að veita að hámarki 100mA fyrir ytri hringrásir. Þetta 100mA framboð er ætlað til notkunar utanaðkomandi kóðara og einnig fyrir viðmiðunarrofarásina.
• Notað er 1Mbps senditæki. Miðað við 50% vinnulotu er hámarkshraðinn á kóðara takmarkaður við <500kHz.

Tilvísunarrofainntak

• Viðmiðunarrofa tengið veitir tvö viðmiðunar-/mörkrofainntak, REF_L og REF_R. Bæði inntak bjóða upp á sömu inntaksrásina að meðtöldum binditage resistor dividers, takmarkandi díóða gegn yfir- og undir-voltage, og forritanlegt 1k uppdráttartæki til +5V. Hægt er að kveikja eða slökkva á forritanlegum uppdráttarbúnaði í hugbúnaði (bæði saman).

Almennar inntak

• TMCM-1310 er með tvö I/O tengi með 8 inntak alls, þar á meðal tvö sérstök hliðræn inntak. Öll inntak bjóða upp á sömu grunninntaksvörn, en stafræn og hliðræn inntak hafa mismunandi inntaksrúmmáltages: stafrænu inntakin hafa verið hönnuð fyrir +5V og +24V merkjastig. Hliðrænu inntakin hafa mismunandi inntaksstyrktage skilrúm til að styðja við inntak í fullri stærðtage svið 0… +10V.
• Virkni inntakanna gæti verið mismunandi eftir vélbúnaðarútgáfu.

Almennar úttak

• TMCM-1310 býður upp á tvö I/O tengi með alls 8 útgangum. Allar úttakar eru opið frárennslisúttak og fríhjóladíóða (til VDIGTAL) er þegar samþætt. Sex útgangar eru hannaðir fyrir strauma allt að 100mA og tveir útgangar bjóða upp á öflugri MOSFET driftransistora sem styðja strauma allt að 1A.
• Ef VCC tenging I/O tenginna (tengd innbyrðis við VDIGITAL) er notuð til að veita umtalsverðum straumi í hvaða ytri hringrás sem er, vertu viss um að tengja VDIGTIAL við VDRIVER aflgjafatengisins. 

Innbyggð LED

• TMCM-1310 býður upp á fjórar LED til að gefa til kynna EtherCAT samskipti og stöðu borðs. Grænu ljósdídurnar þrjár tengjast EtherCAT viðmótinu og gefa til kynna EtherCAT LINK IN og LINK OUT virkni auk stöðu EtherCAT ástandsvélarinnar. Virkni rauða ljósdíóðunnar fer eftir vélbúnaðarútgáfunni.
• Með hefðbundnum TMCL fastbúnaði ætti rauða villuljósdíóðan að blikka hægt meðan á notkun stendur. Þegar enginn gildur fastbúnaður er forritaður á borðið eða meðan á fastbúnaðaruppfærslu stendur mun rauða ljósdíóðan loga varanlega.

TENGJA INN, TENGJA ÚT, OG STAÐA ETHERCAT RÍKISVÉL
Grænt LED	Lýsing
EtherCAT LINK OUT ástand		SLÖKKT	Enginn hlekkur.
		blikkandi	Hlekkur og virkni.
		stakt flass	Tengill án virkni.
EtherCAT LINK Í ástandi		SLÖKKT	Enginn hlekkur.
		blikkandi	Hlekkur og virkni.
		stakt flass	Tengill án virkni.
EtherCAT RUN ástand		SLÖKKT	Tækið er í stöðu INIT.
		blikkandi	Tækið er í ástandi fyrir notkun.
		stakt flass	Tækið er í ástandi SAFE-OPERATONAL.
		ON	Tækið er í notkun.
		flöktandi (hratt)	Tækið er í ástandi BOOTSTRAP.

Tafla 4.1 EtherCAT ljósdíóður um borð

Rekstrareinkunnir

Rekstrareinkunnirnar sýna fyrirhuguð eða einkennandi svið og ætti að nota sem hönnunargildi. Í engu tilviki má fara yfir hámarksgildi.

Tákn	Parameter	Min	Týp	Hámark	Eining
VDRIVER	Aflgjafi voltage fyrir bílstjóri	10	12..24..48	52.5	V
SJÓNDIGITAL	Aðskilin aflgjafi voltage fyrir stjórnandi (valkostur, hægt að vera ótengdur)	VDRIVER			V
VUSB	Aflgjafi í gegnum USB tengi		5		V
IUSB	Straumur tekinn úr USB-veitu þegar USB-rúta er knúin (engin önnur framboð tengd)		85		mA
ICOIL	Mótorspólustraumur fyrir sinusbylgjutopp (chopper stjórnað, stillanlegt með hugbúnaði)	0		4200	mA
IMC	Stöðugur mótorstraumur (RMS)	0		3	A
IS	Aflgjafastraumur		<< 6x ICOIL	1.4x 6x ICOIL	A
TENV@+24V	Umhverfishiti við hámarksstraum (engin þvinguð kæling) með +24V framboði voltage			50	°C
TENV@+48V	Umhverfishiti við hámarksstraum (engin þvinguð kæling) með +48V framboði voltage			35	°C

Tafla 5.1 Almenn rekstrareinkunnir einingarinnar

Tákn	Parameter	Min	Týp	Hámark	Eining
VREF_L/R	Inntak binditage fyrir viðmiðunarrofainntak REF_L / REF_R	0		28	V
IREF_L/R_L	Low level voltage fyrir viðmiðunarrofainntak REF_L / REF_R	0		1.1	V
IREF_L/R_H	High level voltage fyrir viðmiðunarrofainntak REF_L / REF_R	2.9		28	V

Tafla 5.2 Rekstrareinkunnir viðmiðunarrofainntakanna

Tákn	Parameter	Min	Týp	Hámark	Eining
VOUT_0..7	Voltage á opnum safnaraútgangi	0		SJÓNDIGITAL	V
IOUT_0/1/2/4/5/6	Úttakssökkstraumur fyrir OUT_0/1/2 og OUT_4/5/6			100	mA
IOUT_3/7	Úttakssökkstraumur fyrir OUT_3 og OUT_7			1	A
VIN_ 1/2/3/5/6/7	Inntak binditage fyrir almenna stafræna inntak IN_1/2/3 og IN_5/6/7	0		28	V
VIN_1/1/2/3/5/6/7 _L	Low level voltage fyrir almenna stafræna inntak IN_1/2/3 og IN_5/6/7	0		1.1	V
VIN_1/2/3/5/6/7_H	High level voltage fyrir almenna stafræna inntak IN_1/2/3 og IN_5/6/7	2.9		28	V
VAIN_0!4	Inntak í fullum mælikvarða binditage svið fyrir hliðrænt binditage inntak	0		10	V
fENC	Inntakshraði kóðara			500	kHz

Tafla 5.3 Rekstrareinkunnir almennra I/Os

Virkni lýsing

TMCM-1310 er mjög samþætt einása lokuð lykkja stjórnandi/rekaeining sem hægt er að stjórna með USB eða EtherCAT. Samskiptaumferð er haldið í lágmarki þar sem mikilvægar aðgerðir allra tíma (td ramp útreikningar) eru gerðir um borð. Ákjósanlegt nafnframboð binditage af einingunni er hægt að velja úr 24V, 12V og 48V DC. Einingin er hönnuð fyrir bæði, sjálfstæða notkun og beinan hátt. Full fjarstýring tækisins með endurgjöf er möguleg. Hægt er að uppfæra vélbúnaðar einingarinnar í gegnum hvaða USB tengi sem er.
Á mynd 6.1 eru helstu hlutar TMCM-1310 sýndir:

•  örgjörvi, sem keyrir TMCL stýrikerfið (tengd TMCL minni)
•  kraftdrifinn með stallGuard2 og straumstýringu
• MOSFET bílstjórinn stage
•  Kóðunarviðmót
• EtherCAT (RJ45) senditæki og USB tengi
•  Rofi um borð og línuleg binditage eftirlitsaðilar fyrir framboð á stafrænum rafrásum um borð
• TMCM-1310 kemur með PC byggt hugbúnaðarþróunarumhverfi TMCL-IDE fyrir TRINAMIC Motion Control Language (TMCL). Með því að nota fyrirfram skilgreindar TMCL skipanir á háu stigi eins og færa til að staðsetja er hröð og hröð þróun hreyfistýringarforrita tryggð.
• Vinsamlegast skoðaðu TMCM-1310 vélbúnaðarhandbókina fyrir frekari upplýsingar um TMCL skipanir.

Lífsstuðningsstefna

• TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG heimilar ekki eða ábyrgist neina af vörum sínum til notkunar í lífsbjörgunarkerfum, án sérstaks skriflegs samþykkis TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
• Lífsbjörgunarkerfi eru búnaður sem ætlaður er til að styðja við eða viðhalda lífi og þar sem bilun hans, þegar það er rétt notað í samræmi við veittar leiðbeiningar, má búast við að leiði til meiðsla eða dauða.

© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2021

• Talið er að upplýsingar sem gefnar eru í þessu gagnablaði séu nákvæmar og áreiðanlegar. Hins vegar er hvorki ábyrgð á afleiðingum notkunar þess né á brotum á einkaleyfum eða öðrum réttindum þriðja aðila, sem kunna að leiða af notkun þess.
• Forskriftir geta breyst án fyrirvara.
• Öll vörumerki sem notuð eru eru eign viðkomandi eigenda.

Endurskoðunarsaga

Skjalaendurskoðun

Útgáfa	Dagsetning	Höfundur	Lýsing
0.90	2012. OKT-25	GE	Bráðabirgðaútgáfa
1.00	2012-DES-06	SD	Fyrsta heildarútgáfan
1.10	2013-MAÍ-23	GE	Aðlagað nýjustu vélbúnaðarútgáfu V1.2
1.11	2013-03. JÚL	SD	Breytingar sem tengjast hönnuninni
1.12	2013-05. JÚL	SD	Ný mynd að framan
1.20	2021-21. JÚL	SK	Nýtt fyrirtækismerki á forsíðu. Kubbamynd bætt við forsíðu. Hámark Kóðarahraði bætt við í kafla 1, kafla 3.5.1 og töflu 5.3. Mynd 6.1 blokkarmynd uppfærð og ytri EtherCAT strætó leiðrétt frá EBUS í Ethernet.

Tafla 8.1 Endurskoðun skjala

Vélbúnaðarendurskoðun

Útgáfa	Dagsetning	Lýsing
TMCM-1310_V10	2012-27. JÚL	Upphafleg útgáfa
TMCM-1310_V11	2013-JAN-14	Minniháttar leiðréttingar – USB hringrás leiðrétt
TMCM-1310_V12	2013. apríl 10	Nokkrar leiðréttingar og breytingar: – Viðbótarinntakssíur og aukin verndarrás – Stígamótor bílstjóri stage úttakssía bætt við – Endurskoðuð jörð / skjöld hugmynd. Hólf tengd við skjöld í stað kerfisjarðar - Stuðningur við SSI kóðara núna með aðskildum CS (chip select) merki stuðningi – Möguleiki á framboðsstraumsmælingu

Tafla 8.2 Endurskoðun vélbúnaðar

Heimildir

• [JST] JST tengi http://www.jst.com
• [TMCL-IDE] TMCL-IDE notendahandbók sjá http://www.trinamic.com
• [TMCM-1310] TMCM-1310 vélbúnaðarhandbók sjá http://www.trinamic.com
• www.trinamic.com
• Sótt frá Arrow.com.

Skjöl / auðlindir

TRINAMIC TMCM-1310 V1.2 mát fyrir stigmótora [pdfUppsetningarleiðbeiningar TMCM-1310 V1.2 eining fyrir skrefmótora, TMCM-1310 V1.2, eining fyrir skrefmótora, skrefamótora

Heimildir

• Notendahandbók