EINING FYRIR STIGMOTOR
Vélbúnaðarútgáfa V1.10
HANDBOK VÍÐARVÍÐAR
AÐIN
TMCM-6110
6 ása stepper
Stjórnandi / bílstjóri
1.1A RMS / 24V DC
USB, CAN, RS485 [eða RS232]

Eiginleikar

TMCM-6110 er fyrirferðarlítið 6-ása skrefmótorstýring/sjálfstætt borð. Það styður allt að 6 tvískauta þrepamótora með allt að 1.1A RMS spólustraumi. Það eru aðskilin mótor og viðmiðunar-/endarofa tengi fyrir hvern mótor.
Að auki býður einingin upp á 8 almennar inntak og 8 almennar úttak.
Helstu eiginleikar
Hreyfistýring
- Motion profile útreikning í rauntíma
- Breyting á hreyfibreytum í flugi (td stöðu, hraða, hröðun)
– Hágæða örstýring fyrir heildarkerfisstýringu og meðhöndlun á raðsamskiptareglum
Bipolar stepper mótor bílstjóri
– Allt að 256 míkróskref fyrir hvert skref
- Afkastamikil aðgerð, lítil aflnotkun
– Kvik straumstýring
- Innbyggð vörn
- stallGuard2™ eiginleiki til að greina stöðvun
– coolStep™ eiginleiki fyrir minni orkunotkun og hitaleiðni
Viðmót
– Allt að 8 fjölnota inntak (+24V samhæft, þar á meðal 2 sérstök hliðræn inntak)
– Allt að 8 fjölnota úttak (opið holræsi, þar á meðal 2 úttak fyrir allt að 1A strauma)
– RS485 2-víra samskiptaviðmót
- USB 2.0 fullhraða (12Mbit/s) samskiptatengi (mini-USB tengi)
- CAN 2.0B samskiptaviðmót (9pin D-SUB)
Eiginleikar
- Notar TMC429 stigmótorsstýringu til að breyta mörgum hreyfisértækum breytum í flugi
- Notar TMC260 háþróaðan stepper mótor drif IC
– Allt að 256 míkróskref í hverju skrefi
– Innbyggð vörn: ofhiti/undirmagntage
Hugbúnaður
- TMCL fjarstýring (bein stilling) og sjálfstæð aðgerð (minni fyrir allt að 2048 TMCL skipanir)
- Að fullu studd af TMCL-IDE (PC byggt samþætt þróunarumhverfi)
Rafmagnsgögn
– Framboð binditage: +9V… +28V DC
– Mótorstraumur: allt að 1.1A RMS (forritanlegt) á ás
Vélræn gögn
– Stærð borðs: 130 mm x 100 mm, hæð 30 mm að hámarki.
– 4 festingargöt fyrir M3 skrúfur
Vinsamlegast sjáðu sérstaka TMCL vélbúnaðarhandbók fyrir frekari upplýsingar

Pantunarkóðar

Pöntunarkóði	Lýsing	Stærð eininga
TMCM-6110-valkostur	6-ása tvískauta skrefmótorstýring og drifeining	130mm x 100mm x 30mm

Tafla 2.1 TMCM-6110 pöntunarkóðar
Eftirfarandi valkostir eru í boði:

Fastbúnaðarvalkostur	Lýsing	Pöntunarkóði tdample:
-TMCL	Eining forforrituð með TMCL fastbúnaði	TMCM-6110-TMCL

Tafla 2.2 TMCM-6110 vélbúnaðarvalkostir
Útgáfa með RS232 tengi og 9 pinna kvenkyns D-SUB tengi í stað RS485 er fáanleg sem samsetningarvalkostur sé þess óskað (vinsamlegast sjá kafla x.xx til að bæta RS232 viðmótsvalkosti í stað RS485 við staðlaða útgáfu fyrir frumgerð):

Viðmótsvalkostur	Lýsing	Pöntunarkóði tdample:
-232	Eining með RS232 tengi í stað RS485	TMCM-6110-232-TMCL

Tafla 2.3 TMCM-6110 tengivalkostir
Snúrusett er fáanlegt fyrir þessa einingu.

Pöntunarkóði	Lýsing
TMCM-6110-KABEL	Kapallinn fyrir TMCM-6110 inniheldur: – 1x Kapalvefur fyrir rafmagnstengi – 6x kapalvefur fyrir viðmiðunarrofa tengi 0-5 – 6x kapalvefur fyrir mótor tengi 0-5 – 2x kapalvefur fyrir I/O tengi 0+1 – 1x USB tegund A tengi við mini USB tegund B tengi snúru

Tafla 2.4 Pöntunarkóði kapalvefs

Vélræn og rafmagnsviðskipti

3.1 Stærð stjórnar
Spjaldið með rafeindabúnaði stjórnanda / ökumanns hefur heildarstærð 130 mm x 100 mm og býður upp á fjögur festingargöt fyrir M3 skrúfur (3.2 mm í þvermál). Hámarksborðshæð (án tengitengja og kapalvefja) er um 30 mm (u.þ.b. 26 mm fyrir ofan prentborðshæð).3.2 Forsendur stjórnar
TMCM-6110 býður upp á fjögur málmhúðuð festingargöt. Öll fjögur uppsetningargötin eru tengd við kerfi og merkjajörð (sama og jörð aflgjafa).
Til að lágmarka röskun á merkjum og geislun HF-merkja (bæta EMC-samhæfni) sérstaklega í viðkvæmu / hávaðasömu umhverfi er mikilvægt að tryggja trausta jarðtengingu innan kerfisins. Til þess að styðja við þetta er mælt með því að tengja öll fjögur festingargötin á töflunni auk jarðtengingarinnar við jarðtengingu kerfisins.
Engu að síður gæti þetta ekki alltaf verið valkostur, td ef málmkerfisgrindurinn / TMCM-6110 festingarplatan er nú þegar tengd við jörðu og bein tenging milli jarðvegs (afleiddu hliðar) og rafveitujarðar (aðalhlið) er ekki óskað / ekki valkostur. Í þessu tilviki ætti að nota plast (td úr næloni) millistykki / fjarlægðarboltar.
3.2.1 DIN járnbrautarfesting
Spjaldið hefur verið hannað til að styðja við DIN-teinafestingu. Ein vídd plötunnar hefur verið takmörkuð við 100 mm og lágmarksramma er u.þ.b. tveir millimetrar meðfram öllum fjórum hornum borðsins án allra íhluta. Þannig gæti staðalbúnaður fyrir DIN-teina, eins og hann er fáanlegur frá nokkrum aðilum, verið notaður sem millistykki fyrir DIN-teinafestingu á borðinu.
EXAMPLE
Festingarburi fyrir DIN 35 teina frá WAGO® (288-003) skorinn að lengd TMCM-6110 borðsins (130 mm) með uppbyggðum TMCM-6110.3.3 Tengi
TMCM-6110 hefur alls 18 tengi. Það eru 6 aðskilin tengi fyrir hvern mótor og samsvarandi viðmiðunarrofar (Mynd 4.4), tvö I/O tengi, eitt rafmagnstengi og 3 tengi fyrir samskipti þ.m.t. MiniUSB, RS485 og CAN.LOKIÐVIEW AF TENGILEGUM OG TENGILEGUM

Merki	Gerð tengis	Gerð tengitengis
Rafmagnstengi	JST B3P-VH (JST VH röð, 3 pinna, 3.96 mm hæð)	Tengihús: JST VHR-3N Tengiliðir: JST SVH-21T-P1.1 Vír: 0.83 mm2, AWG 18
Mótor tengi	CI0104P1VK0-LF CVIlux CI01 röð, 4 pinnar, 2 mm hæð	Tengihús CVIlux: CI01045000-A Tengiliðir CVIlux: CI01T011PE0-A or Tengihús JST: PHR-4 Tengiliðir JST: SPH-002T-P0.5S Vír: 0.22 mm2
Tilvísunartengi fyrir rofa	CI0104P1VK0-LF CVIlux CI01 röð, 4 pinnar, 2 mm hæð	Tengihús CVIlux: CI01045000-A Tengiliðir CVIlux: CI01T011PE0-A or Tengihús JST: PHR-4 Tengiliðir JST: SPH-002T-P0.5S Vír: 0.22 mm2
I/O tengi 0 + 1	CI01010P1VK0-LF CVIlux CI01 röð, 10 pinnar, 2 mm hæð	Tengihús CVIlux: CI010105000-A Tengiliðir CVIlux: CI01T011PE0-A or Tengihús JST: PHR-10 Tengiliðir JST: SPH-002T-P0.5S Vír: 0.22 mm2
Mini-USB tengi	Molex 500075-1517 Lítið USB Type B lóðrétt tengi	Hvaða staðlaða mini-USB tengi
RS485 tengi	Tyco electronics 3-1634218-2 D-SUB innstunga með 4-40 kvenskrúflásum	Hvaða staðlaða D-SUB kvenkyns 9-pinna
CAN tengi	Karlkyns D-SUB 9 pinna	Hvaða staðlaða D-SUB kvenkyns 9-pinna

Tafla 3.1 Tengi og tengd tengi, tengiliðir og viðeigandi vír
3.3.1 Rafmagnstengi
Einingin býður upp á eitt rafmagnstengi með möguleika á að hafa aðskilið framboð fyrir rafeindatækni ökumanns og stafræna stjórnandi hluta. Eitt framboð binditage nægir, allt frekar binditages sem krafist er, td fyrir stafræna íhluti, eru framleidd um borð.

	Pinna	Merki	Stefna	Lýsing
	1	GND	Power (GND)	Algengt kerfisframboð og merkjajörð
	2	VDRIVER	Rafmagn (inntak fyrir framboð)	Framboð stigabílstjóra binditage. Án þessa binditage stepper bílstjóri ICs og þar af leiðandi hvaða mótor sem er tengdur verður ekki spenntur
	3	SJÓNDIGITAL	Rafmagn (inntak fyrir framboð)	Framboð binditage fyrir allt annað fyrir utan stepper mótor drif ICs. Um borð binditage eftirlitsstofnanna mun búa til nauðsynlegar binditages fyrir stafrænu rásirnar frá þessu framboði. Hægt er að skilja þennan pinna eftir ótengdan. Í þessu tilviki er díóða á milli VÖKUMAÐUR og VSTAFRÆN mun tryggja framboð á stafrænu hlutunum. Vinsamlegast athugið: – Díóðan hefur straumeinkunnina 3A. Eins og VSTAFRÆNLEGT er fáanlegt á I/O tengjunum og viðmiðunarrofa tengin líka, tengdu alltaf þennan pinna við jákvæða rafhlöðutage ef verulegur straumur er tekinn af þessum pinna fyrir ytri rafrásir. — Gert er ráð fyrir að VSTAFRÆN og VÖKUMAÐUR eru tengdir við sama aflgjafaúttak þegar báðir pinnar eru notaðir. Annars vinsamlegast vertu viss um að VSTAFRÆN er alltaf jafn eða hærra en VÖKUMAÐUR þegar tengt er (vegna díóðunnar).

Tafla 3.2 Rafmagnstengi
3.3.2 I/O tengi 0
Einingin býður upp á tvö I/O tengi. Fjöldi og tegund inntaks, útganga og framboðs er sú sama fyrir bæði tengin. Þess vegna, ef aðeins er krafist helmings inntaks/útganga o.s.frv., er nóg að nota aðeins annað af tengjunum tveimur og minnka/einfalda kaðall.

	Pinna	Merki	Stefna	Lýsing
	1	GND	Power (GND)	GND
	2	SJÓNDIGITAL	Afl (framleiðsla)	Tengist VSTAFRÆN af rafmagnstengi
	3	AIN_0	Inntak	Sérstakt hliðrænt inntak, inntak binditage svið: 0… +10V, upplausn: 12bit (0…4095)
	4	IN_1	Inntak	Stafrænt inntak (+24V samhæft) Heimrofainntak fyrir mótor 0
	5	IN_2	Inntak	Stafrænt inntak (+24V samhæft) Heimrofainntak fyrir mótor 1
	6	IN_3	Inntak	Stafrænt inntak (+24V samhæft) Heimrofainntak fyrir mótor 2
	7	OUT_0	Framleiðsla	Úttak með opnu holræsi (hámark 100mA) Innbyggð fríhjóladíóða
	8	OUT_1	Framleiðsla	Úttak með opnu holræsi (hámark 100mA) Innbyggð fríhjóladíóða
	9	OUT_2	Framleiðsla	Úttak með opnu holræsi (hámark 100mA) Innbyggð fríhjóladíóða
	10	OUT_3	Framleiðsla	Úttak með opnu holræsi (hámark 1A) Innbyggð fríhjóladíóða

Tafla 3.3 I/O tengi 0
3.3.3 I/O tengi 1
Einingin býður upp á tvö I/O tengi. Fjöldi og tegund inntaks, útganga og framboðs er sú sama fyrir bæði tengin. Þess vegna, ef aðeins er krafist helmings inntaks/útganga o.s.frv., er nóg að nota aðeins annað af tengjunum tveimur og minnka/einfalda kaðall.

	Pinna	Merki	Stefna	Lýsing
	1	GND	Power (GND)	GND
	2	SJÓNDIGITAL	Kraftur (framboð úttak)	Tengist VSTAFRÆN af rafmagnstengi
	3	AIN_4	Inntak	Sérstakt hliðrænt inntak, inntak binditage svið: 0… +10V, upplausn: 12bit (0…4095)
	4	IN_5	Inntak	Stafrænt inntak (+24V samhæft) Heimrofainntak fyrir mótor 3
	5	IN_6	Inntak	Stafrænt inntak (+24V samhæft) Heimrofainntak fyrir mótor 4
	6	IN_7	Inntak	Stafrænt inntak (+24V samhæft) Heimrofainntak fyrir mótor 5
	7	OUT_4	Framleiðsla	Úttak með opnu holræsi (hámark 100mA) Innbyggð fríhjóladíóða
	8	OUT_5	Framleiðsla	Úttak með opnu holræsi (hámark 100mA) Innbyggð fríhjóladíóða
	9	OUT_6	Framleiðsla	Úttak með opnu holræsi (hámark 100mA) Innbyggð fríhjóladíóða
	10	OUT_7	Framleiðsla	Úttak með opnu holræsi (hámark 1A) Innbyggð fríhjóladíóða

Tafla 3.4 I/O tengi 1
3.3.4 Mótortengi 0-5
Fyrir hvern stigmótorás er sérstakt 4 pinna tengi fáanlegt.

	Pinna	Merki	Stefna	Lýsing
	1	A1	Framleiðsla	Pinna 1 á mótorspólu A
	2	A2	Framleiðsla	Pinna 2 á mótorspólu A
	3	B1	Framleiðsla	Pinna 1 á mótorspólu B
	4	B2	Framleiðsla	Pinna 2 á mótorspólu B

Tafla 3.5 Mótor tengi
3.3.5 Viðmiðunarrofa tengi 0-5
Fyrir hvern stigmótorás er sérstakt viðmiðunar-/takmörkarrofainntakstengi fáanlegt.

	Pinna	Merki	Stefna	Lýsing
	1	GND	Power (GND)	Merki og kerfisjörð
	2	SJÓNDIGITAL	Afl (framleiðsla)	Tengist VSTAFRÆN
	3	REF_L	Inntak	Inntak til viðmiðunar / takmörkunarrofi til vinstri
	4	REF_R	Inntak	Inntak til viðmiðunar / takmörk rofi til hægri

Tafla 3.6 Viðmiðunarrofa tengi
3.3.6 CAN tengi
CAN 2.0B tengi er fáanlegt í gegnum venjulegt 9-pinna karlkyns D-SUB tengi. Aðeins þrír pinnar á þessu tengi eru notaðir. Pinnaúthlutun þessara þriggja pinna er í samræmi við CiA Draft Recommendation Part 1: úthlutun kaðalls og tengipinna.
CAN tengi verður óvirkt ef USB er tengt vegna innri samnýtingar á vélbúnaðarauðlindum.

	Pinna	Merki	Stefna	Lýsing
	1
	2	CAN_L	Tvíátta	Mismunandi CAN strætó merki (snúið)
	3	GND	Power (GND)	Merki og kerfisjörð
	4
	5
	6
	7	CAN_H	Tvíátta	Mismunandi CAN strætó merki (ekki snúandi)
	8
	9

Tafla 3.7 CAN tengi
3.3.7 RS485 tengi
RS485 tengi er fáanlegt í gegnum 9 pinna karlkyns D-SUB tengi.

	Pinna	Merki	Stefna	Lýsing
	1
	2	RS485-	Tvíátta	Mismunadrif RS485 rútumerki (snúið)
	3	GND	Power (GND)	Merki og kerfisjörð
	4
	5
	6
	7	RS485+	Tvíátta	Mismunadrif RS485 rútumerki (ekki snýranlegt)
	8
	9

Tafla 3.8 RS485 tengi
3.3.8 USB tengi
USB tengi er fáanlegt í gegnum Mini-USB tengi. Þessi eining styður USB 2.0 Full-Speed ​​(12Mbit/s) tengingar.
CAN tengi verður óvirkt um leið og USB er tengt (VBUS voltage í boði)
Innbyggð stafræn kjarnarökfræði (aðallega örgjörvi og EEPROM) verður knúin í gegnum USB ef ekkert annað er tengt. Þetta er hægt að nota til að stilla færibreytur / hlaða niður TMCL forritum eða framkvæma fastbúnaðaruppfærslur með einingunni sem er eingöngu tengd með USB eða inni í vélinni á meðan slökkt er á vélinni.

	Pinna	Merki	Stefna	Lýsing
	1	V-BUS	Afl (+5V inntak)	+5V framboð frá Host
	2	D-	Tvíátta	USB gögn -
	3	D+	Tvíátta	USB gögn +
	4	ID		Tengt við merki og kerfisjörð
	5	GND	Power (GND)	Merki og kerfisjörð

3.4 aflgjafi
Gæta þarf varúðar með tilliti til aflgjafahugmyndar og hönnunar til að rétta reksturinn. Stjórnin býður upp á 2000uF / 35V rafgreiningarstuðpúðaþétta og að auki um 120uF / 35V keramikþétta fyrir framboðsrúmmáltage síun.LEIÐBEININGAR UM AFLÖGU
– hafðu rafmagnssnúrur eins stuttar og mögulegt er
– notaðu stóra þvermál fyrir aflgjafasnúrur
VARÚÐ!

	Ekki tengja eða aftengja mótor meðan á notkun stendur! Mótorsnúra og inductivity mótors gætu leitt til voltage toppar þegar mótorinn er aftengdur/tengdur á meðan hann er spenntur. Þessar binditage toppar gætu farið yfir voltage takmörkum ökumanns MOSFETs og gæti skaðað þau varanlega. Taktu því alltaf aflgjafa úr sambandi áður en mótorinn er tengdur/aftengdur.
	Haltu aflgjafanum voltage (VÖKUMAÐUR og VSTAFRÆN) undir efri mörkum 28V! Annars verður rafeindabúnaður ökumanns alvarlega skemmdur! Sérstaklega þegar valið rekstrarbindtage er nálægt efri mörkum. Mjög mælt er með reglulegri aflgjafa. Vinsamlegast skoðaðu kafla 0 (rekstrargildi).
	Það er engin öfug skautvörn! Einingin mun stytta öll öfug framboð voltage vegna innri díóða í drifsíma.

3.5 Samskipti
3.5.1 RS485
Fyrir fjarstýringu og samskipti við hýsingarkerfi býður TMCM-6110 upp á tveggja víra RS485 rútuviðmót. Til að virka á réttan hátt ætti að hafa eftirfarandi atriði í huga þegar RS485 netkerfi er sett upp:

1. UPPBYGGING RÚTTU:
   Greiðslukerfi netsins ætti að fylgja strætóskipulagi eins vel og hægt er. Það er að segja að tengingin milli hvers hnúts og rútunnar sjálfrar ætti að vera eins stutt og hægt er. Í grundvallaratriðum ætti það að vera stutt miðað við lengd rútunnar.
2. RÚTTULUKUN:
   Sérstaklega fyrir lengri rútur og/eða marga hnúta sem eru tengdir við strætó og/eða háan samskiptahraða, ætti strætó að vera rétt lokað í báðum endum. TMCM-6110 samþættir enga lúkningarviðnám.
   Þess vegna þarf að bæta við 120 Ohm stöðvunarviðnámum í báðum endum rútunnar að utan.
3. FJÖLDI HNÚÐA:
   RS485 rafviðmótsstaðallinn (EIA-485) gerir kleift að tengja allt að 32 hnúta við eina rútu. Strætósenditækið sem notað er á TMCM-6110 (SN65HVD3082ED) hefur verulega minnkað strætóálag og gerir kleift að tengja að hámarki 255 einingar við eina RS485 rútu með TMCL fastbúnaði. Vinsamlegast athugið: venjulega er ekki hægt að búast við því að fá áreiðanleg samskipti við hámarksfjölda hnúta sem eru tengdir einum strætó og hámarks studd samskiptahraða á sama tíma. Þess í stað þarf að finna málamiðlun milli lengd strætókapals, samskiptahraða og fjölda hnúta.
4. SAMskiptahraði:
   Hámarks RS485 samskiptahraði sem TMCM-6110 styður er 115200 bita/s. Verksmiðju sjálfgefið er 9600 bita/s. Vinsamlegast sjáðu sérstaka TMCM-6110 TMCL vélbúnaðarhandbók fyrir upplýsingar um annan mögulegan samskiptahraða.
5. Engar fljótandi strætólínur:
   Forðastu fljótandi strætólínur á meðan hvorki hýsilinn/skipstjórinn né einn af þrælunum meðfram strætólínunni er að senda gögn (allir strætóhnútar skipt yfir í móttökuham). Fljótandi strætólínur geta leitt til samskiptavillna. Til að tryggja gild merki á strætó er mælt með því að nota viðnámsnet sem tengir báðar strætólínur við vel skilgreind rökstig.
   Það eru í raun tveir valkostir sem hægt er að mæla með:
   Bættu við viðnámsneti (Bias) á annarri hlið rútunnar, aðeins (120R lúkningarviðnám enn í báðum endum):

Eða bættu við viðnámsneti (Bias) í báðum endum rútunnar (eins og Profibus™ lúkningu):3.5.2 GETUR
Fyrir fjarstýringu og samskipti við gestgjafakerfi býður TMCM-6110 upp á CAN strætóviðmót. Vinsamlegast athugaðu að CAN tengi er ekki tiltækt ef USB er tengt. Til að virka rétt skal taka tillit til eftirfarandi atriða þegar CAN netkerfi er sett upp:

1. UPPBYGGING RÚTTU
   Greiðslukerfi netsins ætti að fylgja strætóskipulagi eins vel og hægt er. Það er að segja að tengingin milli hvers hnúts og rútunnar sjálfrar ætti að vera eins stutt og hægt er. Í grundvallaratriðum ætti það að vera stutt miðað við lengd rútunnar.
2. RÚTTUSLÖKUN
   Sérstaklega fyrir lengri rútur og/eða marga hnúta sem eru tengdir við strætó og/eða háan samskiptahraða, ætti strætó að vera rétt lokað í báðum endum. TMCM-6110 samþættir enga lúkningarviðnám.
   Þess vegna þarf að bæta við 120 Ohm stöðvunarviðnámum í báðum endum rútunnar að utan.
3. FJÖLDI HNÚÐA
   Strætó senditækið sem notað er á TMCM-6110 einingunum (TJA1050T) styður að minnsta kosti 110 hnúta við bestu aðstæður. Nánast raunhæfur fjöldi hnúta á CAN strætó fer mjög eftir strætólengd (lengri strætó -> færri hnútar) og samskiptahraða (meiri hraði -> minni hnútar).

3.5.3 USB
Fyrir fjarstýringu og samskipti við hýsingarkerfi býður TMCM-6110 upp á USB 2.0 fullhraða (12Mbit/s) tengi (mini-USB tengi). Um leið og USB-Host er tengdur mun einingin taka við skipunum í gegnum USB. Þá verður CAN viðmótið óvirkt.
TMCM-6110 styður USB sjálfknúna notkun (þegar utanaðkomandi afl er veitt í gegnum aflgjafatengi) og USB strætuknúna notkun, einnig (engin ytri aflgjafi um aflgjafatengi). Meðan á USB-rútuknúnri notkun stendur munu aðeins stafrænu rafrásarhlutar kjarna vera virkir. Það er, örstýringin sjálf og einnig EEPROM. Hreyfingar verða ekki mögulegar. Þessi háttur hefur verið útfærður til að virkja stillingar / færibreytustillingar / útlestur, fastbúnaðaruppfærslur osfrv. með því að tengja bara USB snúru á milli einingarinnar og hýsiltölvu. Í því tilviki er engin þörf á frekari snúru / ytri tækjum eins og td aflgjafa osfrv.
Vinsamlega athugið að einingin gæti dregið straum frá USB +5V strætóveitunni jafnvel í USB sjálfknúnri notkun, allt eftir magnitage stig þessa framboðs.
3.6 Inntak og úttak
3.6.1 Viðmiðunarrofainntak
Viðmiðunarrofatengin sex – eitt fyrir hvern stigmótorás – bjóða upp á tvö viðmiðunarrofainntak hvor, REF_L og REF_R.
Bæði inntak bjóða upp á sömu inntaksrásina með voltage resistor dividers, takmarkandi díóða gegn yfir- og undir-voltage og forritanlegt 1k uppdráttartæki til +5V. Hægt er að kveikja eða slökkva á forritanlegum uppdráttarbúnaði sérstaklega fyrir fyrstu þrjá ása / fyrstu þrjú viðmiðunarrofa tengi 0-2 og seinni þrjá ása / viðmiðunarrofa tengi 3-5. Með TMCL vélbúnaðarskipunum GAP 10, 0 og GAP 11, 0 er hægt að nota til að lesa út stöðu viðmiðunarrofainntakanna. Sjá TMCL Firmware Manual kafla 5 um Axis færibreytur og tilvísunarleit fyrir frekari upplýsingar.
3.6.2 Aðföng til almennra nota
TMCM-6110 býður upp á tvö I/O tengi með alls 8 inntakum, þar á meðal tvö sérstök hliðræn inntak. Öll inntak bjóða upp á sömu grunninntaksverndarrásina. Sérsniðnu hliðrænu inntakin hafa mismunandi inntaksstyrktage skilrúm til að styðja við inntak í fullri stærðtage svið 0…+10V. Hin stafrænu inntakin hafa verið hönnuð til að geta tekið við +5V og +24V merkjastigum.Með TMCL vélbúnaðarskipuninni GIO , 0 er hægt að nota til að lesa út stöðu stafræna inntaksins . Sjá TMCL Firmware Manual command GIO fyrir frekari upplýsingar.Með TMCL vélbúnaðarskipuninni GIO , 1 er hægt að nota til að lesa út hliðrænt/stafrænt umbreytt gildi hliðræna inntaksins . Sjá TMCL Firmware Manual command GIO fyrir frekari upplýsingar.
Virkni inntakanna gæti verið mismunandi eftir vélbúnaðarútgáfu.
3.6.3 Almennar úttak
TMCM-6110 býður upp á tvö I/O tengi með alls 8 útgangum. Allar úttakar eru opið frárennslisúttak. Fyrir allar úttak er fríhjóladíóða (til VDIGTAL) þegar samþætt.
Engu að síður bjóða tveir úttakir upp á öflugri MOSFET-drifstrara sem styðja strauma allt að 1A. Öll önnur hafa verið hönnuð fyrir strauma allt að 100mA.
Ef VDIGITAL tenging á I/O tengjunum er notuð til að veita verulegum straumi í hvaða ytri hringrás sem er, vinsamlegast vertu viss um að tengja VDIGTIAL til viðbótar við VDRIVER aflgjafatengisins.

Með TMCL vélbúnaðarskipun SIO , 2, 1 er hægt að nota til að stilla / draga niður úttakið . Sjá TMCL Firmware Manual skipun SIO fyrir frekari upplýsingar.

Mótor ökumannsstraumur

Stigmótorstjórinn um borð stýrir straumstýringu. Hægt er að forrita stýristrauminn í hugbúnaði fyrir mótorspólustrauma allt að 1.1A RMS með 32 áhrifaríkum mælikvarða í vélbúnaði (CS í töflunni hér að neðan).
Útskýring á mismunandi dálkum í töflunni hér að neðan:

Stilling mótorstraums í hugbúnaði (TMCL)	Þetta eru gildin fyrir TMCL ás færibreytu 6 (mótor keyrslustraumur) og 7 (mótor biðstraumur). Þau eru notuð til að stilla keyrslu / biðstöðu með því að nota eftirfarandi TMCL skipanir: SAP 6, 0, // stilltu keyrslustraum SAP 7, 0, // stilltu biðstraum (útlesið gildi með GAP í stað SAP. Vinsamlegast sjáðu sérstaka TMCM-6110 vélbúnaðarhandbók fyrir frekari upplýsingar)
Mótorstraumur IRMS [A]	Mótorstraumur sem myndast byggist á mótorstraumstillingu

Mótor núverandi stilling í hugbúnaður (TMCL)	Núverandi stigstærðarskref (CS)	Mótorstraumur ICOIL_PEAK [A]	Mótor núverandi ICOIL_RMS [A]
0..7	0	0.052	0.036
8..15	1	0.103	0.073
16..23	2	0.155	0.109
24..31	3	0.206	0.146
32..39	4	0.258	0.182
40..47	5	0.309	0.219
48..55	6	0.361	0.255
56..63	7	0.413	0.292
64..71	8	0.464	0.328
72..79	9	0.516	0.365
80..87	10	0.567	0.401
88..95	11	0.619	0.438
96..103	12	0.670	0.474
104..111	13	0.722	0.510
112..119	14	0.773	0.547
120..127	15	0.825	0.583
128..135	16	0.877	0.620
136..143	17	0.928	0.656
144..151	18	0.980	0.693
152..159	19	1.031	0.729
160..167	20	1.083	0.766
168..175	21	1.134	0.802
176..183	22	1.186	0.839
184..191	23	1.238	0.875
192..199	24	1.289	0.912
200..207	25	1.341	0.948
208..215	26	1.392	0.984
216..223	27	1.444	1.021
224..231	28	1.495	1.057
232..239	29	1.547	1.094
240..247	30	1.598	1.130
248..255	31	1.650	1.167

Til viðbótar við stillingarnar í töflunni er hægt að slökkva alveg á mótorstraumnum (fríhjólandi) með því að nota ásbreytu 204 (sjá TMCM-6110 vélbúnaðarhandbók).

Ljósdíóða um borð

Stjórnin býður upp á tvær LED til að gefa til kynna borðstöðu. Virkni beggja LED er háð vélbúnaðarútgáfu.
Með hefðbundnum TMCL fastbúnaði ætti græna LED að blikka hægt meðan á notkun stendur og rauða LED ætti að vera slökkt. Vinsamlegast sjáðu sérstaka TMCM-6110 TMCL vélbúnaðarhandbók fyrir frekari upplýsingar.
Þegar enginn gildur fastbúnaður er forritaður inn á borðið eða meðan á fastbúnaðaruppfærslu stendur logar rauðu og grænu ljósdídurnar varanlega.

Endurstilla í verksmiðjustillingar

Þar sem TMCL vélbúnaðarútgáfa V1.13 er hægt að endurstilla TMCM-6110 eininguna á sjálfgefnar verksmiðjustillingar án þess að koma á samskiptatengli. Þetta gæti verið gagnlegt ef samskiptafæribreytur valins viðmóts hafa verið stilltar á óþekkt gildi eða glatast fyrir slysni.
FRAMKVÆMA EFTIRFARANDI SKREF:

1. Slökkt á aflgjafa og USB snúru aftengd
2. Stutt tvo púða eins og merkt er á mynd 6.1.
3. Rafmagnsspjald (rafmagn í gegnum USB nægir í þessum tilgangi)
4. Bíddu þar til rauðu og grænu ljósdídurnar um borð byrja að blikka hratt (þetta gæti tekið smá stund)
5. Slökkvaborð (aftengdu USB snúru)
6. Fjarlægðu stutt á milli púða
7. Eftir að kveikt hefur verið á aflgjafa / tengt USB snúru hafa allar varanlegar stillingar verið endurstilltar í verksmiðjustillingar

Virkni lýsing

TMCM-6110 er mjög samþætt 6-ása stjórnandi / ökumannseining. TMCM-6110 er hægt að stjórna með CAN, RS485 eða USB raðtengi. TMCM-6110 kemur með PC byggt hugbúnaðarþróunarumhverfi TMCL-IDE fyrir Trinamic Motion Control Language (TMCL). Með því að nota fyrirfram skilgreindar TMCL skipanir á háu stigi eins og færa til að staðsetja er hröð og hröð þróun hreyfistýringarforrita tryggð. Samskiptaumferð er haldið í lágmarki þar sem allar mikilvægar aðgerðir, td ramp útreikningar fara fram um borð. Full fjarstýring tækis með endurgjöf er möguleg. Hægt er að uppfæra fastbúnað einingarinnar í gegnum hvaða raðviðmót sem er.
TMCM-6110 einingin inniheldur eftirfarandi aðalhluta (sjá mynd hér að neðan, einnig):
– Örstýring í gangi á 72MHz
- 16Kbytes EEPROM til að geyma stillingarfæribreytur og TMCL forritageymslu (allt að 2048 TMCL skipanir)
– 2x TMC429 [TMC429] mjög samþættur 3 ása þrepamótorsstýring
– 6x TMC260 [TMC260] háþróaður IC með stallGuard2™ og coolStep™ með innbyggðum MOSFET drifstórum
– RS485, CAN og USB senditæki
– Rofi um borð og línuleg binditage eftirlitsaðilar fyrir framboð á stafrænum rafrásum um borðVinsamlegast skoðaðu TMCM-6110 vélbúnaðarhandbókina fyrir frekari upplýsingar um TMCL skipanir.

Notaðu RS232 samsetningarvalkostinn í stað RS485

TMCM-6110 V1.1 býður upp á RS232 tengi sem samsetningarvalkost í stað RS485 tengisins (sjálfgefið). Þar sem RS232 viðmótið er aðeins fáanlegt sé þess óskað, lýsir þessi kafli aðeins hvernig á að breyta stöðluðu (RS485) útgáfunni til að nota RS232 viðmótið. Þessi breyting hentar eingöngu fyrir frumgerðir.
Vinsamlegast athugið: þessi breyting er á eigin ábyrgð og ógildir ábyrgðina!
Fjarlægja (rauði krossinn á PCb samsetningarteikningu):
– IC204 (RS485 senditæki)
- R215
Setja saman (merkt grænt á PCb samsetningarteikningu)
– IC206 (SP202EEN eða pinna samhæft td MAX202I, RS232 senditæki)
– R214 (0603/1k/1%)
– C217, C218, C219, C220, C221 (0603/100nF/50V)
Athugasemd: Sumir af 0603 íhlutunum gætu verið þegar settir saman
RS232 samsetningarvalkosturinn gerir ráð fyrir að kvenkyns 9 pinna D-SUB tengi sé sett saman í stað karltengisins (X202) sem er notað fyrir RS485 valkostinn. Þannig verður RS232 pinnaúthlutunin rétt og hægt er að tengja RS232 kventengi beint við RS232 karltengi tölvu o.s.frv.
Engu að síður er ekki mælt með því að fjarlægja karlkyns D-SUB tengið til að skipta því út fyrir kvenkyns hliðstæðuna þar sem það gæti skaðað PCB alvarlega. Í staðinn gæti verið búið til millistykki fyrir frumgerðir.
TMCM-6110 styður RS232 tengingar án flæðisstýringar í vélbúnaði. Þess vegna þarf aðeins að gera 3 víra/merkjatengingar: TxD, RxD og GND Mynd 8.1: Notkun RS232 samsetningarvalkostarins í stað RS485

Staðsetning tengi

TMCM-6110 V1.1 býður upp á nokkur tengi af mismunandi gerð og pinnafjölda. Staða tenginna (pinna 1 hvers tengis) miðað við PCB neðst til vinstri er sýnd á eftirfarandi teikningu:

Rekstrareinkunnir

Rekstrareinkunnirnar sýna fyrirhuguð eða einkennandi svið og ætti að nota sem hönnunargildi.
Í engu tilviki má fara yfir hámarksgildi.
ALMENN REKSTURINN

Tákn	Parameter	Min	Týp	Hámark	Eining
VDRIVER	Aflgjafi voltage fyrir bílstjóri	9	12 … 24	28	V
SJÓNDIGITAL	Aflgjafi voltage fyrir stjórnandi (valkostur, hægt að vera ótengdur)	VDRIVER			V
VUSB	Aflgjafi í gegnum USB tengi		5		V
IUSB	Straumur tekinn úr USB-veitu þegar USB-rúta er knúin (engin önnur framboð tengd)		85		mA
ICOIL	Mótorspólustraumur fyrir sinusbylgju hámarki (stýrður höggvél, stillanleg með hugbúnaði)	0		1600	mA
IMC	Stöðugur mótorstraumur (RMS)	0		1100	mA
IS	Aflgjafastraumur		<< 6x égCOIL	1.4x 6x ICOIL	A
TENV	Umhverfishiti við hámarksstraum (allir sex ásarnir, engin þvinguð kæling)	-34*)		60	°C

Tafla 10.1 Almenn rekstrareinkunnir einingarinnar
*) takmarkað af prófunarbúnaði. Inniheldur virkjun / kaldræsingu við þetta hitastig. Búast má við að einingin vinni niður í -40°C.
Rekstrareinkunnir VIÐMIÐUNARROFAINNTAKNA

Tákn	Parameter	Min	Týp	Hámark	Eining
VREF_L/R	Inntak binditage fyrir viðmiðunarrofainntak REF_L / REF_R	0		28	V
IREF_L/R_L	Low level voltage fyrir viðmiðunarrofainntak REF_L / REF_R	0		1.1	V
IREF_L/R_H	High level voltage fyrir viðmiðunarrofainntak REF_L / REF_R	2.9		28	V

Tafla 10.2 Rekstrareinkunnir viðmiðunarrofainntakanna
REKSTUR EINKENNINGAR FJÖLVITA I/OS

Tákn	Parameter	Min	Týp	Hámark	Eining
VOUT_0..7	Voltage á opnum safnaraútgangi	0		SJÓNDIGITAL	V
IOUT_0/1/2/4/5/6	Úttakssökkstraumur fyrir OUT_0/1/2 og OUT_4/5/6			100	mA
IOUT_3/7	Úttakssökkstraumur fyrir OUT_3 og OUT_7			1	A
VIN_ 1/2/3/5/6/7	Inntak binditage fyrir almenna stafræna inntak IN_1/2/3 og IN_5/6/7	0		28	V
VIN_1/1/2/3/5/6/7_L	Low level voltage fyrir almenna stafræna inntak IN_1/2/3 og IN_5/6/7	0		1.1	V
VIN_1/2/3/5/6/7_H	High level voltage fyrir almenna stafræna inntak IN_1/2/3 og IN_5/6/7	2.9		28	V
VAIN_0!4	Inntak í fullum mælikvarða binditage svið fyrir hliðrænt binditage inntak	0		10	V

Tafla 10.3 Rekstrareinkunnir almennra I/Os
REKSTUR EINKENNINGAR RS485 VITIVITI

Tákn	Parameter	Min	Týp	Hámark	Eining
NRS485	Fjöldi hnúta sem eru tengdir einu RS485 neti			256
fRS485	Hámarksbitahraði studdur á RS485 tengingu		9600	115200	biti/s

Tafla 10.4 Rekstrareinkunnir RS485 viðmótsins
Rekstrareinkunnir á Dósaviðmóti

Tákn	Parameter	Min	Týp	Hámark	Eining
NCAN	Fjöldi hnúta sem eru tengdir einu RS485 neti			> 110
fCAN	Hámarksbitahraði studdur á CAN tengingu		1000	1000	kbit/s

Tafla 10.4 Rekstrareinkunnir CAN tengi

Lífsstuðningsstefna

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG heimilar ekki eða ábyrgist neina af vörum sínum til notkunar í lífsbjörgunarkerfum, án sérstaks skriflegs samþykkis TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
Lífsbjörgunarkerfi eru búnaður sem ætlaður er til að styðja við eða viðhalda lífi og þar sem bilun hans, þegar það er rétt notað í samræmi við veittar leiðbeiningar, má búast við að leiði til meiðsla eða dauða.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2012-2014
Talið er að upplýsingar sem gefnar eru í þessu gagnablaði séu nákvæmar og áreiðanlegar. Ábyrgð er þó hvorki tekin á afleiðingum notkunar þess né á brotum á einkaleyfum eða öðrum réttindum þriðja aðila, sem kunna að leiða af notkun þess.
Forskriftir geta breyst án fyrirvara.
Öll vörumerki sem notuð eru eru eign viðkomandi eigenda.

Endurskoðunarsaga

12.1 Endurskoðun skjala

Útgáfa	Dagsetning	Höfundur	Lýsing
0.90	2011-ÁGÚST-17	GE	Bráðabirgðaútgáfa
1.00	2011-SEP-13	SD	Fyrsta heildarútgáfan, smávægilegar breytingar
1.01	2011-NOV-11	SD	Smá breytingar, TENV í kafla 0 bætt við.
1.10	2012-JAN-25	GE	– DIN-teinafestingarvalkostur bætt við – Grunnlýsing á ljósdíóðum um borð - Núllstilla í sjálfgefið verksmiðju í vélbúnaði sem bætt var við - Lægra umhverfishitastig bætt við
1.11	2012-DES-20	SD	Breytingar tengdar orðalagi og hönnun.
1.12	2013-22. JÚL	SD	– Tengilýsing uppfærð – Upplýsingar um aflgjafa uppfærðar
1.13	2014-FEB-21	SD	– Viðmiðunarrofa tengi 1-5: stefna pinna 2 leiðrétt. – Lýsing I/O tengis uppfærð.
1.14	2014-DES-10	GE	– Kafli 7, Notkun RS232 samsetningarvalkostarins í stað RS485 bætt við – Kafli 8, Staðsetning tengi bætt við – Minniháttar leiðréttingar / viðbætur

Mynd 12.1 Endurskoðun skjala
12.2 Endurskoðun vélbúnaðar

Útgáfa	Dagsetning	Lýsing
TMCM-6110_V10	2011-MAÍ-12	Upphafleg útgáfa
TMCM-6110_V11	2011-ÁGÚST-02	Nokkrar leiðréttingar og endurbætur: - Leiðrétt / breytt klukkuhugtak – Tenging viðmiðunarrofa leiðrétt – 8x DIP rofi THT í stað 4x SMT – Aðskilin aflgjafi fyrir bílstjóratage og önnur rafræn

Mynd 12.2 Endurskoðun vélbúnaðar

Heimildir

[JST]	JST tengi http://www.jst.com
[USB-2-485]	USB-2-485 tengibreytir Handbók fáanleg á http://www.trinamic.com
[TMCL-IDE]	TMCL-IDE notendahandbók Handbók fáanleg á http://www.trinamic.com.

TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
Hamborg, Þýskalandi
www.trinamic.com
Sótt frá Arrow.com.
(Rev. 1.14 / 2014-DEC-10)

Skjöl / auðlindir

TRINAMIC TMCM-6110 mát fyrir stigmótora [pdfNotendahandbók TMCM-6110 eining fyrir skrefmótora, TMCM-6110, eining fyrir skrefmótora, skrefamótora, mótora

Heimildir

• Notendahandbók