Unitree
4D LiDAR-L2
Notendahandbók v 1.1
2024.10

Sækja skjal

Smelltu á eftirfarandi tengil til að hlaða niður nýjustu útgáfu af notendahandbókinni: https://www.unitree.com/download
Sækja Unilidar 2
Sæktu Unilidar 2 punkta skýhugbúnaðinn í gegnum eftirfarandi heimilisfang: https://www.unitree.com/download
Sækja Open Source SDK
SDK opinn uppspretta er hægt að nálgast í gegnum eftirfarandi heimilisfang: https://www.unitree.com/download
https://github.com/unitreerobotics/unilidar_sdk

Vara lokiðview

Inngangur
Unitree 4D LiDAR – L2 er hagkvæm, örugg og áreiðanleg 4D leysiradar (3D staðsetning + 1D grástig), sem hefur getu til aðampháhraða leysir sem nær 64000 sinnum á sekúndu og getur verið mikið notaður í vélmenni, snjallborgum, snjöllum leikföngum, flutningum og öðrum sviðum, sem styður framkvæmd aðgerða eins og kortlagningu, staðsetningu, viðurkenningu, forðast hindranir, umhverfisskönnun, þrívíddaruppbyggingu , o.s.frv.
L2 ratsjáin getur greint hluti með lágmarksfjarlægð 0.05 metra og hámarksfjarlægð 30 metra (90% endurspeglun).
L2 vélin í heild er lítil og létt, aðeins 230 grömm að þyngd, hentug fyrir almenna vélmenna umhverfisskönnun, staðsetningu, kortlagningu, siglinga og forðast hindranir.
L2 hefur framúrskarandi öfgafullur – gleiðhornsskönnunarmöguleika, með sviðinu view (FOV) stækkað í 360° lárétt og 90° lóðrétt, sem gerir kleift að greina þrívídd rými með hálfkúlulaga sviði sem er view, og notkunarsviðið er hægt að stækka í fleiri viðskiptasvið. Að auki styður L2 einnig neikvæða hornstillingu, þar sem svið af view verður stækkað enn frekar í 360° lárétt og 96° lóðrétt, og lengsta mælingarfjarlægð á bilinu sem samsvarar útvíkkuðu 6° sviðinu view verður aðeins nær.
L2 er með IMU einingu með 3-ása hröðun og 3-ása gyroscope innbyggða, sem styður eins ogampling tíðni 1 kHz og tilkynningartíðni 500 Hz.
L2 er með ummálsskönnunartíðni 5.55 Hz, lóðrétta skönnunartíðni 216 Hz og virka samplanga tíðni 64000 stig á sekúndu. L2 hefur ekki aðeins framúrskarandi frammistöðu heldur einnig mikla áreiðanleika, uppfyllir hitastig vinnuumhverfisins - 10°C til 50°C og IEC - 60825 Class 1 augnöryggisstig.
L2 styður stjórn á 3D Mode/2D Mode, Normal Mode/NEGA Mode, IMU Enable/IMU Disable, TTL UART output/ENET UDP output, Self Start/CMD Start, and Grey ON/Gray OFF. Sjálfgefnar verksmiðjubreytur eru: 3D Mode, NEGA Mode, IMU Disable, ENET, SELF START, og GRAY ON.
Vinnureglu
L2 ratsjáin inniheldur aðallega leysigeislun og fjarlægðarkjarna, endurskinsspegil, háhraða snúningsmótor og lághraða snúningsmótor. Í vinnuástandi, samkvæmt myndskreyttu sjónarhorni, eru snúningsstefnur háhraða snúningsmótorsins og lághraða snúningsmótorsins sem hér segir.

L2 samskiptin styðja ENET UDP og TTL UART. Þegar þú notar ENET UDP samskipti skaltu tengja L2 nettengi og rafmagnstengi. Þegar TTL UART er notað, er hægt að tengja það í gegnum meðfylgjandi millistykki, tengja Type - C tengið í millistykkiseiningunni og rafmagnstengi í snúrunni, eða það getur líka tengt beint við TTL UART raðtengiinnstunguna í samræmi við vírinn röð í „Interface Definition“ til að nota. L2 er búinn millistykki, straumbreyti og gagnasnúru fyrir notendur, sem útilokar þörfina á að útvega flókið aflgjafakerfi og kembikaplar, sem dregur úr notkunarkostnaði.
L2 notar leysiflugtímatæknina og getur, í samvinnu við háhraða leysiröflun og vinnslukerfi, náð 64,000 fjarlægðaraðgerðum á sekúndu. Fyrir hverja fjarlægðaraðgerð gefur L2 frá sér innrautt leysimerki í formi þröngs púls á ns stigi. Ljósið sem endurkastast eftir að þetta leysimerki geislar markhlutinn mun berast af leysistökukerfi ratsjánnar. Eftir að hafa verið greind og unnin af örgjörvanum verður fjarlægðargildið milli geislaðs markhlutarins og L2 auk núverandi horns og aðrar upplýsingar sendar frá samskiptaviðmótinu.

Lýsing á íhlutum

1. Ljósgluggi
   Lasergeislinn sem sendir frá sér í gegnum sjóngluggann getur skannað hluti innan sviðsins view (FOV).
2. Útrás
   L2 hefur þrjár tengi fyrir innstungu sína, nefnilega DC3.5 – 1.35 aflgjafa, RJ45 tengi (nettengi) og GH1.25 – 4Y kló (raðtengi). Fyrir nákvæmar víraraðir, vinsamlegast skoðaðu kafla skilgreiningar viðmóts.
3. Staðsetningar rifa
   Alls eru 4 staðsetningarlotar. Þegar fastur festing er hannaður er hægt að nota staðsetningarraufina til að bæta staðsetningarnákvæmni allrar vélarinnar. Fyrir sérstakar stærðir, vinsamlegast skoðaðu hlutann Uppsetningarmál.
4. M3 uppsetningargöt
   Alls eru 4 uppsetningargöt. Hægt er að festa L2 í viðeigandi stöðu með því að nota M3 skrúfur.

Viðmótsskilgreining

Einn - út - Þrír kapall
L2 hefur þrjár tengi fyrir innstungu sína, nefnilega DC3.5 – 1.35 aflgjafahaus (rafmagnstengi), RJ45 tengi (nettengi) og GH1.25 – 4Y tengi (raðtengi). Notendur geta tengst L2 í gegnum meðfylgjandi straumbreyti, raðtengi millistykki, gagnasnúru eða netsnúru til að ná rafmagnstengingu, stjórna merki sendingu og gagnaflutningi osfrv., Eða þeir geta einnig sérsniðið og notað efni sem hentar vettvangskröfum til að skipta um millistykkiseininguna til að bæta heildarverndargetu (eins og ryk- og vatnsþol). Forskriftin fyrir raðtengisæti er GH1.25mm 4PIN.
Skilgreining víraröðarinnar á L2 kapalnum er sem hér segir:

Úttaksviðmót	Pin númer	Pin númer	1 vír litur	Virka
DC3 4-1.35 aflgjafi	Jákvæð	Power Jákvæð	Rauður	Rafmagnssnúra
	Neikvætt	Power Neikvætt	Svartur	Rafmagnssnúra
RJ45 tengi	1	ETHTX+	Hvítur appelsínugulur	Gagnasnúra
	2	ETHTX-	Appelsínugult	Gagnasnúra
	3	ETHRX+	Hvítur Grænn	Gagnasnúra
	6	ETHRX-	Grænn	Gagnasnúra
GH1.25-4Y tengi	2	UART GND	Bleikur	Gagnasnúra
	3	UART RX	Hvítur	Gagnasnúra
	4	UART TX	Brúnn	Gagnasnúra
	1	–	–	–

Uppsetning

Árangursríkt sviði View (FOV) Svið
L2 inniheldur háhraða mótor og lághraða mótor að innan. Háhraðamótorinn knýr endurskinsspegilinn til að snúast, nær 180° mælisviði í lóðrétta átt, og síðan knýr lághraða snúningsmótorinn mælikjarnahlutann til að snúast 360° til að ná 360 * 90° hálfkúlulaga ofurkúlu. – gleiðhornsskönnun, sem getur mælt þrívíddarrýmið fyrir ofan radar, eins og sýnt er á eftirfarandi mynd. Vinsamlegast gefðu gaum að skilvirku svið FOV meðan á uppsetningu stendur til að forðast að loka FOV svæðinu.

L2 styður neikvæða hornstillingu, þar sem lárétt stefnusvið af view helst óbreytt og lóðrétt stefnusvið af view stækkar í 96° í neikvæðu horninu. Í neikvæða hornstillingunni er lengsta mælingarfjarlægð á bilinu sem samsvarar útvíkkuðu 6° sviðinu view verður aðeins nær.

Vinsamlegast athugaðu að punktskýsþéttleiki L2 er mismunandi á mismunandi FOV svæðum og punktskýsþéttleiki er meiri nálægt miðjunni, eins og sýnt er á eftirfarandi mynd.

Sviðið á view beint fyrir ofan L2 er lengst. Að auki verður afar lítið hornsvæði sjónskorts beint fyrir ofan L2, sem er eðlilegt fyrirbæri eftir leiðréttingu reikniritsins.
Varúðarráðstafanir við uppsetningu
Áður en þú setur L2 formlega upp skaltu vera viss um að lesa eftirfarandi varúðarráðstafanir vandlega:

1. Hreinsaðu sjóngluggann með spritti eða hreinum klút fyrir uppsetningu. Gakktu einnig úr skugga um hreinleika ljósgluggans meðan á notkun stendur. Ryk eða önnur óhreinindi geta haft áhrif á skannaáhrif L2.
2. Ekki loka FOV þess meðan á uppsetningu stendur. Jafnvel að setja upp gagnsæja glerplötu á sjónglugganum mun hafa áhrif á frammistöðu L2.
3. Hægt er að setja L2 í hvaða átt sem er í gegnum neðstu uppsetningargötin.
4. Uppsetningarbygging L2 getur aðeins tryggt eigin áreiðanleika og líkaminn getur ekki borið viðbótarálag.
5. Skildu eftir ákveðið pláss á öllum fjórum hliðum meðan á uppsetningu stendur til að koma í veg fyrir að lélegt loftflæði hafi áhrif á hitaleiðni.
6. Þegar notkunarsviðsmyndin krefst vatnsþols þarf L2 að vera búinn vatnsverndarbúnaði. Vatnsverndarmyndirnar fyrir venjulega uppsetningu og uppsetningu á hvolfi eru sem hér segir:

Uppsetningarstærðir
Neðst á L2 eru 4 M3 uppsetningargöt með 6 mm dýpt. Vinsamlegast settu L2 í viðeigandi stöðu í samræmi við L2 vélrænni mál og stærð uppsetningargata sem sýnd eru á eftirfarandi mynd.

L2 Þyngd og mál

Þyngd	230g
Mál	75 (breidd) x75 (dýpt) x65 (hæð) mm

Notaðu

Tenging
UART TTL tenging
4PIN stinga L2 getur veitt gagnaflutning en ekki afl. Fyrir sérstakar víraraðir, vinsamlegast skoðaðu kaflann Skilgreining viðmóts. Ef þú þarft að prófa tímabundið eða nota L2 er mælt með því að nota millistykkiseininguna, straumbreytinn og gagnasnúruna sem fylgir með í pakkanum. Tengingar- og notkunaraðferðir eru sem hér segir: a. Settu 4PIN raðtengi L2 inn í millistykkið. b. Settu straumbreytinn í aflgjafatengi snúrunnar til að veita rafmagni. c. Settu Type – C tengi gagnasnúrunnar í gagnasamskiptatengi millistykkisins og tengdu hinn endann við einkatölvu.

ENET UDP tenging
L2 styður UDP gagnaflutning á netinu. Tengdu nettengi og rafmagnstengi snúrunnar til að nota. Hægt er að nota nettengi L2 beint fyrir gagnaflutning. Þegar þú notar skaltu setja nettengið í rofa eða tölvu og setja straumbreytinn í aflgjafatengi snúrunnar sem á að nota. Sjálfgefnar stillingarupplýsingar L2 eru: IP: 192.168.1.62, Gateway: 192.168.1.1, Subnet Mask: 255.255.255.0, Sjálfgefin IP-tala miðlara til að senda gögn er 192.168.1.2. UDP tengið til að senda gögn með ratsjánni er 6101 og móttökugátt áfangamiðlarans er 6201. Þegar þú notar það í fyrsta skipti, vinsamlegast athugaðu að heimilisfang áfangaþjónsins og IP L2 stangast ekki á. Ef þú þarft að breyta stillingarupplýsingunum geturðu gert það í gegnum efri tölvu eða SDK. · Millistykkiseiningin, straumbreytirinn og gagnasnúran fylgja með pakkanum, sem getur náð rafmagnstengingu, stjórnmerkjasendingu og gagnaflutningi osfrv., eða þú getur notað önnur efni í samræmi við eigin þarfir til að skipta um þau og bæta nota þægindi og kerfisvörn (eins og ryk- og vatnsþol). · Við villuleit skaltu vinsamlegast setja L2 ratsjána á meðfylgjandi gúmmípúða og setja gúmmípúðann á lárétt borð til að tryggja að ratsjáin virki stöðugt og forðast að banka og falla.
Hnitkerfi
Skilgreining á rétthyrnda hnitakerfinu O – XYZ á L2 er eins og sýnt er á eftirfarandi mynd. O er uppruni punktskýjahnitakerfisins, staðsett neðst í miðju, +X er gagnstæð átt við úttakið, +Y er stefnan 90° rangsælis frá +X og O – XYZ er punktskýjahnitakerfið af L2 (uppruni og XYZ hnitakerfi IMU sjást í L2 3D líkaninu og XYZ ásar þess eru tiltölulega samsíða XYZ ásum punktskýsins hnitakerfi).

Point Cloud Gögn
L2 getur aðeins valið eina leið til að gefa út gögn frá ENET UDP og TTL UART, sem hægt er að velja í gegnum Unilidar 2 eða SDK.
Sjálfgefið er að L2 byrjar að gefa út punktskýjagögn eftir að kveikt er á honum. Punktskýjagögnin innihalda fjarlægðargildi, horn, endurspeglun, IMU gögn og vinnustöðugögn. Punktskýjagögnin eru samsetning allra punktskýja sem greind eru á yfirborði mælda hlutans innan sviðsins view með leysiskynjara fjarlægðarmælinum. Hver punktskýjagögn innihalda aðallega eftirfarandi upplýsingar:
Fjarlægðargildi: Raunveruleg fjarlægð milli samplangapunktar, í millimetrum. Horn: Hornið á samplínupunktur miðað við stefnu L2 sjálfs, í gráðum. Reflectivity: Endurspeglun hins greinda hluta. IMU gögn: Gögn um 3-ása hröðunarmæli og 3-ása gyroscope. Vinnustöðugögn: Núverandi snúningshraði, binditage, hitastig o.s.frv. leysiskynjarans.
Vinnustaða og vinnuhamur
Vinnustaða L2 vísar til núverandi vinnustöðu leysiskynjara fjarlægðarmælisins og vinnuhamurinn vísar til markvinnustöðu sem notandinn setur.
Lýsing á vinnustöðu:
Vinnustaða L2 inniheldur sampling-staða, biðstaða og truflunarstaða, eins og lýst er í eftirfarandi töflu.

Að vinna	Lýsing
Sampling Staða	Laserskynjari fjarlægðarmælir hefur verið ræstur og virkar eðlilega (geislar leysigeisla).
Biðstaða	Eftir að biðhaminn hefur verið stilltur fer hann í biðstöðu. Í þessu ástandi er orkunotkunin minni en 1W, LED ljósið er slökkt, háhraðamótorinn hættir að snúast, lághraðamótorinn hættir að snúast og aðeins IMU gögn eru send út.
Staða truflana	Eftir að hafa verið þvingaður til að hætta að snúast af utanaðkomandi krafti er ekki hægt að nota punktskýið. Þegar ytri kraftinum er sleppt mun L2 sjálfkrafa halda áfram snúningi og punktskýjagögnum.

Lýsing á vinnuham:
Vinnuhamurinn vísar til markvinnustöðunnar sem notandinn setur. Það eru tvær vinnustillingar sem notandinn getur stillt fyrir L2: venjuleg stilling (venjuleg stilling) og biðham (biðhamur). Notandinn getur stillt mismunandi vinnuhami í gegnum Unilidar 2 eða SDK. Þegar L2 er notað í fyrsta skipti er sjálfgefin stilling venjuleg. Þegar slökkt er á L2 og síðan kveikt á henni aftur mun hann fara aftur í sjálfgefna venjulega stillingu.
Að auki er einnig hægt að stilla L2 til að virkja 3D/2D stillingu, neikvæða hornstillingu og kveikja á sjálfræsingu, og þessar stillingar munu taka gildi eftir að færibreytur eru vistaðar og ratsjáin er endurræst. Í þrívíddarstillingu virka háhraðamótorinn og lághraðamótorinn á ratsjánni venjulega og veita þrívíddar punktskýjagögn. Í tvívíddarstillingu virkar aðeins hæðarmótor radarsins venjulega, lághraðamótorinn gerir hlé á vinnunni og aðeins tvívídd punktskýjagögn eru veitt. L3 er sjálfgefið í þrívíddarstillingu.
Í neikvæða hornstillingunni er sviðið af view ratsjár er 360° × 96° og lengsta mælingarfjarlægð á bilinu sem samsvarar útvíkkuðu 6° sviðinu view verður aðeins nær.
L2 er sjálfgefið að opna ekki neikvæða hornstillinguna.
Þegar kveikt er á sjálfræsingu, byrjar radarinn að virka strax eftir að kveikt er á henni. Þegar kveikt er á sjálfvirkri ræsingu er óvirkt og vistað og síðan endurræst, mun ratsjáin ekki virka í hvert skipti sem kveikt er á henni heldur bíða eftir ræsingarskipun. L2 er sjálfgefið að kveikja á sjálfvirkri ræsingu.
LED ham
Ljósdíóða L2 styður ekki stillingar og hefur þrjú ástand:
6 – hluta ljóshringur í venjulegri stillingu, 3 – hluti ljóshringur í neikvæðum hornstillingu og ljósahringurinn blikkar hægt í tvívíddarstillingu.
Unilidar 2
Unilidar 2 er stýrihugbúnaður sem notaður er af L2 sem getur sýnt og greint þrívídd punktský í rauntíma og styður háþróaðar aðgerðir eins og vörustillingar og ytri færibreytur. Með því að nota Unilidar 2 hugbúnaðinn geta notendur framkvæmt einfalda grafíska kembiforrit.
Unilidar
2 styður nú Window® (64 - bita). Windows notendur: Keyrðu Unilidar 2.exe forritið sem stjórnandi eftir niðurhal. Fyrir ítarlegri notkunaraðferðir Unilidar 2, vinsamlegast farðu á embættismanninn websíða www.unitree.com,
halaðu niður og skoðaðu 《Unilidar 2 notendahandbókina》 fyrir frekari upplýsingar. Unilidar SDK 2
Auk þess að nota Unilidar 2 til view rauntímapunktaskýjagögn, notendur geta einnig fengið punktskýjagögn í gegnum Unilidar SDK hugbúnaðarpakkann og beitt punktskýjagögnum við ýmsar aðstæður.
Þessi hugbúnaðarpakki getur veitt eftirfarandi aðgerðir: · Þekkja upprunalegu gögnin sem send eru frá leysiradarnum og umbreyta þeim í punktský og IMU gögn · Fá punktskýjagögn · Fá IMU gögn · Stilla og spyrja viðeigandi færibreytur og stöðuupplýsingar Heimsókn https://www.unitree.com/download til view ítarlegri upplýsingar um Unilidar SDK skjölin.

Geymsla, flutningur og viðhald

Geymsla

• Geymsluhitastig L2 er – 20° C til 60° C. Vinsamlegast geymdu það í þurru, loftræstu og ryklausu umhverfi.
• Forðastu að setja það með ætandi, eldfimum og sprengifimum hlutum.
• Farðu varlega með það við geymslu til að skemma ekki búnaðinn.
• Fyrir búnað sem er geymdur í langan tíma, vinsamlegast athugaðu og viðhaldið honum reglulega.

Flutningur

• Áður en hann er fluttur skal festa búnaðinn og ganga úr skugga um að hann sé settur upp áður en hann er pakkaður.
• Notaðu sérstaka pökkunarkassa eða pökkunarpökkunarefni til að ná fram nauðsynlegum verndaráhrifum.
• Forðastu að verða fyrir áhrifum af höggum, titringi og núningi meðan á flutningi stendur til að forðast vélrænan skaða.

Viðhald
L2 hefur góðan áreiðanleika og stöðugleika. Við venjulega notkun þarf aðeins að skoða og þrífa sjóngluggann reglulega. Ef sjóngluggasvæðið er mengað (svo sem ryki, leðju osfrv.), getur það haft áhrif á gæði gagna sem myndast eftir að ratsjáin skannar hlut. Á þessum tíma þarf að þrífa radarinn. Notaðu helst hreinan hreinsiklút til að þurrka varlega af sjónglugganum til að fjarlægja óhreinindi á yfirborðinu. Þegar þú þrífur skaltu þurrka varlega til að forðast að rispa yfirborð sjóngluggans með of miklum krafti og hafa áhrif á frammistöðu hans. Ef það eru enn sýnilegir blettir á sjónglugganum skaltu nota hreinsiklút sem er dýfður í lítið magn af áfengi og þurrka síðan af glugganum.

Úrræðaleit

Ef vandamál koma upp við notkun, vinsamlegast skoðaðu eftirfarandi töflu til að finna lausnir. Ef vandamálið er enn ekki hægt að leysa, vinsamlegast hafðu samband við Unitree eða viðurkenndan söluaðila Unitree.

Vandamál	Lausn
Ekki er hægt að fá L2 gögn með TTL UART aðferð	·Staðfestu að allir vírar séu rétt tengdir. ·Staðfestu að millistykkið henti. Aflgjafaþörf L2 er 12V, 1A. ·Staðfestu að úttak ratsjárgagna sé valið sem TTL UART úttak. Eftir að hafa staðfest ofangreint, ef raðtengi sem er tengt við L2 er enn ekki hægt að greina, reyndu að endurræsa L2 og Unilidar 2 hugbúnaðinn.
Ekki er hægt að fá L2 gögn með ENET UDP aðferð	·Staðfestu að allir vírar séu rétt tengdir. ·Staðfestu að millistykkið henti. Aflgjafaþörf L2 er 12V, 1A. ·Staðfestu að IP stillingar L2 og miðþjónsins séu réttar og stangist ekki á. · Athugaðu netstillinguna og staðfestu að netið sé slétt. ·Staðfestu að höfnin til að taka á móti gögnum á miðlaranum sé ekki upptekin eða einangruð og sjálfgefið er udp6201. ·Staðfestu að úttak ratsjárgagna sé ENET UDP úttak.
Ekki er hægt að staðfesta IP færibreytuupplýsingar L2	· Tengdu L2 með raðtengi, breyttu IP færibreytuupplýsingunum í gegnum efri tölvu eða SDK og vistaðu og endurræstu.
Getur greint raðtengi sem er tengt við L2, en getur ekki opnað raðtengi / eða getur ekki ræst samplanga	·Staðfestu að allir vírar séu rétt tengdir. ·Staðfestu að millistykkið henti. Aflgjafaþörf L2 er 12V, 1A. Ef vandamálið er enn til staðar skaltu prófa að endurræsa L2 og Unilidar 2 hugbúnaðinn.
Eftir að hafa verið þvingaður af utanaðkomandi krafti hættir L2 að snúast	· Venjulega, þegar ytri krafturinn er losaður, mun L2 sjálfkrafa snúa aftur. ·Reyndu að endurræsa L2.

Upplýsingar um ábyrgð eftir sölu

Heimsókn https://www.unitree.com/terms til að læra meira um ábyrgðarupplýsingar Unitree 4D Lidar – L2.

Forskriftir færibreytu

Unitree 4D LiDAR

Fyrirmynd	L2
Laser bylgjulengdir	905nm
Augnöryggiseinkunn «1	Flokkur 1(IEC60825-1:2014) Augnöryggi
Hámarks svið	30M (@90% endurspeglun) 15M (@10% endurspeglun)
Nálægt blindu svæði -:	0.05m
FOV	360** 90°/360°°96° (NAGE-stilling)
Sampling Tíðni	128000 stig /s
Skilvirk tíðni	64000 stig /s
Skannaaðferð	Snertilaus burstalaus spegilskönnun
4D upplýsingar	30 Staða +10 Grátóna (Stuðningur 20 ham) (41
Lárétt skönnunartíðni	5.55Hz
Lóðrétt skönnunartíðni	216Hz
Samskiptaviðmót	ENET UDP. TTL UART
Samskiptatíðni hlutfall	4000000 bps (TTL UART)
Mælingarákvæmni =!	=2.0em
Hornaupplausn	0.64°
Mælaupplausn	4.5 mm
IMU Sampling Verð	kHz
IMU tilkynningatíðni	S500Hz
Viðhorfsskynjunarvídd	3-ása hröðunarmælir + 3-ása gírósjá
LED hringur upplausn	60°
Endurnýjunartíðni LED hrings	5.55HzZ
Andstæðingur-sterkur ljósgeta	100Kluks
Rekstrarumhverfi Hitastig i	-10°C-59°C
Geymsla Umhverfishiti	-20℃-60℃
Verndarstig [7]	IP54
Kraftur [8]	10W （Umhverfishiti 25 ℃）
Operation Voltage	12V DC
Stærð	75（breidd）x75(dýpt）x65（hæð）mm
Þyngd	230g

1. Augnabliks hámarksafl þess sem tapar er 25W, en raunverulegt meðalafl sem notað er mun vera mun lægra en þetta gildi, og það er knúið áfram af púlsaðferð sem gefur frá sér aðeins í mjög stuttan tíma til að tryggja öryggi manna og gæludýra og uppfylla leysiröryggisstaðalinn í flokki I.
2. Dæmigert gildi endurspeglunar er sýnt hér og raunverulegt gildi fer eftir umhverfisaðstæðum og eiginleikum markhlutarins.
3. Geislamælitækið getur greint og gefið út punktskýjagögn þegar fjarlægðin til markhlutarins er 0.05m. Hins vegar, vegna vanhæfni til að tryggja nákvæmni uppgötvunar, eru þessi gögn aðeins til viðmiðunar.
4. Í tvívíddarstillingu er hornsviðið 2° eða 180° (í NEGA stillingu) og virk tíðni er enn 192 punktar á sekúndu.
5. Til að tryggja skilvirka uppgötvun á hlutum með mismunandi galla innan marka, gæti verið lítilsháttar minnkun á punktskýjanákvæmni á sumum stöðum. Prófunarskilyrðin eru eftirfarandi: umhverfishiti 259c, endurspeglun markmiðshluta 90% og prófunarfjarlægð 15m.
6. Í umhverfi eins og háum og lágum hita, miklum titringi og mikilli þoku, mun afköst L2 minnka lítillega. Að auki getur langtíma notkun við háan hita haft áhrif á frammistöðu vörunnar og jafnvel valdið skemmdum á vörunni. Mælt er með því að notendur auki hitaleiðniráðstafanir til að tryggja að hitastig botnhlífarinnar fari ekki yfir 85 ° C. Ef hitastigið er of hátt mun yfirhitavörnin fara af stað og L2 gefur út ofhita. viðvörun. Þegar hitastigið fer verulega yfir mun L2 hætta að keyra.
7. Verndaráhrif L2 eru mjög mismunandi undir mismunandi uppsetningarhornum. Vinsamlegast aukið ytri vernd í samræmi við raunverulegt uppsetningarhorn á eigin spýtur; skemmdir af völdum óviðeigandi uppsetningar eða ytri verndar falla ekki undir ábyrgðina.
8. Stöðugt afl og hámarksafl eru mismunandi í mismunandi umhverfi. Þegar umhverfishitasviðið er frá -10 ° C til 30 ° C, mun L2 sjálfkrafa starfa í sjálfhitunarham og mun ekki gefa út punktský fyrr en hitastigið uppfyllir kröfurnar og hámarksaflið getur náð 13W á þessum tíma. Vinsamlega hannaðu aflgjafann á sanngjarnan hátt til að tryggja eðlilega notkun búnaðarins.

Þessi handbók verður ekki látin vita sérstaklega ef hún er uppfærð. Þú getur athugað nýjustu útgáfuna af „notendahandbókinni“ á opinberum aðila websíða Unitree.

https://www.unitree.com/en/download
Unitree er vörumerki Hangzhou Yushu Technology Co., Ltd.
Windows er skráð vörumerki Microsoft Corporation og dótturfélaga þess í Bandaríkjunum.

Skjöl / auðlindir

Unitree 4D LiDAR-L2 frá vélfærafræði til innviða [pdfNotendahandbók 4D LiDAR-L2 frá vélfærafræði til innviða, 4D LiDAR-L2, frá vélfærafræði til innviða, til innviða

Heimildir

• Notendahandbók