YDLIDAR HP60C Compact Lidar Sensor notendahandbók
REKSTUR UNDIR GLUGGA
Tenging tækis
Þegar HP60C er metið og þróað undir Windows þarf að tengja HP60C og PC saman. Sértæka ferlið er sem hér segir:
Hvernig á að nota EAIViewer
YDLIDAR veitir EAIViewer, sjónræn hugbúnaður fyrir HP60C rauntímaskönnun. Notendur geta notað þennan hugbúnað til að skoða HP60C skannakortið sjónrænt. Hugbúnað fyrir sjónrænt til að sækja hlekkur: https://www.ydlidar.com/dowfile.html?cid=29&type=5
Gagnaskjár
Eftir að hugbúnaðurinn hefur verið opnaður birtast RGB og Dýpt gögn sjálfkrafa og Dýpt
upplýsingar um músarstöðu munu birtast í neðra vinstra horni dýptargluggans, eins og sýnt er á myndinni hér að neðan:
MYND 2 HUGBÚNAÐARVENTI
Gagnastjórnun – Breyttu vistfangi
Stilltu heimilisfangið til að vista gögnin.
Sjálfgefið var að gögnin voru geymd í sömu möppumöppu sem heitir „Nuwa – HP60C“.
MYND 3 BREYTTU gagnavistunarheimilinu
Skrá gögn
Notendur geta tekið upp dýpt, RGB, Point Cloud gögn og vistað þau sjálfgefið í jafningjaskránni.
Vista heimilisfang Breyting vísar til Gagnastjórnun - Breyttu vistað heimilisfangi.
MYND 4 SKJÁMSMÆÐI OG STANDARDFVIK
Vista mynd
Dýpt, RGB og Point Cloud gögn er sjálfgefið að vista í jafningjaskránni; Vista heimilisfang Breyting vísar til gagnastjórnunar - Breyta vistað heimilisfangi.
MYND 5 VISTA MYND
Vista færibreytur myndavélar
Myndavélarfæribreytur eru vistaðar á textasniði.
MYND 6 VISTA MYNDAVIÐARFÆRIR
LINUX ROS STARFSEMI
Keyra Ubuntu (Linux) System Example Dagskrá
Farðu á sample/linux skrá, þar sem build.sh er samsetningarforskrift og run_ascamera.sh er handrit til að keyra sample forritið. rótarheimildir eru nauðsynlegar til að keyra forritið, sem er keyrt í sudo ham í handritinu.
Settu saman:
$ ./build.sh
Byrjunarhnútur:
$ ./run_ascamera.sh
Keyra ROS System Sample Dagskrá
Farðu á sample/ros skrá, þar sem build.sh er samsetningarforritið og run_ascamera.sh er handritið til að ræsa hnútinn. Að ræsa hnút krefst rótarheimildar, sem er keyrt í sudo ham í handritinu.
Settu saman:
$ ./build.sh
Byrjunarhnútur:
$ ./run_ascamera.sh
Keyra ROS2 System Sample Dagskrá
Farðu á sample/ros2 skrá, þar sem build.sh er samsetningarforritið og run_ascamera.sh er handritið til að ræsa hnútinn. Að ræsa hnút krefst rótarheimildar, sem er keyrt í sudo ham í handritinu.
Settu saman:
$ ./build.sh
Byrjunarhnútur:
$ ./run_ascamera.sh
RVIZ myndskoðun
Þegar hnúturinn er ræstur skaltu opna rviz til að taka á móti og view myndina. Skrefin eru sem hér segir:
- Byrjaðu rviz hnútinn með eftirfarandi skipun:
ROS1:
$ rosrun rviz rviz
ROS2:
$ ros2 keyra rviz2 rviz2 - Veldu fastan ramma sem notendur vilja í Globa Options á skjáum í RVIZ eftir ræsingu, eins og sýnt er hér að neðan.
- Til að bæta við skjávalkostum, smelltu á [Bæta við] í neðra vinstra horninu á RVIZ og veldu [By topic] í sprettiglugganum til að bæta við efninu sem notendur vilja birta.
- Til view dýpt sem fyrrverandiample, veldu Image undir /xxx/depth/image_raw0 og smelltu á [OK] til að bæta efninu við skjágluggann.
Algengar spurningar
Hvernig á að keyra ROS hnúta án rótarheimilda
Í Linux þarf rótarheimild til að fá aðgang að tækinu. Fyrir forrit sem reka tækjahnútinn í /dev möppunni er ein leið til að breyta heimild tækjahnút að keyra chmod skipunina, en þetta er aðeins tímabundið. Fyrir forrit sem reka ekki tækjahnútinn í /dev skránni er rótarheimildin nauðsynleg. Ekki er hægt að breyta heimildum með chmod. Í þessu tilviki geta notendur notað Linux udev og reglur til að stjórna tækisheimildum.
Fyrir Linux kerfi sem notar HP60C áfangaeiningu, sampLeið er hægt að framkvæma í gegnum/linux_ros/ros/SRC/ascomata create_udev_rules/scripts möppuna. Sh forskriftir, geta starfað með venjulegum lögsögu ros hnút aðgangur HP60C myndavél. Breyttu run_ascamera_node.sh forskriftinni í sample/linux_ros/roes/ möppu til að athuga og sækja um athugasemd rótarleyfisins. Eins og sýnt er hér að neðan:
Hvernig á að keyra Ros2 hnútinn án rótarheimilda
Í Linux þarf rótarheimildir til að fá aðgang að tækinu. Fyrir forrit sem reka tækjahnútinn í /dev möppunni er ein leið til að breyta heimild tækjahnút að keyra chmod skipunina, en þetta er aðeins tímabundið. Fyrir forrit sem reka ekki tækjahnútinn í /dev skránni er rótarheimildin nauðsynleg. Ekki er hægt að breyta heimildum með chmod. Í þessu tilviki geta notendur notað Linux udev og reglur til að stjórna tækjaheimildum.
Fyrir Linux kerfi sem notar HP60C fasa mát, með því að halda sample/linux_ros/ros2 / SRC/ascamera create_udev_rules/scripts skrá. Sh forskriftir, Hægt er að nálgast HP60C myndavélina með því að keyra ROS2 hnútinn með venjulegum heimildum.
Að keyra skriftuvillur sem SDK veitir
Keyra villur eins og skriftu: Slæm skipting eða setningafræðivilla: óvænt tilvísun frá SDK. Þetta er vegna þess að skeljaforskriftin sem SDK býður upp á er bash-skelin og sjálfgefinn skelþjálfari fyrir Ubuntu er strik. Bash er öflugri en Dash, og sum Bash setningafræði er kannski ekki flokkuð með striki. Notendur geta breytt sjálfgefna skelinni á ubuntu í bash með því að fylgja þessum skrefum.
Flugstöðin keyrir sudo DPKG til að endurstilla strikið, veldu [NO] í sprettiglugga.
Safnvilla á Ubuntu 20.04/22.04 ROS
ROS (Noetic eða nýrri) í Ubuntu 20.04/22.04 tilkynnti um eftirfarandi villu. Sem afleiðing af hnút okkar fyrrverandiampLe forritið undir ROS er byggt á ubuntu18.04 melódískri þróunarútgáfu af ROS, þegar það er ígrædd í ROS – Noetic getur Ros verið/SRC/ascomata/CMakeLists. TXT file – STD = c + + 11 breytist í – STD = = 14 c + + eða – STD = = c + + 17.
Notkun RVIZ2 á ROS2 Fann ekki birta efnið
Orsök: Þegar aðferð 3.2 er ekki keyrð mun forskriftin keyra forritið með rótarheimild, sem leiðir til þess að ubuntu22.04 eða sumar útgáfur af rviz2 án rótarheimildar munu ekki geta gerst áskrifandi að útgefnu efni forritsins.
Lausn: til að framkvæma ofangreint 3.2.
Dýptarmyndavélasamsvörun undantekning vandamál í sýndarvél
Þar sem HP60C myndavél er sameinuð af tveimur USB tæki fyrir myndavél (1 USB samskiptabúnaður + 1 UVC búnaður), þannig að notendur þurfa að passa; Þegar keyrt er á sýndarvél er ekki hægt að para USB tæki rétt vegna þess að staðfræði tækjanna í sýndarvélinni gæti verið röng. Þess vegna, þegar forrit er keyrt á sýndarvél, er aðeins hægt að tengja eina HP60C myndavél. Ef fleiri en ein myndavél eru notuð getur samsvörunin mistekist af ofangreindum ástæðum.
Margar myndavélar keyra óeðlilegt flæði
Ein möguleg ástæða fyrir þessu vandamáli er sú að kerfiskjarnabreytan usbfs_memory_mb er of lítil. Usbfs_memory_mb er kjarnafæribreyta sem notuð er til að tilgreina minnisstærðina sem USB notar file kerfi (USBFS). USBFS er sýndarmynd file system used to transfer USB device data between user space and the kernel. This parameter specifies the memory size, in MB, allocated by usbfs to the USB device communication buffer. By default, this value is 16 MB. By increasing eða decreasing this value, you can adjust the memory size of the USB device communication buffer.
Tímabundin breytingaaðferð (mistekst eftir endurræsingu kerfisins): Hækkaðu þessa kjarnabreytu í 64/128/512 eða hærri.
Skipun: bergmál "64" | sudo tee – a/sys/module/usbcore/parameters/usbfs memory_mb Viðskiptavinir geta stillt varanlega breytingaraðferðina í samræmi við kerfið sem þeir nota.
Endurskoða
| Dagsetning | Útgáfa | Efni |
| 2024-06-05 | 1.0 | 1. útgáfa |
Skjöl / auðlindir
 |
YDLIDAR HP60C Compact Lidar skynjari [pdfNotendahandbók HP60C, HP60C Compact Lidar Sensor, Compact Lidar Sensor, Lidar Sensor, Sensor |